横向距离在检测到车道已变换的时间段之前的时间段内减小。
[0039]例如，如图4所示，图4示出t2和t3之间的时间段内的横向距离变化的状态，此后在时间点t4处已检测到车辆行驶车道的变换，可以看出，由于L(t3)〈L(t2)，车辆和路面标线间的横向距离减小。虽然没有显示在图4中，仍可以看出，车辆和右侧路面标线间的横向距离一直增大至时间点t3。
[0040]因此，当检测到车辆行驶车道的变换时，可以估测:行驶车道在一方向上已发生变换，在此方向上前一时间段内车辆和路面标线间的横向距离逐渐减小。
[0041]根据另一实施例，车道变换确定单元102可从车辆的转向角传感器接收转向角信息，并根据车辆转向角确定车辆运动方向。
[0042]车道变换确定单元102产生车道变换信息，包括基于车辆和路面标线间横向距离的变化的车道变换信息，以及关于车道变换方向的信息，并将产生的车道变换信息传送至行驶车道估测单元103。
[0043]当从车道变换确定单元102接收到车道变换信息时，行驶车道估测单元103利用车辆此前行驶车道的信息和接收到的车道变换信息估测车辆的当前行驶车道。
[0044]例如，当确定车辆此前在具有N条车道的道路的K车道行驶，其已向左侧变换一条车道，则当前行驶车道变换为K-1车道;同样的，当向右侧变换车道时，当前行驶车道变换为K+1车道。
[0045]根据另一实施例，当确定车辆已进入高速公路时，该车辆当前行驶的高速公路车道数目信息N由车辆的导航装置接收。此处，由于车辆从最右边的车道驶入高速公路，车辆当前行驶的车道设为N(例如，车辆驶入四车道高速公路后，当前行驶车道即时被设置为第四车道)
[0046]据此，由于当前行驶车道可通过高速公路入口信息识别，可根据车道变换确定单元102所产生的车道变化信息对车辆行驶车道进行连续估测。
[0047]根据本发明的实施例，可通过测量车辆和邻近路面标线之间的距离来判断车辆是否已变换行车道并识别车道变换方向，由此可以准确地估测车辆行驶车道。同时，由于估测的车辆行驶车道信息被传送至导航系统和高级驾驶员辅助系统(ADAS)等类似装置，使得行驶车道信息可以得到利用。
[0048]图2为本发明一实施例描述的用于估测车辆行驶车道的方法实施过程的流程图。
[0049]步骤S200中，用于估测车辆行驶车道的系统通过安装在车辆内的摄像机传感器识别车辆行驶车道的左右两侧路面标线。步骤S210中，用于估测车辆行驶车道的系统仅仅识别最接近车辆的路面标线，且当识别出该路面标线时，估测车辆和所识别的路面标线之间的横向距离。
[0050]步骤S220中，用于估测车辆行驶车道的系统按照预设的时间间隔计算测量得到的横向距离的变化量，并在步骤S230中，确定计算所得的变化量是否大于预设值。
[0051]当车辆通过识别仅与车辆最接近的左右两侧路面标线来改变行驶车道时，即将变换的车道只有所识别的左侧和右侧车道。由此，车辆在原运动方向上与路面标线之间的横向距离瞬间变为车道宽度，而在相反方向上车辆与路面标线之间的横向距离接近O。
[0052]因此可以估测到:在横向距离迅速改变的时间段内行驶车道已发生变换，即该时间段内横向距离的变化大于预设值。
[0053]步骤S240中，当车辆与路面标线之间的横向距离的变化大于预设值时，用于估测车辆行驶车道的系统确定车道已进行变换，并确定车辆的运动方向。
[0054]当车辆和路面标线间的横向距离在一个时间段内减小，而在其后的时间段内检测到车辆行驶车道的变换时，此方向被估测为车辆运动方向。
[0055]步骤S250中，当检测到车辆行驶车道的变换并确定车辆的运动方向时，用于估测车辆行驶车道的系统可以利用车辆原行驶车道信息，车道是否变换的信息及车道变换方向相关信息来估测车辆当前的行驶车道。
[0056]根据本发明的实施例，由于车道是否变换或车道变换方向是通过识别最接近车辆的路面标线及确定车辆与路面标线间的横向距离来估测的，从而只有通过识别邻近的车道才能识别车道变换，由此可对车辆的行驶车道进行精确估测。
[0057]以上描述了一些示例性实施例，但可以对其进行多种修改。例如，所述技术方案以不同顺序实施和/或所述系统，结构，装置或线路中的部件以不同的方式组合和/或用其他部件或其等同物替换或添加，也可得到合适的结果。因此，其他的实施方式也落在本发明的范围内。
