一种智能手机/pad拍照及屏幕触控自动化测试系统的制作方法
【专利摘要】本发明公开一种智能手机/PAD拍照及屏幕触控自动化测试系统，由直角坐标移动系统、夹持及触控系统和灯箱系统三部分组成。直角坐标移动系统用于夹持及触控系统的三维移动。夹持及触控系统包括夹持机构、触控机构、拍照状态切换机构；夹持机构通过丝杠螺母结构控制周向上的四个夹头实现对手机/PAD的夹紧定位。触控机构由丝杠螺母结构控制手指伸缩运动实现对手机/PAD屏幕的点击操作。拍照状态切换机构由旋转底盘与齿轮齿圈驱动整个夹持机构水平转动以及竖直平面内转动，实现手机前置摄像头和后置摄像头的切换。本发明用于智能手机/PAD的出厂检测，特别是对各状态下的动态拍照性能和屏幕触控性能进行测试，通用性好，测试效率高，同时降低了人力成本。
【专利说明】
一种智能手机/PAD拍照及屏幕触控自动化测试系统
技术领域
[0001]本发明涉及手机检测领域，尤其是涉及一种智能手机/PAD拍照及屏幕触控自动化测试系统。
【背景技术】
[0002]手机以其便携性的优点得到越来越广泛的应用，随着手机终端技术日新月异的发展，手机产品越来越丰富，功能越来越强大，研发周期越来越短，导致研发任务增加，在手机研发中，研发测试关系着手机质量，是一项很重要的工作，手机产品在出厂之前必须经过一系列的功能测试，以验证手机的功能是否能正常操作，确保手机具有稳定的品质。
[0003]为了保证手机的出厂质量，确保手机有良好的拍照性能，屏幕触控灵敏度，这就需要在出厂的时候进行前/后置摄像头拍照性能检测，屏幕触控灵敏度性能检测，这是一个复杂繁琐的过程，为了方便检测，提高工作效率，需要一种能够方便快捷的检测手机的设备。
[0004]目前，在手机的生产测试过程中，上述每项测试需要人工进行测试操作，例如手动操作手机前/后置摄像头对特定的几种图板进行不同距离的静态拍照、移动过程动态拍照，同时需要进行横排和竖排的切换，进而根据所得照片判断其拍照性能。
[0005]这种人工的测试方法是一种最原始的测试方法，不但测试效率较低，而且比较耗费人力，测试判别标准受人为因素影响大。许多手机生产厂商迫切希望能够找到一种高效的手机测试方法，自动进行手机测试，提高手机测试的效率，以降低手机的研发测试费用，特别是对于许多测试过程中大量重复而又繁琐的手工操作的有效替代。
【发明内容】
[0006]本发明要解决的技术问题是提供一种智能手机/PAD拍照及屏幕触控自动化测试系统，以克服现有技术中人工操作测试手机的生产效率低、测试成本高、结果不准确等缺陷。本发明系统可适应一定尺寸规格内的各型号的手机/PAD，检测其在移动及静止状态下的拍照性能，并对前置摄像头和后置摄像头、横拍和竖拍进行自动切换。此外，可对手机/PAD屏幕单点及双点触控操作、单点连续快速点击触屏时屏幕的响应速度进行测试，同时也可对拍照按键和取景图像之间的延时、物理按键(power键、音量键、home键)进行测试。该系统采用自动化测试，通用性好，降低了人力成本，提高了测试效率。
[0007]本发明智能手机/PAD拍照及屏幕触控自动化测试系统，包括直角坐标移动系统、夹持及触控系统与灯箱。
[0008]所述直角坐标移动系统上具有夹持系统固定底盘，用来安装夹持及触控系统。通过其中X方向运动单元、Y方向运动单元、Z方向运动单元分别用于控制夹持及触控系统在X、Y、Z三轴方向上的运动，进而实现由夹持及触控系统夹持的手机/PAD的三维移动。
[0009]所述夹持及触控系统包括夹持机构、触控机构、拍照状态切换机构。夹持机构中，通过丝杠螺母驱动方式驱动两个滑块同向运动，夹持手机/PAD左右侧边;通过底部竖直夹紧块定位手机/PAD底边，通过丝杠螺母驱动方式驱动顶部竖直夹紧块向下运动，夹持手机/PAD顶边，进而实现对手机/PAD的夹紧定位。
[0010]所述触控机构为两个，触屏端朝向手机/PAD，由驱动电机控制触屏端伸缩运动;两个触控机构分别安装于两个螺母座上，由丝杠螺母驱动方式驱动的触屏端同步上下、对向和反向运动，最终可实现对手机/PAD屏幕的点击操作。
