车辆控制装置及车辆控制系统的制作方法
【技术领域】
[0001 ]本发明涉及车辆控制装置及车辆控制系统。
【背景技术】
[0002]作为这种技术，公开有下述的专利文献I所记载的技术。在专利文献I中，公开了当ABS工作时停止再生制动要求，并使用液压制动器进行ABS控制。
[0003]现有技术文献
[0004]专利文献
[0005]专利文献I:日本特开2012-131306号公报
【发明内容】
[0006]发明所要解决的技术问题
[0007]在专利文献I所记载的发明中，由于在ABS工作时仅使用液压制动器而进行ABS控制，因此在ABS工作时不能有效利用除液压制动器以外的制动装置。特别是，在再生制动装置与ABS同时工作时，不能充分地进行再生能量的回收。
[0008]本发明着眼于上述问题而完成，其目的在于提供一种即使在ABS工作时也能够有效利用除液压制动器以外的制动装置的车辆控制系统。
[0009]解决技术问题的技术手段
[0010]为了实现上述目的，在第一发明中，提供一种车辆控制装置，其使用于车辆，具备:制动转矩计算部，其计算在产生车轮滑移时对于车辆的各车轮来说所需的制动转矩;液压控制装置，其具备施加计算出的所述制动转矩来调整轮缸液压的液压防抱死控制部；制动装置，其独立于所述液压控制装置设置，产生第二制动转矩;所述液压控制装置和所述制动装置以能够对所述制动转矩计算部的结果进行通信的方式连接，并且，所述液压控制装置将计算出的所述制动转矩发送到所述制动装置，所述制动装置具备基于取得的计算出的所述制动转矩产生第二制动转矩的制动装置防抱死控制部。
[0011 ]在第二发明中，提供一种车辆控制装置，该车辆控制装置具备:制动转矩计算部，其计算在产生车轮滑移时对于车辆的各车轮来说所需的制动转矩;液压防抱死控制部，其对施加了计算出的所述制动转矩的轮缸液压进行调整；制动转矩发送部，其向再生制动装置发送利用所述制动转矩计算部计算出的制动转矩，所述再生制动装置对所述车轮产生再生制动转矩。
[0012]在第三发明中，提供一种车辆控制装置，该车辆控制装置具备:制动转矩计算部，其计算在产生车轮滑移时对于车辆的各车轮来说所需的制动转矩;液压防抱死控制部，其施加计算出的所述制动转矩来调整轮缸液压；制动转矩发送部，其向制动装置发送利用所述制动转矩计算部计算出的制动转矩，所述制动装置对所述车轮产生第二制动转矩。
[0013]在第四发明中，提供一种车辆控制系统，该车辆控制系统具备:再生制动装置，其能够对车轮产生再生制动转矩;与所述再生制动装置独立开的制动装置，其能够对所述车轮产生制动转矩;所述车辆控制系统具备计算在产生车轮滑移时对于车辆的各车轮来说所需的制动转矩的制动转矩计算部，利用所述再生制动装置和所述独立开的制动装置实现计算出的所述制动转矩。
【附图说明】
[0014]图1是实施例1的制动装置的整体系统图。
[0015]图2是实施例1的制动装置的控制框图。
[0016]图3是表示实施例1的液压控制单元内的液压回路的图。
[0017]图4是实施例1的各控制器的框图。
[0018]图5是实施例1的时序图。
[0019]图6是实施例2的各控制器的框图。
[0020]图7是实施例3的各控制器的框图。
[0021]图8是实施例3的时序图。
[0022]图9是实施例4的各控制器的框图。
[0023]图10是实施例5的各控制器的框图。
【具体实施方式】
[0024]〔实施例1〕
[0025][制动装置的整体结构]
[0026]对实施例1的制动装置I进行说明。图1是制动装置I的整体系统图。在实施例1的制动装置I中，具有能够独立于行车制动器2产生制动液压的液压控制单元3。此外，搭载有实施例I的制动装置I的车辆是前轮驱动型的混合动力汽车或者电动汽车，具有利用电动发电机的再生制动器4。再生制动器4能够对前轮作用制动力。另外，该车辆具有电动驻车制动器5，该电动驻车制动器5通过检测出驾驶员对驻车制动器开关51的操作来驱动电动制动钳50(参照图2)，主要在驻停车过程中产生制动力。
[0027]行车制动器2能够通过驾驶员踩踏制动踏板20而使主缸21内的制动液压上升，并且能够通过电动增压器22对驾驶员踩踏制动踏板20而产生的主缸液压进行增力。此外，SP使在没有踩踏制动踏板20时，电动增压器22也能够自动地产生主缸液压并向轮缸42供给制动液。
[0028]液压控制单元3在壳体30内形成有液路，在该液路的中途设有控制阀。此外，在壳体30内设有由马达32驱动的栗31 (参照图3 )，利用栗31能够对在行车制动器2的主缸21中产生的制动液压进行增力并将其供给到轮缸42。此外，即使在未利用行车制动器2产生主缸液压时，也能够利用栗31向轮缸42供给制动液。此外，在ABS控制时，还能够利用栗31使存储于储存箱38 (参照图3)的制动液向主缸21回流。
[0029][制动装置的控制框图]
