车辆的制作方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及具备车轮，特别是具备能够在常规行驶模式与原地打转等特殊行驶模式之间进行切换的轮内马达的车辆。
【背景技术】
[0002]在使用连结左右的车轮(以下，包括轮胎、轮、轮毂、轮内马达等在内统称为“车轮”)的转向连杆机构来使车轮转向的转向机构中，存在被称为阿克曼-金特式的转向机构。该转向机构使用横拉杆和转向臂，以使车辆转弯时，左右的车轮具有相同的转弯中心。
[0003]作为该转向机构，例如存在下述专利文献I所示的结构。该转向机构在前轮侧或后轮侧的至少一方具备使用横拉杆和转向臂的左右车轮的转向连杆机构，并设置使横拉杆长度、左右的横拉杆间的距离或各车轮与转向臂所成的角度中的任一方变化的促动器，从而能够顺畅地进行常规行驶、平行移动、转小弯全部的行驶。
[0004]下述专利文献2所示的转向机构具备:转向轴，其配置于前后轮的左右车轮间，能够绕轴心旋转；以及正反切换构件，其在该转向轴被分割为左右两部分期间，按照正反方向对被分割的转向轴的旋转方向进行切换。通过该切换构件，能够实现90度舵角、横向移动等。
[0005]下述专利文献3示出了促动器根据前轮的转向进行动作并使后轮转向的四轮转向车辆的技术。另外，下述专利文献4示出了通过使连结左右车轮间的齿条外壳向前后方向移动来进行左右车轮的前束调整、以提高行驶稳定性的转向机构的技术。
[0006]下述专利文献5所涉及的转向机构具有能够向左右独立移动的两个齿条杆，上述齿条杆各自经由横拉杆与左右任一车轮连接，上述齿条杆通过保持于同步齿轮箱的同步齿轮，能够相对于同步齿轮箱反向地移动。在该两个齿条杆分别设置有与该齿条杆啮合的小齿轮，在两小齿轮之间设置有能够使两小齿轮的旋转轴结合或分离的连结机构。若使该连结机构结合，则能够使两齿条杆作为一体向相同方向移动相同距离，即能够使左右的车轮向相同方向转向。另一方面，若使该连结机构分离，则能够使两齿条杆向相反方向移动相同距离，即能够使左右的车轮向相反方向转向。
[0007]专利文献1:日本特开平04-262971号公报
[0008]专利文献2:日本专利第4635754号公报
[0009]专利文献3:日本实用新型登记第2600374号公报
[0010]专利文献4:日本特开2003-127876号公报
[0011]专利文献5:日本特愿2013-158876(未公开)
[0012]根据普通的阿克曼-金特式转向连杆机构，常规行驶时，从各车轮的旋转线(车轮的宽度方向中心线)俯视下垂直地延伸的线汇集在车辆的转弯中心，因此能够实现顺畅的行驶。然而，在需要车辆的横向移动(在车辆朝向前后方向的状态下的向横向的平行移动)的情况下，将车轮相对于前后方向向90度的方向操舵因转向连杆的长度、与其他部件的干涉而困难。另外，即便在将左右的车轮中的一方的车轮操舵90度的情况下，另一方的车轮不会与一方的车轮完全平行，顺畅的行驶较困难。
[0013]另外，在这种车辆中，通常能够使作为主转向车轮的前轮向车辆的规定的行进方向转向，作为从转向车轮的后轮设定为与车辆的前后方向平行。因此，若使该车辆的前轮转向而转弯，则前轮与后轮的转弯圆不一致。因此，低车速时，车辆因内轮差而以后轮进入转弯圆的内侧的姿势转弯，高车速时，车辆因离心力而以前轮进入转弯圆的内侧的姿势转弯。即，存在如下问题，即便使前轮向作为车辆的行进方向的转弯方向转向，也无法使车辆的姿势与旋转方向一致地行驶。因此，存在通过不仅使前轮还使后轮也转向来提高行驶性的具有四轮转向机构(四轮转向装置)的车辆。
[0014]作为具有四轮转向机构的车辆(所谓的4W S车)，例如在专利文献I所记载的技术中，能够实现车辆的横向移动、转小弯等。然而，由于具备使横拉杆的长度、左右横拉杆间的距离或车轮与转向臂所成的角变化的促动器，所以促动器较多，控制复杂。另外，专利文献2所记载的技术在其机构方面，不仅构造复杂，而且通过齿条杆的旋转使车轮转向，因此使用大量齿轮。因此，容易产生间隙，难以顺利地进行车轮的转向。
[0015]另外，专利文献3的技术是现有的四轮转向机构的一个例子，能够实现后轮转向，但在该机构中，因上述相同的理由而难以进行横向移动。并且，专利文献4的技术能够实现前束调整，相反地，无法应对车辆的横向移动、转小弯等。