[0011]所述拍照状态切换机构包括旋转底座、齿圈与齿轮;其中，旋转底座固定于夹持系统固定底盘上;齿圈托架固定于旋转底座上。齿圈周向啮合四个齿轮，四个齿轮通过齿轮托架安装于夹持机构上，其中一个作为主动轮，由齿轮驱动电机驱动转动，进而可带动整个夹持机构转动，实现手机/PAD前置摄像头和后置摄像头、横拍和竖拍状态的切换
[0012]所述灯箱用来提供手机/PAD测试用拍照样本，通过支架设置在夹持机构所夹持的手机/PAD拍照方向。
[0013]本发明的优点在于:
[0014]I)本发明智能手机/PAD拍照及屏幕触控检测系统，采用自动化测试，通用性好，降低了人力成本，提高了测试效率。
[0015]2)本发明智能手机/PAD拍照及屏幕触控检测系统采用三维直角坐标运动系统完成手机的移动，相较于机械臂有末端负载大，移动空间广的特点。
[0016]3)本发明智能手机/PAD拍照及屏幕触控检测系统的夹紧机构中利用丝杠螺母机构的可调节性，使得一定尺寸范围内的手机/PAD都可适用于该系统。
[0017]4)本发明智能手机/PAD拍照及屏幕触控检测系统的夹紧机构中水平方向丝杠螺母夹紧机构的丝杠采用正反扣丝杠，因此，当旋转水平丝杠时，两个滑块对称的相向或背向运动，实现了手机/PAD在水平方向自动对称定位。
[0018]5)本发明智能手机/PAD拍照及屏幕触控检测系统的拍照状态切换机构中横排和竖拍的切换，采用齿轮齿圈机构，在不影响拍照视野的情况下，实现了手机的自转。
【附图说明】
[0019]图1为本发明智能手机/PAD拍照及屏幕触控检测系统的整体结构图；
[0020]图2为本发明智能手机/PAD拍照及屏幕触控检测系统中直角坐标移动系统的结构示意图；
[0021]图3为本发明智能手机/PAD拍照及屏幕触控检测系统中夹持及触控系统的结构示意图；
[0022]图4为本发明智能手机/PAD拍照及屏幕触控检测系统中夹持机构的结构示意图；
[0023]图5为本发明智能手机/PAD拍照及屏幕触控检测系统中中触控机构的结构示意图；
[0024]图6为本发明智能手机/PAD拍照及屏幕触控检测系统中手指触控机构的结构示意图；
[0025]图7为本发明智能手机/PAD拍照及屏幕触控检测系统中拍照状态切换机构的结构示意图。
[0026]图中:
[0027]1-直角坐标移动系统2-夹持及触控系统3-灯箱系统
[0028]101-底座102-X方向运动单元103-X方向导轨
[0029]104-γ轴支撑块105-Υ方向运动单元106-Ζ轴固定底盘
[0030]107-固定角件108-铝型材支架109-Ζ方向运动单元
[0031]110-Χ'轴支撑座Ill-X'方向运动单元112-夹持系统固定底盘
[0032]201-夹持机构202-触控机构203-拍照状态切换机构
[0033]201a-固定框架201b_被测手机/PAD 201c_水平夹紧丝杠固定座I
[0034]201d-水平夹紧丝杠固定座II 201e_水平夹紧丝杠201f-水平夹紧导向杆
[0035]201g_水平夹紧丝杠螺母座I 201h_水平夹紧螺丝杠母座II 201k_水平夹紧楔形块I
[0036]201m-水平夹紧楔形块II 201n_水平夹紧手柄201p-竖直夹紧手柄
[0037]201q_竖直夹紧丝杠201r_竖直夹紧丝杠螺母201s_竖直夹紧楔形块I
[0038]201t-竖直夹紧楔形块II 202a-竖直方向丝杠螺母运动机构
[0039]202b-竖直方向导向杆组件202c-水平方向丝杠螺母运动机构
[0040]202d-手指触发机构I 202e_手指触发机构II 202f-手指固定支座[0041 ]202g-手指驱动电机202h-凸轮202k_滚轮
[0042]202m-手指202n_水平运动导向杆203a_旋转底座
