从而重建其三维几何形状的步骤包括:依靠声波定位仪来扫描浸没的船体的步骤；以及依靠激光器检测船体轮廓的步骤。
[0041 ]根据本发明的另一方案，船处理阶段包括执行船的抬升;或者执行船清洗;或者执行船抬升以及然后执行船清洗。尤其，取决于分类阶段限定的船的类型来以不同方式执行船的抬升。
[0042]有利地，根据本发明，在船的第一干涉情形下，抬升步骤包括执行依靠人工校准使船位于抬升位置的步骤。
[0043]此外，抬升步骤包括依靠多个机械臂同时对浸没的船体的抓握点进行操作的同时动作来执行抬升，诸如以确保船的抬升。
[0044]有利地，根据本发明，在船的第一干涉情形下，清洗步骤包括通过人工校准执行清洗动作。
[0045]此外，清洗步骤包括依靠同时对浸没的船体以及对船侧面进行操作的旋转刷的结合动作来进行清洗。
[0046]此外，对船进行扫描的步骤之前是，使用几何冗余和追溯控制将船体轴线放置成定心于船坞系统10的轴线。
[0047]根据本发明的一个方案，扫描浸没的船体是通过声波定位仪分析器执行的。
[0048]有利地，清洗过程是通过水平以及垂直旋转刷的结合动作执行的。
[0049]有利地，根据本发明，清洗是对船的底部、侧面、漂流物、横梁、船艏、船翼以及船的各种附属体所执行。
[0050]有利地，根据本发明，清洗还对推进器以及在操控器执行，诸如螺旋桨、舵、轴体线条、稳固翼片、排水管。
[0051]有利地，清洗步骤包括这些步骤:操作刷子的旋转，启动气水除锈喷嘴，以及启动用于排放清洗废弃水的块。
[0052]有利地，根据本发明，在船穿过清洗块期间，刷子相对于船体几何形状的相对位置是依靠专用控制软件控制的，专用控制软件允许将准时的船体位置传送至中央控制系统，并且允许操控刷子位置的几何变化，这取决于船体相对于及时检测的振动的几何形状。
[0053]有利地，根据本发明，船坞100包括专用于船附属体(例如龙骨和舵)的刷子，刷子保证清洁而不接触船体。
[0054]因此，由于船表面的几何形状扫描，根据本发明的自动化船清洗用船坞以及用于在自动化船清洗用船坞中清洗船的相关方法允许以精确的方式操控抬升以及船清洗。
[0055]根据本发明的自动化船清洗用船坞以及用于在自动化船清洗用船坞中清洗船的相关方法的另一优势包括的事实是，无需从水里移出船以使用清洗装置。
[0056]而且，根据本发明的自动化船清洗用船坞以及用于在自动化船清洗用船坞中清洗船的相关方法比公知系统和方法更有效以及更有效率。
[0057]最后，清楚的是，此处描述和图示的根据本发明的自动化船清洗用船坞以及用于在自动化船清洗用船坞中清洗船的相关方法能够被修改和改变，这并不超出附随权利要求限定的本发明的保护范围。
【主权项】
1.一种自动化船清洗用船坞(100)，包括: -至少一个船的船体清洗块(103)，其构造为用于执行船的清洗； -至少一个平移块(101)，其用于在所述船坞(100)内在纵向方向上移动船体； -至少一个抬升块(102)，其用于在所述船坞(100)内抬升所述船； 其特征在于，所述平移块(1I)包括: -用于操控船体进入所述船坞(100)内的至少一个块(105)，其构造为用于拖动所述船以及将所述船定位在所述系统(100)内，用于扫描船体底部、检测其几何形状以及依靠专用软件执行计算机重建； -机械臂，其用于船的搬运； -用于依靠所述机械臂以及使用所检测的及由所述专用计算机软件所重建的几何形状来操控船体移动穿过所述船坞(100)的至少一个块(106);以及 -用于依靠所述机械臂来操控船体离开所述船坞(100)的至少一个块(107)。2.根据权利要求1所述的自动化船清洗用船坞(100)，其特征在于，包括至少一个抽吸及净化块(104)，其用于抽吸及净化船体清洗的废弃水。3.