一种面向轻型直升机的飞行数据采集系统的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及一种面向轻型直升机的飞行数据采集系统，具体地说是一种用于采集有人直升机飞行过程中的控制量和控制输出量的数据采集系统，用于数据的后期处理。
【背景技术】
[0002]直升机是一个非常复杂的控制对象，具有高度非线性、多变量、强耦合、时变，开环不稳定等特点。因此，对直升机进行模式识别对数据要求很高，而在无人机研究中要对无人机进行精确的控制，直升机的模型必须精确。在以往无人直升机研究中，研究对象主要是微型模型直升机，对模型飞机的数据采集，只要采集遥控器发出的信号和飞机本体导航数据便可完成。
[0003]随着无人机研究趋向大型化，单独开发大型无人机成本极高，因此使用有人直升机改装成无人直升机是现在常用的大型无人直升机开发手段。但是使用有人机开发存在着直升机模型不确定情况，目前在国内外还没有一种设备专门用于有人直升机飞行过程中同时采集驾驶员杆量和飞行数据的设备。同时，在直升机的飞行过程中，飞机的振动状态、飞行品质在没有专业设备测试的情况下，仅从驾驶者的感受是无法进行准确的评估的，而直升机的状态和飞行品质和飞机的飞行安全密切相关。因此需要一种可以在有人直升机飞行过程中即能够采集驾驶员杆量、又能够采集飞行数据的设备。
【实用新型内容】
[0004]针对国内外暂时还没有同时采集有人直升机控制杆量和飞机飞行数据这一技术空白，本实用新型提出了一种面向轻型直升机的飞行数据采集系统。
[0005]本实用新型采用的技术方案是:一种面向轻型直升机的飞行数据采集系统，包括数据存储模块以及与其连接的杆量数据采集系统、差分GPS模块、惯性测量单元；
[0006]杆量数据采集系统用于采集直升机操纵杆和脚踏板的控制量并发送至数据存储丰旲块;
[0007]差分GPS模块用于采集直升机的位置和速度信息并发送给数据存储模块；
[0008]惯性测量单元用于采集直升机三轴加速度和三轴角速度信息发送给数据存储模块。
[0009]所述杆量数据采集系统包括A/D采集模块以及与其连接的RS422/RS232转换模块、拉线传感器;所述RS422/RS232转换模块与数据存储模块连接，拉线传感器与直升机操纵杆、脚踏板连接。
[0010]所述拉线传感器为四个;第一拉线传感器与直升机总矩杆连接;第二拉线传感器、第三拉线传感器均与直升机操纵杆连接;第四拉线传感器与直升机脚踏板连接。
[0011]所述第二拉线传感器中采集运动数据的拉线头伸缩方向与直升机上通过左右推拉操纵杆控制飞行状态的钢索的钢索头运动方向一致。
[0012]所述第三拉线传感器中采集运动数据的拉线头伸缩方向与直升机上通过前后推拉操纵杆控制飞行状态的钢索的钢索头运动方向一致。
[0013]所述数据存储模块包括ARM芯片以及与其连接的SD卡;所述ARM芯片与杆量数据采集系统、差分GPS模块、惯性测量单元连接。
[0014]本实用新型具有以下有益效果及优点:
[0015]1.本实用新型实现了在一个系统中，采用了多个拉线传感器、结合差分GPS模块和惯性测量单元，同时采集到操纵杆量和飞机的飞行数据；
[0016]2.本实用新型的数据存储模块能实时存储采集到的操纵量和飞行数据，用于后期的模式辨识；
[0017]3.本实用新型结构简单，能以简单地模块实现强大的数据采集、存储功能。
[0018]4.本实用新型具有较强的通用性和较强的系统性，并且本实用新型的可操作性、展示性均较强，简便地应用于各种轻型有人驾驶环境下直升机飞行数据采集的实验中。
【附图说明】
[0019]图1为本实用新型的结构框图；
[0020]图2为本实用新型中杆量数据采集系统结构及连接框图；
[0021 ]图3为本实用新型中数据存储模块结构框图；
[0022]图4为本实用新型中结构不意图；
[0023]其中，I杆量数据采集系统，2数据存储模块，3差分GPS模块，4惯性测量单元;1-1第一拉线传感器，1-2第二拉线传感器，1-3第三拉线传感器，1-4第四拉线传感器，1-5A/D采集模块，1-6RS422/RS232转换模块，2-1ARM 芯片，2-2SD 卡。
【具体实施方式】
[0024]下面结合附图对本实用新型的【具体实施方式】加以说明。
[0025]在现有的无人直升机设计中，由于新机型开发成本较高，比较常用的方法是将成熟的有人直升机产品改装成无人直升机，在改装中为了达到对直升机更精确的控制，需要对直升机进行模式识别，本实用新型能高频率地将直升机的所有控制量及控制输出量高精度地记录在SD卡中，为后期分析直升机时域和频域模型提供了数据支持，为更精确地控制直升机提供了保证。同时在直升机的飞行过程中，飞机的振动状态、飞行品质在没有专业设备测试的情况下，仅从驾驶者的感受是无法进行准确的评估的，本实用新型能方便地安装在小型直升机上，通过对数据的采集和分析，能根据数据评估飞机状态和品质，在实现对驾驶者的飞行技术评估方面也具有很好的实用意义。
[0026]—种面向轻型直升机的飞行数据采集系统，包括杆量数据采集系统、数据存储模块、差分GPS模块、惯性测量单元。
[0027]杆量数据采集系统功能是以1HZ的频率采集直升机飞行过程中对总距、俯仰、滚转和航向四个操纵杆的控制量;杆量数据采集系统与数据存储模块通过RS-232通信，用于实现将采集到的操纵杆总距、俯仰、滚转和航向的控制量发送给数据存储模块；
[0028]差分GPS模块功能是以1HZ的频率采集直升机经度、玮度、高度、X轴速度、Y轴速度和Z轴速度信息；与数据存储模块通过RS-232通信，用于实现将采集到的经度、玮度、高度、三轴速度发送给数据存储模块；
[0029]惯性测量单元功能是以300HZ的频率采集直升机X轴加速度、Y轴加速度、Z轴加速度、X轴角速度、Y轴角速度和Z轴角速度信息;与数据存储模块通过RS-232通信，用于实现将采集到的三轴加速度和三轴角速度发送给数据存储模块；
[0030]数据存储模块将采集到的所有数据以300HZ频率以文本形式存储在SD卡中。
[0031 ]所述杆量数据采集系统包括:
[0032]拉线传感器I采集总距杆量，以0-5V电压形式输出给A/D采集模块;拉线传感器2采集俯仰杆量，以0-5V电压形式输出给A/D采集模块;拉线传感器3采集滚转杆量，以0-5V电压形式输出给A/D采集模块;拉线传感器4采集航向杆量，以0-5V电压形式输出给A/D采集模块。
[0033]A/D采集模块将采集到的总距、俯仰、滚转和航向杆量的模拟量转换的数字量以RS422形式输出，通过RS422/RS232转换模块后通过RS232接口输出给数据存储模块。
[0034]所述数据存储模块包括:
[0035]ARM9