对象追踪的制作方法
【技术领域】
[0001] 本发明总体上设及对象追踪。
【背景技术】
[0002] 现今，存在许多基于图像的对象追踪方法W追踪移动对象，如车辆和行人。运些对 象追踪方法可用来追踪车辆周围的移动对象W提醒运些对象的驾驶员，从而防止碰撞。
【发明内容】
[0003] 在一个实施方案中，提供一种对象追踪方法。所述方法可包括:获得用于追踪对象 的分类器;获得在第一时间点处捕捉的第一图像;在所述第一图像中定义具有相同形状和 不同尺度的第一组区域;计算所述第一组区域中的每一个的特征向量；W及基于所述分类 器和所述第一组区域的所述特征向量来确定所述第一图像中的所述对象的所述尺度。
[0004] 在一些实施方案中，第一组区域可具有相同中屯、点。在一些实施方案中，可基于在 第一图像之前捕捉的第二图像中标识的对象的中屯、点来确定第一组区域的中屯、点。
[0005] 在一些实施方案中，确定第一图像中的对象的尺度可包括:基于第一组区域中的 每一个的特征向量和分类器来计算第一组区域中的每一个的响应值；W及基于所计算响应 值来标识候选区域。
[0006] 在一些实施方案中，所述方法可还包括:在第一图像中围绕候选区域的中屯、点选 择多个点；基于所述多个点的位置将所述多个点划分成多个群组;从所述多个群组中的每 一个选择一个点；在所述第一图像中分别定义与所述候选区域具有相同尺度的第二组区 域，所述第二组区域W所述选定点为中屯、;计算所述第二组区域中的每一个的特征向量;基 于所述第二组区域的特征向量和所述分类器来从所述第二组区域标识区域;在所述第一图 像中分别定义与所述候选区域具有相同尺度的第=组区域，所述第=组区域W点群组为中 屯、，所述点群组为所述多个群组中的一个并且包括所述所标识区域的所述中屯、点；计算所 述第=组区域中的每一个的特征向量；W及基于所述第=组区域的特征向量和所述分类器 来从所述第=组区域标识区域，并且将此区域作为所述对象。
[0007] 在一些实施方案中，所述方法可还包括:在所述第一图像之后的后续图像上重复 W上处理；W及如果在预定数目的连续图像中未追踪到所述对象，则确定所述对象丢失。 [000引在一些实施方案中，所述方法可还包括:在所述第一图像中围绕从所述第=组区 域标识的所述区域定义预定义区内的多个正样本和所述预定义区外的多个负样本;获得所 述多个正样本和所述多个负样本的特征向量；W及基于所述多个正样本和所述多个负样本 的所述特征向量来更新所述分类器。
[0009]在一个实施方案中，提供一种对象追踪系统。所述系统可包括:用于在第一时间点 处捕捉第一图像的摄像机，和处理装置，所述处理装置被配置来:获得用于追踪对象的分类 器;在所述第一图像中定义具有相同形状和不同尺度的第一组区域;计算所述第一组区域 中的每一个的特征向量；W及基于所述分类器和所述第一组区域的所述特征向量来确定所 述第一图像中的所述对象的所述尺度。
[0010] 在一些实施方案中，第一组区域可具有相同中屯、点。在一些实施方案中，可基于在 第一图像之前捕捉的第二图像中标识的对象的中屯、点来确定第一组区域的中屯、点。
[0011] 在一些实施方案中，所述处理装置可还被配置来:基于第一组区域中的每一个的 特征向量和分类器来计算第一组区域中的每一个的响应值;基于所述所计算响应值来标识 候选区域;W及基于所述候选区域的所述尺度来确定所述对象的所述尺度。
[0012] 在一些实施方案中，所述处理装置可还被配置来:在第一图像中围绕候选区域的 中屯、点选择多个点；基于所述多个点的位置将所述多个点划分成多个群组;从所述多个群 组中的每一个选择一个点;在所述第一图像中分别定义与所述候选区域具有相同尺度的第 二组区域，所述第二组区域W所述选定点为中屯、;计算所述第二组区域中的每一个的特征 向量;基于所述第二组区域的特征向量和所述分类器来从所述第二组区域标识区域;在所 述第一图像中分别定义与所述候选区域具有相同尺度的第=组区域，所述第=组区域W点 群组为中屯、，所述点群组为所述多个群组中的一个并且包括所述所标识区域的所述中屯、 点；计算所述第=组区域中的每一个的特征向量；W及基于所述第=组区域的特征向量和 所述分类器来从所述第=组区域标识区域，并且将此区域作为所述对象。
[0013] 在一些实施方案中，所述处理装置可还被配置来:在所述第一图像之后的后续图 像上重复W上处理;如果在预定数目的连续图像中未追踪到所述对象，则确定所述对象丢 失。