根据权利要求1所述的自动化船清洗用船坞(100)，其特征在于，废弃水的所述抽吸及净化块(104)连接至定位得靠近所述船坞(100)的抽吸口。4.根据权利要求1所述的自动化船清洗用船坞(100)，其特征在于，所述抬升块(102)包括铰链机械臂，所述铰链机械臂构造为用于朝向船体的特定抓握点伸展并且用于进行船体的抬升，所述船体的特定抓握点建立为所扫描的几何形状的函数。5.—种用于在自动化船清洗用船坞(100)中清洗船的方法，包括在所述自动化船清洗用船坞(100)内清洗船的船体的步骤，其特征在于包括这些步骤: -打开所述自动化船清洗用船坞(100)中所包括的用于接收船的机械臂； -对进入且定位在所述自动化船清洗用船坞(100)内的船进行支撑； -将船体的类型分类为以下组中之一，该组包括滑行型/排水型船体、帆船、二体船/三体船； -闭合所述机械臂以接收所述船； -对船进行扫描以依靠专用软件重建其三维几何形状； -执行船处理阶段； -存储与处理阶段相关的信息并将信息关联至所述船的船牌号； -打开所述机械臂来释放船体以及移开所述船。6.根据权利要求5所述的用于在自动化船清洗用船坞(100)中清洗船的方法，其特征在于，对船进行扫描以依靠专用软件重建其三维几何形状的步骤包括:依靠声波定位仪来扫描浸没的船体部分以及用激光器检测船体的轮廓的步骤。7.根据权利要求5所述的用于在自动化船清洗用船坞(100)中清洗船的方法，其特征在于，所述船处理阶段包括执行从以下步骤中选择的步骤: -抬升所述船； _清洗所述船； -顺序执行抬升所述船和清洗所述船。8.根据权利要求7所述的用于在自动化船清洗用船坞(100)中清洗船的方法，其特征在于，所述抬升的步骤包括在对船的第一操作中依靠人工校准将所述船位于抬升位置。9.根据权利要求7所述的用于在自动化船清洗用船坞(100)中清洗船的方法，其特征在于，所述抬升的步骤包括依靠对浸没的船体部分的抓握点进行操作的多个同步机械臂来执行所述抬升，使得确保抬升所述船。10.根据权利要求7所述的用于在自动化船清洗用船坞(100)中清洗船的方法，其特征在于，所述清洗的步骤包括在对船的第一操作中通过人工校准执行所述清洗。11.根据权利要求7所述的用于在自动化船清洗用船坞(100)中清洗船的方法，其特征在于，所述清洗的步骤包括依靠同时对浸没的船体部分以及船的侧面进行操作的旋转刷的结合动作来执行所述清洗。12.根据权利要求5所述的用于在自动化船清洗用船坞(100)中清洗船的方法，其特征在于，所述对船进行扫描的步骤之前是，将船体的轴线放置成定心于所述船坞(100)的轴线的步骤。13.根据权利要求5所述的用于在自动化船清洗用船坞(100)中清洗船的方法，其特征在于，所述对船进行扫描的步骤包括依靠声波定位仪器来扫描浸没的船体部分的步骤。
【专利摘要】一种自动化船清洗用船坞(100)包括：-至少一个船的船体清洗块(103)，构造为执行船的清洗；-至少一个平移块(101)，用于在船坞(100)内在纵向方向上移动船体；-至少一个抬升块(102)，用于在船坞(100)内抬升船。平移块(101)包括：-用于操控船体进入船坞(100)内的至少一个块(105)，构造为用于拖动船以及将船定位在系统(100)内，以及扫描船体底部，检测其几何形状以及依靠专用软件执行计算机重建；-机械臂，用于船的搬运；-用于依靠所述机械臂以及使用所检测的及由专用计算机软件所重建的几何形状来操控船体移动穿过所述船坞(100)的至少一个块(106)；以及-用于依靠机械臂操控船体离开船坞(100)的至少一个块(107)。
【IPC分类】B63B59/06
【公开号】CN105658517
【申请号】
【发明人】阿尔伯特·莫利斯
【申请人】端口装置和服务莫拉斯有限公司
【公开日】2016年6月8日
【申请日】2014年10月6日