[0043]203b-齿圈托架203c-齿圈203d_齿轮I
[0044]203e_齿轮轴I 203f-齿轮托架203g-锥齿轮I
[0045]203h-锥齿轮II 203k-齿轮驱动电机203m_齿轮II
[0046]203η-齿轮轴II 203口-齿轮111 2039_齿轮轴111
[0047]203r-齿轮IV 203s_齿轮轴 IV 301-灯箱
【具体实施方式】
[0048]下面将结合附图对本发明做进一步的详细说明。
[0049]本发明一种智能手机/PAD拍照及屏幕触控自动化测试系统，包括直角坐标移动系统1、夹持及触控系统2与灯箱3，如图1所示。
[0050]所述直角坐标移动系统包括底座101、乂方向运动单元102、乂方向导轨103、￥轴支撑块104、Y方向运动单元105、Z轴固定底盘106、固定角件107、铝型材支架108、Z方向运动单元109、^轴支撑座IKKX7方向运动单元111、夹持系统固定底盘112，如图2所示。上述X方向运动单元102、Y方向运动单元105、Z方向运动单元109与V方向运动单元111均采用滑动丝杆结构，由电机驱动其中的滑块沿丝杆运动;X方向导轨103采用滑块导轨结构。
[0051]上述底座101由C字型钢焊接而成，固定于地面并调平，X方向运动单元102和X方向导轨103分别搭载于底座101两侧;X方向导轨103中的滑块上安装有Y轴支撑块104。￥轴运动单元105固定安装于X方向运动单元102滑块和Y轴支撑块104上。Y轴运动单元105中的滑块上安装有Z轴固定底盘106，Z轴固定底盘106上固定安装竖直设置的铝型材支架108，铝型材支架108下部三个侧面安装有三个固定角件107，以增强刚度。Z方向运动单元109固定于铝型材支架108上;Z方向运动单元109中的滑块上固定安装有X7轴支撑座110，^轴支撑座110上固定安装有X,方向运动单元Ill5X7方向运动单元111中的滑块上安装有夹持系统固定底盘112，用以支撑固定手机夹持及触控系统2。由此，通过X方向运动单元102、Υ方向运动单元105与Z方向运动单元109可分别实现由手机夹持及触控系统2夹持的手机/PAD在X轴、Y轴与Z轴方向上的移动;而X7方向运动单元111用来实现手机/PAD在X轴方向的二次移动，进而弥补X方向运动单元102控制手机/PAD在X轴方向上的运动距离的不足，使得手机/PAD可以深入灯箱内部，且在手机/PAD对位于其两侧的灯箱拍照时，通过X'方向运动单元111调节手机/PAD在X轴方向上的位置，手机/PAD镜头不会被Z轴运动单元及支架遮挡。
[0052]所述夹持及触控系统包括夹持机构201、触控机构202、拍照状态切换机构203，如图3所示，其中，夹持机构201用来实现手机/PAD的夹紧定位，包括固定框架20 Ia、水平方向丝杠螺母夹紧机构、竖直方向丝杠螺母夹紧机构。
[0053]所述固定框架201a为矩形框架结构，起整体支撑固定作用；水平方向丝杠螺母夹紧机构、竖直方向丝杠螺母夹紧机构安装于固定框架上，用来实现手机/PAD设备的定位。其中，水平方向丝杠螺母夹紧机构安装于固定框架201a下边框内侧，包括水平夹紧丝杠固定座1201c、水平夹紧丝杠固定座II201d、水平夹紧丝杠201e、水平夹紧导向杆201f、水平夹紧丝杠螺母座I201g、水平夹紧螺丝杠母座II201h、水平夹紧楔形块1201k、水平夹紧楔形块11201m与水平夹紧手柄201η，如图4所示。其中，水平夹紧丝杠固定座1201c和水平夹紧丝杠固定座II201d分别固定于固定框架201a下边框两侧;水平夹紧丝杠201e两端通过轴承分别安装于水平夹紧丝杠固定座1201c和水平夹紧丝杠固定座II201d上开设的孔位中。水平夹紧导向杆201f与水平夹紧丝杠201e平行设置，两端分别固定安装于水平夹紧丝杠固定座1201c和水平夹紧丝杠固定座II201d上。