一种导航方法及装置的制造方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及导航技术领域，尤其涉及一种导航方法及装置。
【背景技术】
[0002]车载导航主要是利用车载全球定位系统(Global Posit1ning System,GPS)进行导航，它能方便且准确地告诉驾驶者去往目的地的最短或者最快路径。
[0003]在实际导航过程中，GPS定位存在一定的定位误差，定位误差一般在10米左右，这有可能会出现两方面的问题。一方面，城市快速路一般由主路和辅路构成，由于主路和辅路两种类型的道路距离较近，GPS有可能将行驶车辆当前所在道路的道路类型定位错误，从而导致导航软件无法准确地为行驶车辆进行导航。比如，当行驶车辆从主路上行驶到辅路上时，如果GPS仍定位行驶车辆位于主路上，则导航软件将无法及时地提示行驶车辆如何在辅路上行驶至目的地。另一方面，一条道路上有多条车道，因GPS定位误差在10米左右，很有可能将车辆所在的车道定位错误。比如，某条道路上有三条车道；导航软件根据为行驶车辆规划的导航路线，确定该行驶车辆需要在前方两百米处的右转车道右转，而行驶车辆当前所在的车道为中间车道，由于GPS定位存在误差，会导致导航软件将行驶车辆当前所在的车道错误定位成右车道，从而没有提前提示行驶车辆变换车道，这可能导致行驶车辆无法在路口右转；另外，由于某些高速公路在不同车道上规定的车辆行驶的最高时速和/或最低时速不同，因此，若将车辆所在的车道定位错误，将有可能给驾驶员带来错误的导航提
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[0004]综上，由于GPS定位存在一定的定位误差，因此，利用GPS定位无法准确定位行驶车辆当前所在道路的道路类型或该行驶车辆所在的车道。
【发明内容】
[0005]本发明实施例提供一种导航方法及装置，用以解决现有技术无法准确定位行驶车辆当前所在道路的道路类型或该行驶车辆所在的车道的问题。
[0006]本发明实施例提供一种导航方法，包括:
[0007]获取行驶车辆的前方道路图像；
[0008]检测获取的所述前方道路图像中的车道线；
[0009]基于检测出的车道线，确定出所述行驶车辆所在道路的道路信息。
[0010]可选地，所述行驶车辆所在道路的道路信息包括所述行驶车辆所在的车道；所述基于检测出的车道线，确定出所述行驶车辆所在道路的道路信息，包括:
[0011]基于检测出的车道线，确定出位于所述前方道路图像的垂直中心线左侧的车道线数目和右侧的车道线数目；
[0012]根据位于所述前方道路图像的垂直中心线左侧的车道线数目和右侧的车道线数目，确定出所述行驶车辆所在的车道。
[0013]可选地，所述基于检测出的车道线，确定出位于所述前方道路图像的垂直中心线左侧的车道线数目和右侧的车道线数目，包括:
[0014]确定出所述前方道路图像的垂直中心线对应的横坐标值；
[0015]将检测出的车道线对应的横坐标值与所述垂直中心线对应的横坐标值进行比较，确定出所述车道线相对于所述垂直中心线的相对位置，所述相对位置包括车道线位于所述垂直中心线左侧或右侧；
[0016]基于确定出的每条车道线的相对位置，确定出位于所述前方道路图像的垂直中心线左侧的车道线数目和右侧的车道线数目。
[0017]可选地，所述根据位于所述前方道路图像的垂直中心线左侧的车道线数目和右侧的车道线数目，确定出所述行驶车辆所在的车道，包括:
[0018]根据位于所述前方道路图像的垂直中心线左侧的车道线数目M和右侧的车道线数目N，确定出所述行驶车辆所在的车道为在具有M+N-1条车道的道路上的左侧起第M条车道或右侧起第N条车道；M、N为正整数。
[0019]可选地，所述行驶车辆所在道路的道路信息包括所述行驶车辆所在道路的道路类型；所述基于检测出的车道线，确定出所述行驶车辆所在道路的道路信息，包括:
[0020]根据所述行驶车辆的全球定位系统GPS位置，确定出与所述GPS位置的距离在设定距离阈值之内的至少一条道路；
[0021]将所述前方道路图像中的车道线数目与确定出的所述至少一条道路的道路属性信息中的车道线数目进行比较，确定出与所述前方道路图像中的车道线数目一致的道路，将该道路的道路类型确定为所述行驶车辆所在道路的道路类型。
[0022]可选地，所述检测获取的所述前方道路图像中的车道线，包括:
[0023]将获取的所述前方道路图像转换为灰度图像；
[0024]将转换后的所述灰度图像进行二值化处理，得到所述前方道路图像的二值化图像；
[0025]对所述二值化图像进行边缘检测，输出边缘图像；
[0026]通过检测所述边缘图像中的直线与边缘图像垂直方向夹角的关系，检测出所述边缘图像中的车道线。
[0027]可选地，所述将获取的所述前方道路图像转换为灰度图像之后，将转换后的所述灰度图像进行二值化处理之前，还包括:
[0028]通过对所述灰度图像进行中值滤波处理，滤除所述灰度图像中的噪声。
[0029]可选地，所述通过检测所述边缘图像中的直线与边缘图像垂直方向夹角的关系，检测出所述边缘图像中的车道线，包括:
[0030]对所述边缘图像进行霍夫变换，检测出所述边缘图像中的直线；
[0031]将检测出的与所述边缘图像垂直方向的夹角小于设定角度阈值且长度大于设定长度阈值的直线确定为车道线。
[0032]本发明实施例提供一种导航装置，包括:
[0033]获取模块，用于获取行驶车辆的前方道路图像；
[0034]检测模块，用于检测所述获取模块获取的所述前方道路图像中的车道线；
[0035]确定模块，用于基于所述检测模块检测出的车道线，确定出所述行驶车辆所在道路的道路信息。
[0036]在本发明实施例提供的上述方法或装置中，通过获取行驶车辆的前方道路图像；检测获取的所述前方道路图像中的车道线；基于检测出的车道线，确定出所述行驶车辆所在道路的道路信息。可见，本发明实施例可以准确定位行驶车辆所在道路的道路信息，利用定位的行驶车辆所在道路的道路信息，如所在车道或所在道路的道路类型，可以更准确地为行驶车辆进行导航。比如，当行驶车辆从主路上行驶到辅路上时，通过本发明实施例可以及时定位行驶车辆已行驶至辅路上，从而可以及时地提示行驶车辆如何在辅路上行驶至目的地。再比如，根据为行驶车辆规划的导航路线，确定该行驶车辆需要在前方两百米处的右车道右转，同时，通过本发明实施例可以确定行驶车辆当前所在的车道为中间车道，则可以及时提示行驶车辆在能够转换车道的道路位置转换到右车道上行驶。再比如，可以通过本发明实施例定位行驶车辆在高速公路上的车道，准确提示行驶车辆需要限制的最高时速和/或最低时速。
【附图说明】
[0037]图1为本发明实施例提供的导航方法流程图；
[0038]图2为本发明实施例中检测获取的前方道路图像中的车道线的方法流程图；
[0039]图3(a)为本发明实施例提供的导航装置结构示意图；
[0040]图3 (b)为导航装置中的确定模块33结构示意图；
[0041]图3(c)为导航装置中的检测模块32结构示意图。
【具体实施方式】
[0042]本发明实施例中，通过获取行驶车辆的前方道路图像；检测获取的所述前方道路图像中的车道线；基于检测出的车道线，确定出所述行驶车辆所在道路的道路信息。可见，本发明实施例可以准确定位行驶车辆所在道路的道路信息，利用定位的行驶车辆所在道路的道路信息，如所在车道或所在道路的道路类型，可以更准确地为行驶车辆进行导航。
[0043]下面结合说明书附图对本发明实施例作进一步详细描述。
[0044]如图1所示，为本发明实施例提供的导航方法流程图，包括以下步骤:
[0045]SlOl:获取行驶车辆的前方道路图像。
[0046]在具体实施时，可以在行驶车辆的车载导航设备或智能终端设备上上安装摄像部件；将摄像部件的拍摄方向调整为行驶车辆的正前方，图像视野囊括行驶车辆所在道路的左右边界。
[0047]S102:检测