[0016]另外，专利文献5所涉及的转向机构是申请人为了解决专利文献I?4的上述课题而设计的，通过简便的机构实现横向移动、转小弯等特殊行驶模式。特别是在从常规的行驶模式变更为横向移动、转小弯各模式时，以左右的前轮的前端彼此相互接近以及左右的后轮的后端彼此相互接近的方式完成各车轮的转向。
[0017]这样的对特殊行驶模式的变更，在设置于车轮w的轮内马达M停止的状态下，可以仅通过驾驶员的转向操作或模式变更用促动器的动作进行。然而，如图7所示，设主销轴P(操舵的旋转轴)与地上的接触点为P ’、轮胎T的接地中心为T ’时，以两者的位置不一致(磨胎半径S在O)为条件，借助轮内马达M的驱动力使轮胎T旋转，辅助车轮w绕主销轴P的转向，由此能够更顺畅地进行该转向。此外，驾驶员不操作方向盘或不使模式变更用促动器动作，仅借助轮内马达M的驱动力就能够实现转向。
[0018]在接受该轮内马达M的辅助而例如图12所示，仅前轮FL、FR处于特殊行驶模式(在本图中为原地打转模式)的方式进行转向的情况下，通过设置于该前轮FL、FR的轮内马达，在前轮FL、FR产生沿车辆前进方向前进的力Fx与绕主销轴转向的力Mp。例如，在因路面状况等而导致转向的力Mp无法充分传递的情况下，沿车辆前进方向前进的力Fx大于转向的力Mp，可能产生车辆无意中前进的问题。在本图中，对仅使前轮FL、FR转向的情况进行了展示，但在后轮RL、RR的转向晚于前轮FL、FR的转向的情况下，也同样可能产生车辆前进的问题。并且，在使前轮FL、FR从特殊行驶模式变更为常规的行驶模式时，与上述相反，可能产生车辆无意中后退的问题。
【发明内容】
[0019]因此，本发明的课题在于，在对四个轮赋予舵角的车辆中，在其行驶模式变更时，不使车辆意外地前进或后退。
[0020]为了解决该课题，在本发明中，构成一种车辆，具备:前轮用的转向装置，其能够使左右的前轮向左右相反方向转向；后轮用的转向装置，其能够与上述前轮用的转向装置的动作同时地使左右的后轮向左右相反方向且是向与前轮的转向方向左右相反的方向转向；以及轮内马达，其设置于上述前轮或后轮中的至少一方。
[0021]这样，若使前后轮的转向装置同时动作，则接受轮内马达的辅助，在从常规的行驶模式向横向移动等特殊行驶模式变更时，对前轮作用有车辆前进方向的力Fx，另一方面，对后轮与上述相反地作用有车辆后退方向的力-Fx。相反地，在从特殊行驶模式向常规的行驶模式变更时，对前轮以及后轮分别作用有相反方向的力_Fx、Fx。向该车辆的前后方向同时作用有相反方向的力，由此前后方向的力相消，在行驶模式变更时，能够防止车辆无意中前进或后退。
[0022]此外，在该结构中，最优选在前后的车轮设置轮内马达，使来自前后的轮内马达的驱动力同时传递至车轮W，但例如，也允许构成为仅在左右的前轮设置轮内马达而在左右的后轮不设置轮内马达。这是因为在该结构的情况下，虽然对后轮不作用有驱动力，但与前轮向相反相位转向，由此能够发挥削弱因对前轮赋予基于轮内马达的驱动力而产生的前进或后退的力的作用。
[0023]这里所说的同时不要求完全同时，例如，在使轮内马达动作之后至车轮实际旋转之前存在少许时滞的情况下，允许该时滞程度的延迟。这是因为只要实际车轮未开始旋转，就不会产生车辆无意中前进或后退的问题。该时滞的时间根据轮内马达的输出的大小等各种因素而变动。
[0024]在上述构成中，优选构成为上述前轮用以及后轮用的转向装置具备:横拉杆，其与前轮或后轮的左右车轮连接，使该左右车轮转向；成对的齿条杆，它们分别与上述左右车轮的横拉杆连接；同步齿轮，其与上述成对的齿条杆分别嗤合，将一方的齿条杆的向齿条的齿的并列方向上的一方向的移动转换为另一方的齿条杆的向另一方向的移动；以及齿条杆动作构件，其能够使上述成对的齿条杆沿各自的齿条杆的齿条的齿的并列方向向左右相反方向移动，并且，上述齿条杆动作构件具备:第一小齿轮，其与上述一方的齿条杆啮合;第二小齿轮，其与上述另一方的齿条杆啮合;连结机构，其使上述第一以及第二小齿轮的旋转轴结合或分离。
[0025]将车轮经由横拉杆与能够向左右独立移动的成对的齿条杆分别连接，由此在常规的行驶模式中，使成对的齿条杆一体固定而与现有的转向操作无违和感地动作，使成对的齿条杆向不同的方向移动，从而能够