水平夹紧丝杠左半部分与右半部分设计有反向的螺纹结构，其上左右螺纹部分对称安装有旋向相反的水平夹紧丝杠螺母座I201g和水平夹紧丝杠螺母座II201h，且水平夹紧丝杠螺母座I201g和水平夹紧丝杠螺母座II201h还套在水平夹紧导向杆201f上。水平夹紧楔形块1201k和水平夹紧楔形块11201m分别安装于水平夹紧丝杠螺母座I201g和水平夹紧丝杠螺母座II201h上，同时水平夹紧楔形块1201k和水平夹紧楔形块11201m相对侧面上设计有定位槽，用于手机/PAD设备左右侧边的定位。水平夹紧手柄201η安装于水平夹紧丝杠201e末端，通过旋转水平夹紧手柄201η，带动水平夹紧丝杠201e转动，进而可实现水平夹紧丝杠螺母座I201g和水平夹紧丝杠螺母座II201h可沿水平夹紧导向杆201f相对或相反方向滑动，进而实现带动水平夹紧楔形块相对或相反方向移动，实现手机/PAD左右两侧边的夹紧或松开，且水平方向丝杠螺母夹紧机构中丝杠采用梯型丝杠，通过梯形丝杠的自锁特性实现水平方向丝杠螺母夹紧机构的自锁。
[0054]所述竖直丝杠螺母夹紧机构包括竖直夹紧手柄201p、竖直夹紧丝杠201q、竖直夹紧丝杠螺母201r、竖直夹紧楔形块1201s与竖直夹紧楔形块II201t，如图4所示。其中，竖直夹紧楔形块II201t安装于固定框架201a下边框内侧中心位置处，竖直夹紧楔形块II201t顶面开有凹槽，用于手机/PAD设备底边的定位。竖直夹紧丝杠螺母201r安装于固定框架201a上边框中心位置处，竖直夹紧丝杠201q输出端穿过固定框架201a上边框旋入竖直夹紧丝杠螺母201r，且输出端安装有竖直夹紧楔形块1201s，两者之间具有转动副，使竖直夹紧楔形块1201s可转动。竖直夹紧楔形块1201s底面开有凹槽，用于手机/PAD设备顶边的定位。竖直夹紧丝杠201 q输入端固定安装有竖直夹紧手柄20 Ip。由此，将手机/PAD设备的下底边插入竖直夹紧楔形块II201t顶面凹槽内，随后通过旋转竖直夹紧手柄201p，调节竖直夹紧楔形块1201s的竖直位置，使手机/PAD设备的上底边插入竖直夹紧楔形块1201s底面凹槽内，实现手机/PAD设备上底边与下底边的定位，进一步旋转旋转竖直夹紧手柄201p，实现手机/PAD设备在竖直方向上的固定，且竖直丝杠螺母夹紧机构中丝杠采用梯形丝杠，通过梯形丝杠的自锁特性实现竖直方向丝杠螺母夹紧机构的自锁。
[0055]所述触控机构202用来实现手机屏幕的单点触碰(点击和滑移)、双点触控(点击和两手指相向或对向平移滑动)、单点连续点快速点击屏幕、触发物理按键等功能。触控机构202包括竖直方向丝杠螺母运动机构202a、竖直方向导向杆组件202b、水平方向丝杠螺母运动机构202c、手指触发机构I202d与手指触发机构II202e，如图5所示。其中，竖直方向丝杠螺母运动机构202a和竖直方向导向杆组件202b分别安装于固定框架202a左右边框外侧。水平方向丝杠螺母运动机构202c—端搭载于竖直方向丝杠螺母运动机构202a的螺母座上，另一端搭载于竖直方向导向杆组件202b的导向滑块上。水平方向丝杠螺母运动机构202c中具有与其丝杠平行设置的水平运动导向杆;且水平方向丝杠螺母运动机构202c中丝杠为正反扣丝杠，其上左右螺纹部分对称安装有旋向相反的螺母座，两螺母座同时还套在水平运动导向杆上。两螺母座上分别安装有对称设置的手指触发机构I202d、手指触发机构II202e。