[0030]图2是制动装置I的控制框图。制动装置I具有控制液压控制单元3内的栗31及各控制阀的液压控制器60、控制电动增压器22的行车制动器控制器61、控制再生制动器4的再生制动器控制器63、控制电动驻车制动器5的驻车制动器控制器62。
[0031 ] 从设于各车轮的车轮速度传感器68FL、68FR、68RL、68RR向液压控制器60输入车轮速度信息，从横摆率传感器65向液压控制器60输入横摆率信息，从横向加速度传感器66向液压控制器60输入横向加速度信息，从前后加速度传感器67向液压控制器60输入前后加速度信息，从振动传感器69向液压控制器60输入车轮或者车身的振动信息，从主缸液压传感器25向液压控制器60输入主缸液压信息，从行程传感器26向液压控制器60输入制动踏板20的行程量信息。从行程传感器26向行车制动器控制器61输入制动踏板20的行程量信息。各控制器连接于CAN64，可以相互进行通信，各控制器所输入的信息还被供给到其他的控制器。另外，各控制器中的运算值、指令值等也经由CAN64还被其他的控制器共享。
[0032][液压控制单元的结构]
[0033]图3是表示液压控制单元3内的液压回路的图。液压回路被分为初级系统与次级系统这两个系统，在初级系统上连接有左前轮轮缸42FL、右后轮轮缸42RR，在次级系统上连接有右前轮轮缸42FR、左后轮轮缸42RL，构成了所谓的X配管。以下，对设于初级系统的结构的附图标记标注“P”，对设于次级系统的结构的附图标记标注“S”，但在不作特别区分时，不标注“P”、“S”这些附图标记。此外，对与各车轮对应设置的结构标注附图标记“FL”、“FR”、“RL”、“RR”，但它们在不作特别区分时，也不标注“FL”、“FR”、“RL”、“RR”这些附图标记。
[0034]在初级系统、次级系统中分别设有栗31P、31S，栗31由一个马达32驱动。
[0035]主缸21与左前轮轮缸42?1^及右后轮轮缸421^通过液路45?连接，主缸21与右前轮轮缸42FR及左后轮轮缸42RL通过液路45S连接。在液路45上设有流出闸阀33P、33S，该流出闸阀33P、33S是常开型的比例阀。在液路45上形成有绕过流出闸阀33的旁通液路46P、46S，在旁通液路46上设有单向阀43P、43S。单向阀43允许制动液从主缸21朝向轮缸42侧的流动，禁止相反的一侧的流动。
[0036]在液路45上且在流出闸阀33与各轮缸42之间设有增压阀35FL、35FR、35RL、35RR，该增压阀35FL、35FR、35RL、35RR是常开型的比例阀。在液路45上形成有绕过增压阀35的旁通液路47FL、47FR、47RL、47RR，在旁通液路47上设有单向阀37FL、37FR、37RL、37RR。单向阀37允许制动液从轮缸42朝向主缸21侧的流动，禁止相反的一侧的流动。
[0037]主缸21与栗31的吸入侧通过液路48P、48S连接，在液路48上设有流入闸阀34P、34S，该流入闸阀34P、34S是常闭型的开闭阀。此外，在液路48上且在栗31与流入闸阀34之间设有吸入阀40P、40S，吸入阀40允许制动液朝向被栗31吸入的一侧的流动，禁止相反的一侧的流动。
[0038]液路45的流出闸阀33与增压阀35之间和栗31通过液路49P、49S连接，在液路49上设有排出阀41P、41S。排出阀41允许从栗31排出的制动液的流动，禁止相反的一侧的流动。
[0039]液路45的增压阀35与各轮缸42之间和液路48的流入闸阀34与吸入阀40之间通过液路50?、505连接，在液路50上设有减压阀36?1^、36?1?、361^、361^，该减压阀36?1^、36卩1?、36RL、36RR是常闭型的开闭阀。此外，在液路50的减压阀36与吸入阀40之间设有储存箱38P、38S，在比储存箱38更靠栗31的一侧设有单向阀39P、39S。利用单向阀39允许制动液从储存箱38朝向栗31侧的流动，禁止相反的一侧的流动。
[0040]在初级侧的液路45P上且在主缸21与流出闸阀33P之间设有主缸液压传感器25。主缸液压传感器25也可以不设于液压控制单元3内，而是设于主缸21内。
[0041 ][控制器的结构]
[0042]图4是液压控制器60、行车制动器控制器61、驻车制动器控制器62、再生制动器控制器63的框图。液压控制器60具有综合ABS控制部60a和液压ABS控制部60b。再生制动器控制器63具有再生ABS控制部63a。
[0043]液压控制器60、行车制动器控制器61、再生制动器控制器63在通常制动时进行再生制动器与液压制动器的分配控制，以使再生制动器4的再生量达到最大。此外，当再生制动器工作时，在再生制动器与液压制动器的过渡时，进行主缸压的控制、制动踏板2侧的行程量变化的抑制控制。
[0044]在实施例1中，当车轮产生滑移时，利用液压控制单元3与再生制动器4实现抑制车轮的抱死的ABS控制的制动力。当车轮产生滑移时，为了抑制车轮的抱死并且确保车辆的制动力，综合A