[0014] 在一些实施方案中，所述处理装置可还被配置来:在所述第一图像中围绕从所述 第=组区域标识的所述区域来定义预定义区内的多个正样本和所述预定义区外的多个负 样本;获得所述多个正样本和所述多个负样本的特征向量；W及基于所述多个正样本和所 述多个负样本的所述特征向量来更新所述分类器。
[0015] 在一个实施方案中，提供一种对象追踪系统。所述系统可包括:获得构件，其用于 获得用于追踪对象的分类器;获得构件，其用于获得在第一时间点处捕捉的第一图像;定义 构件，其用于在所述第一图像中定义具有相同形状和不同尺度的第一组区域;计算构件，其 用于计算所述第一组区域中的每一个的特征向量；W及确定构件，其用于基于所述分类器 和所述第一组区域的所述特征向量来确定所述第一图像中的所述对象的所述尺度。
【附图说明】
[0016] 结合附图，本公开的上述和其它特征将从W下描述和所附权利要求书变得更充分 明显。应理解，运些附图仅描绘根据本公开的若干实施方案，并且因此不应被视为对本公开 范围的限制，将通过使用附图来更明确且更详细地描述本公开。
[0017] 图1示出根据一个实施方案的对象追踪方法100的示意性流程图；
[0018] 图2示意性地示出根据一个实施方案的具有相同形状和不同尺度的第一组区域的 实例；
[0019] 图3示意性地示出根据一个实施方案的四叉树均匀划分区域的实例；
[0020] 图4示意性地示出根据一个实施方案的化ar特征的六种类型；
[0021] 图5示意性地示出根据一个实施方案的划分成多个群组的多个点的实例；
[0022] 图6示出根据一个实施方案的用于更新分类器的方法200的示意性流程图；W及
[0023] 图7示意性地示出根据一个实施方案的对象追踪系统。
【具体实施方式】
[0024] 在W下详细描述中，参考附图，所述附图形成详细描述的一部分。在附图中，类似 符号通常标识类似部件，除非上下文另外指示。在详细描述、附图和权利要求书中描述的例 示性实施方案并不意味着限制。在不脱离本文呈现的主题的精神或范围的情况下，可使用 其它实施方案并且可做出其它改变。将容易理解的是，如本文中大体所描述和各图中所示 出的本公开的各方面可W多种不同的配置加 W布置、替换、组合和设计，所有运些不同的配 置都被明确涵盖并且成为本公开的一部分。
[0025] 应当注意的是，在描述和权利要求书中的术语"第一"、"第二"等用于区别相似元 件的而不倾向于描述特定相继或时间次序。
[0026] 图1示出根据一个实施方案的对象追踪方法100的示意性流程图。
[0027] 参考图1，在SlOl中，获得用于追踪对象的分类器。
[002引在一些实施方案中，分类器可为均值-方差模型(//,,,.口^，八,.巧；）。在一些实施方案 中，分类器;0?^:，0'^，片。，式)可在对象追踪的初始轮次中被确定为(0，1，0，1)。在一些实施方 案中，分类器!，兴,，式)可在对象追踪的先前轮次中被确定。在一些实施方案中，分类 器(//,,，0；：，//,,，式)可W与W下所述的分类器更新方法类似的方式来获得。
[0029] 在S103中，获得在第一时间点处捕捉的第一图像。
[0030] 在一些实施方案中，安装在车辆上的摄像机可用来捕捉帖序列，并且第一图像为 在第一时间点处捕捉的帖。在一些实施方案中，可在均匀间隔时间点处获得帖序列中的图 像，并且可连续地逐一处理所述图像。
[0031] 在S105中，在第一图像中定义具有相同形状和不同尺度的第一组区域。
[0032] 在一些实施方案中，第一组区域可具有相同中屯、点。在一些实施方案中，可基于大 致覆盖第二图像中的所标识对象的区域的中屯、点来确定第一组区域的中屯、点。在一些实施 方案中，第一组区域的形状可与第二图像中的区域的形状相同。在一些实施方案中，第二图 像可为帖序列中的第一图像的先前帖。在一些实施方案中，第一图像和第二图像可W在同 一帖序列中，并且第二图像在第一图像之前。
[0033] 参考图2,示意性地示出第一组区域(203a、203b、203c和203d)的实例。第一组区域 可W对应于在第二图像中所标识的对象201的中屯、点的相同位置(XI，yl)为中屯、。在一些实 施方案中，第一组区域与对象201的尺度比可在0.85