[0056]所述上述手指触发机构I202d、手指触发机构II202e结构相同，包括手指固定支座202f、手指驱动电机202g、凸轮202h、滚轮202k与手指202m，如图6所示。其中，手指固定支座202f为U型结构，用于与水平方向丝杠螺母运动机构202c的螺母座固定。手指固定支座202f上固定安装手指驱动电机202g，手指驱动电机202g的输出轴上固定安装有盘形凸轮202h，其具有不规则曲线轮廓的环形沟槽;盘形凸轮202h位于手指固定支座202f内。手指202m为杆状结构，设置在U型结构手指固定支座202f—侧上的开孔中；手指202m的末端设计有固定轴，固定轴上过盈配合固定滚轮202k，滚轮202k与盘形凸轮202h上沟槽配合，设置于沟槽内，手指202m的尖端作为触屏端，端部套有导电材料，如:纳米导电布或导电橡胶，用于点击或滑动手机/PAD屏幕，由此通过手指驱动电机202g驱动盘形凸轮202h转动，进而带动滚轮202k沿盘形凸轮202h上沟槽运动，实现手指202m的伸缩运动。上述结构的手指触发机构I202d、手指触发机构II202e，通过手指固定支座202f的一端侧壁分别固定安装在水平方向丝杠螺母运动机构202c中的两个螺母座上;且使手指触发机构I202d、手指触发机构II202e中的U型手指固定支座202f开口相对;且在固定手机/PAD设备后，使手指触发机构I202d、手指触发机构II202e的手指末端位于垂直于手机/PAD屏幕的竖直平面。通过上述结构，可实现手指对由夹持机构201夹持的手机/PAD屏幕进行如下操作:
[0057]A、通过控制水平方向丝杠螺母运动机构202c与竖直方向丝杠螺母运动机构202a，可实现手指触发机构I202d、手指触发机构II202e相对手机/PAD屏幕的位置控制;通过控制手指触发机构1202或手指触发机构II202e中手指驱动电机202g，使手指202m朝向平面运动至接触屏幕，完成手指对手机/PAD屏幕的单点点击操作;且在手指202m接触屏幕后，进一步通过水平方向丝杠螺母运动机构202c控制手指202m移动，完成手指在手机/PAD屏幕上的单点滑动操作。
[0058]B、通过控制手指触发机构I202d与手指触发机构II202e中手指驱动电机202g，使两手指202m同时朝向平面运动至接触屏幕，完成手指对手机/PAD屏幕的双点点击操作;在手指202m接触屏幕后，进一步通过水平方向丝杠螺母运动机构202c控制手指202m移动，完成手指在手机/PAD屏幕上的同相或反向的双点滑动操作。
[0059]C、且通过控制手指触发机构I202d或手指触发机构II202e中手指驱动电机202g正反转交替运动，可实现手指202m的单点连续快速点击屏幕。
[0060]D、实现触发手机/PAD上物理按键(音量调节键，锁屏键)，具体方式为:本发明设计由凸轮带动手指202m伸出的极限位置时，手指的触屏端可到大手机/PAD的侧部，由此，通过控制水平方向丝杠螺母运动机构202c与竖直方向丝杠螺母运动机构202a，控制手指触发机构I202d或手指触发机构II202e到达可手机/PAD屏幕一侧物理按键平行位置后，控制手指驱动电机202g使手指202m伸出至极限位置，随后再通过水平方向丝杠螺母运动机构202c控制手指触发机构I202d或手指触发机构II202e朝向物理按键运动，最终使手指202m触碰物理按键。
[0061]所述拍照状态切换机构203用来实现手机/PAD设备前置摄像头和后置摄像头、横拍和竖拍状态的切换。拍照状态切换机构包括旋转底座203a、齿圈托架203b、齿圈203c、齿轮1203d、齿轮轴I203e、齿轮托架203f，锥齿轮I203g、锥齿轮II203h、齿轮驱动电机203k、齿轮11203m、齿轮轴11203η、齿轮III203p、齿轮轴III203q、齿轮IV203r与齿轮轴IV203s，如图7所示。其中旋转底座203a固定于夹持系统固定底盘112上;齿圈托架203b下端具有连接轴，连接轴与旋转底座203a上的安装孔配合安装，两者之间具有转动副，使齿圈托架203b可转动。齿圈203c为内齿圈，固定于齿圈托架203b上，齿圈周向上均布有齿轮1203d、齿轮11203m、齿轮 III203p、齿轮 IV203r，齿轮 1203d、齿轮 11203m、齿轮 III203p、齿轮 IV203r 分别安装在夹持机构2的固定框架201a左边框、上边框、右边框与下边框内侧设置的齿轮托架203f。