【主权项】
1.一种用于估测车辆行驶车道的系统，所述系统包括: 路面标线识别单元，用于识别车辆行驶车道的路面标线； 车道变换确定单元，用于在预设的时间间隔计算车辆和所识别的路面标线之间的距离变化，并将计算所得的变化量与预设值比较，得到车道变换信息；以及 行驶车道估测单元，用于在车辆行驶车道信息和所述车道变换信息的基础上估测车辆行驶车道。2.根据权利要求1所述的系统，其中所述车道变换确定单元产生的所述车道变换信息包括:计算所得变化量是否大于或等于所述预设值以及所述车辆运动方向的信息。3.根据权利要求1所述的系统，其中所述车道变换确定单元产生的所述车道变换信息包括方向信息，在所述方向上，所述车辆和所识别的路面标线间的距离在计算出的变化量大于或等于预设值的时间段之前的一时间段内减小。4.根据权利要求1所述的系统，其中所述车道变换确定单元按照预设的时间间隔计算所述车辆的中心和所识别的路面标线最短间距的变化量。5.根据权利要求1所述的系统，其中所述车道变换确定单元按照与车速成反比的关系调整预设时间间隔，并计算车辆与所识别的路面标线间距变化。6.根据权利要求1所述的系统，其中所述车道变换确定单元在车辆行驶道路车道宽度的基础上设定所述预设值。7.根据权利要求1所述的系统，其中当计算所得的变化量大于或等于所述预设值时，所述行驶车道估测单元估测出车辆行驶车道在车辆运动方向上已发生改变。8.根据权利要求1所述的系统，其中当确定所述车辆已进入高速公路的最右侧车道时，所述行驶车道估测单元根据高速公路的车道数目设置行驶车道，并根据所述车道变换确定单元产生的车道变换信息估测车辆的行驶车道。9.根据权利要求1所述的系统，其中所述路面标线识别单元在位于车辆左侧的多个路面标线中识别出最接近车辆的路面标线，以及在位于车辆右侧的多个路面标线中识别出最接近车辆的路面标线。10.一种估测车辆行驶车道的方法，该方法包括: 识别车辆行驶车道的路面标线； 按照预设的时间间隔计算出车辆中心和所识别的路面标线之间的最短距离的变化量；以及 将计算所得的变化量与预设值相比较，并根据对比结果估测车辆行驶车道； 将估测的行驶车道的信息传输给车辆内安装的导航装置。11.根据权利要求10所述的方法，其中所述根据对比结果估测车辆行驶车道包括:当计算所得变化量大于或等于所述预设值时，估测车辆行驶车道在一方向上已变换，在所述方向上，车辆和所识别的路面标线之间的距离在计算出的变化量大于或等于预设值的时间段之前的一时间段内减小。12.根据权利要求10所述的方法，其中所述根据对比结果估测车辆行驶车道包括:当确定车辆已进入高速公路最右边的车道，根据高速公路车道数设置车辆的行驶车道，并根据计算出的变化量与所述预设值的比较结果估测车辆的行驶车道。13.根据权利要求10所述的方法，其中所述按照预设的时间间隔计算出车辆中心和所识别的路面标线之间的最短距离的变化量包括:根据车辆的行驶速度调整所述预设的时间间隔，然后计算出车辆中心和所识别的路面标线之间的最短距离的变化量。14.根据权利要求10所述的方法，其中所述识别车辆行驶车道的路面标线包括:通过安装在车辆内的摄像机传感器识别位于车辆左侧的多个路面标线中最接近车辆的路面标线，以及位于车辆右侧的多个路面标线中最接近车辆的路面标线。15.权利要求10所述的方法，进一步包括:向安装在车辆内的导航装置传输估测的行驶车道的信息。
【专利摘要】本发明提供一种用于检测行驶车辆是否已变换行驶车道和估测车辆行驶车道的系统和方法。发明包括识别最接近车辆左右两侧的路面标线，按照预定的时间间隔计算车辆和所识别的路面标线间的横向距离的变化量，当计算所得变化量大于阈值时，估测行驶车道已发生变换。同样，可估测车道发生变换的方向，在此变换方向上，车辆和路面标线间的横向距离在可检测到行驶车道的变换的时间段之前的一时间段内减小。由此，因为只有邻近车辆的路面标线被识别，且车辆行驶车道是否变换和车道变换方向根据车辆和路面标线间的横向距离变化来确定，所以能够对车辆行驶车道进行简单而精确的估测。
【IPC分类】B60W40/02
【公开号】CN105667516
【申请号】
【发明人】赵允廷, 金斗炯, 池容官
【申请人】现代摩比斯株式会社
【公开日】2016年6月15日
【申请日】2015年12月2日