其中，齿轮1203d来说，其作为主动齿轮，通过过盈配合固定安装在齿轮轴I203e上，齿轮轴I203e与齿轮托架203f间相连，两者间具有转动副；齿轮轴I203e端部通过过盈配合固定安装有锥齿轮II203h；锥齿轮I203g与锥齿轮II203h啮合，固定于齿轮驱动电机203k输出轴上，齿轮驱动电机203k与固定框架201a固连。齿轮11203m、齿轮III203p、齿轮IV203r作为从动轮，分别与齿轮轴11203η、齿轮轴III203q、齿轮轴IV203s间相连，两者间具有转动副；齿轮轴11203η、齿轮轴III203q、齿轮轴IV203s与齿轮托架203f间固定安装。由此通过齿轮驱动电机203k可驱动齿轮1203d转动，由于齿圈托架203b不运动，则会使整个夹持机构201在纵向平面上的转动，进而实现夹持机构201所夹持的手机/PAD设备横拍和竖拍状态的切换。通过旋转底座203a，可控制齿圈托架203转动，进而使整个夹持机构201在水平面上的转动，实现夹持机构所夹持的手机/PAD设备前置摄像头和后置摄像头间的切换。
[0062]所述灯箱3内置电子图板，并可更换不同图案，用来提供手机/PAD测试用拍照样本，通过支架设置在夹持机构201所夹持的手机/PAD设备拍照方向，如图1所示，手机/PAD设备左侧与右侧也可设置灯箱，且必须满足当手机/PAD设备拍照方向朝向灯箱301时，通过直角坐标移动系统I可控制手机/PAD设备深入能深入灯箱内部进行测试。
【主权项】
1.一种智能手机/PAD拍照及屏幕触控自动化测试系统，其特征在于:包括直角坐标移动系统、夹持及触控系统与灯箱； 所述直角坐标移动系统上具有夹持系统固定底盘，用来安装夹持及触控系统;通过其中X方向运动单元、Y方向运动单元、Z方向运动单元分别用于控制夹持及触控系统在X、Y、Z三轴方向上的运动； 所述夹持及触控系统包括夹持机构、触控机构、拍照状态切换机构;夹持机构中，通过丝杠螺母驱动方式驱动两个滑块同向运动，夹持手机/PAD左右侧边;通过底部竖直夹紧块定位手机/PAD底边，通过丝杠螺母驱动方式驱动顶部竖直夹紧块向下运动，夹持手机/PAD顶边； 所述触控机构为两个，触屏端朝向手机/PAD，由驱动电机控制触屏端伸缩运动;两个触控机构分别安装于两个螺母座上，由丝杠螺母驱动方式驱动的触屏端同步上下、对向和反向运动； 所述拍照状态切换机构包括旋转底座、齿圈与齿轮;其中，旋转底座固定于夹持系统固定底盘上;齿圈托架固定于旋转底座上;齿圈周向啮合四个齿轮，四个齿轮通过齿轮托架安装于夹持机构上，其中一个作为主动轮，由齿轮驱动电机驱动转动，进而可带动整个夹持机构转动； 所述灯箱用来提供手机/PAD测试用拍照样本，通过支架设置在夹持机构所夹持的手机/PAD设备拍照方向。2.如权利要求1所述一种智能手机/PAD拍照及屏幕触控自动化测试系统，其特征在于:直角坐标移动系统中Z方向运动单元上安装有X'方向运动单元，夹持系统固定底盘安装于X7方向运动单元，X7方向运动单元用于控制夹持及触控系统在X轴方向上的运动。3.如权利要求1所述一种智能手机/PAD拍照及屏幕触控自动化测试系统，其特征在于:所述触控机构用来实现手机屏幕的单点触控、双点触控、单点连续点击屏幕、触发物理按键。4.如权利要求1所述一种智能手机/PAD拍照及屏幕触控自动化测试系统，其特征在于:触控机构包括手指固定支座、手指驱动电机、凸轮、滚轮与手指;其中，手指固定支座上固定安装手指驱动电机，手指驱动的输出轴上固定安装有盘形凸轮;手指为杆状结构，设置在手指固定支座上的开孔中；手指末端设计有固定轴，固定轴上过盈配合固定滚轮，滚轮与盘形凸轮上沟槽配合，设置于沟槽内。
【文档编号】G01R31/00GK105868062SQ201610168819
【公开日】2016年8月17日
【申请日】2016年3月23日
【发明人】王巍, 刘强, 张在成, 孟凡光, 曹志宏, 朱佩华
【申请人】北京航空航天大学