407沿导轨3406上下移动，所述滑块3407带动与之相连的第四步进电机351、手指气缸361—起上下移动，最终达到第一夹爪362和第二夹爪363在Z轴方向上精确定位，夹住产品；
[0095]角度精确调整定位:控制系统发出信号给所述第四步进电机351，所述第四步进电机输出轴旋转并通过扭力盘353、扭力架354带动所述产品夹取装置36—起旋转，最终达到角度精确调整定位的目的；
[0096]夹取产品:控制系统发出信号给所述手指气缸361，所述手指气缸361工作驱动所述两气动手指3611工作夹取或松开产品。
[0097]本实用新型的优点在于，本实用新型采用机器人从送料机构中取料进行转盘的其他工位作业，转盘驱动机构驱动转盘按工位依次旋转，人工在转盘的一个工位进行作业，本实用新型实现了人与机器人回转式协同作业。本实用新型能处理多任务工位的产品，自动化设备的机器人集成的难度小，成本低，且适合当前商品个性化、客户定制化设计多品种小批量的商业模式，换线停工时间短，作业效率高。
[0098]以上内容是结合具体的优选实施方式对本实用新型所作的进一步详细说明，不能认定本实用新型的具体实施只局限于这些说明。对于本实用新型所属技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干简单推演或替换，都应当视为属于本实用新型的保护范围。
【主权项】
1.一种回转式人与机器人协同作业自动化设备，其特征在于:包括工作台(I)、转盘(2)、机器人(3)、送料机构(4)、转盘驱动机构，所述转盘(2)设有两个以上工位且中心为通孔，所述转盘(2)安装于转盘驱动机构上，所述转盘驱动机构安装于工作台(I)，所述转盘(2)的一个工位为人工作业工位，所述转盘(2)的其他工位为机器人(3)作业工位且都设有送料机构(4)，所述机器人(3)穿过转盘(2)的通孔安装于工作台(I)上;所述机器人(3)从送料机构(4)中取料进行转盘(2)的其他工位作业，所述转盘驱动机构驱动转盘(2)按工位依次旋转，人工在转盘(2)的一个工位进行作业。2.如权利要求1所述的回转式人与机器人协同作业自动化设备，其特征在于:所述机器人(3)包括底座(31)、X轴运动装置(32)、Y轴运动装置(33)、Z轴运动装置(34)、两组角度调整装置(35)、两组产品夹取装置(36)，所述X轴运动装置(32)安装于所述底座(31)上，所述Y轴运动装置(33)安装于所述X轴运动装置(32)上，所述Z轴运动装置(34)安装于所述Y轴运动装置(33)前端，两组角度调整装置(35)分别安装于所述Z轴运动装置(34)两侧，两组产品夹取装置(36)分别安装于两组角度调整装置(35)下，所述X轴运动装置(32)实现水平初步定位，所述Y轴运动装置(33)实现水平精确定位，所述Z轴运动装置(34)实现Z轴方向运动精确定位，所述角度调整装置(35)实现角度调整，所述产品夹取装置(36)夹取产品。3.如权利要求2所述的回转式人与机器人协同作业自动化设备，其特征在于:所述X轴运动装置(32)包括第一步进电机(321)、第一减速器(322)、主臂(323)，所述第一步进电机(321)设有第一步进电机输出轴，所述第一步进电机(321)安装于所述底座(31)内，所述第一减速器(322)安装于底座(31)上，所述第一步进电机输出轴与所述第一减速器(322)连接，所述主臂(323)的一端与所述第一减速器(322)连接。4.如权利要求3所述的回转式人与机器人协同作业自动化设备，其特征在于:所述Y轴运动装置(33)包括第二步进电机(331)、第二减速器(332)、副臂(333)，所述第二步进电机(331)设有第二步进电机输出轴，所述第二步进电机(331)、第二减速器(332)分别安装于所述副臂(333)的一端，所述第二步进电机输出轴与所述第二减速器(332)连接，所述第二减速器(332)与所述主臂(323)的另一端连接。5.如权利要求4所述的回转式人与机器人协同作业自动化设备，其特征在于:所述Z轴运动装置(34)包括第三步进电机(3401)、第三步进电机安装板(3402)、第一同步带轮(3403)、第二同步带轮(3404)、同步带(3405)、导轨(3406)、滑块(3407)、齿条(3408)、齿条安装座(3409)、销轴(3410)，所述第三步进电机(3401)设有第三步进电机输出轴，所述第三步进电机(3401)安装于所述第三步进电机安装板(3402)，所述第三步进电机安装板(3402)与所述副臂(333)的另一端固定连接，所述第一同步带轮(3403)固定安装于所述第三步进电机输出轴，所述第二同步带轮(3404)通过所述销轴(3410)与所述第三步进电机安装板(3402)转动连接，所述同步带(3405)分别与所述第一同步带轮(3403)、第二同步带轮(3404)传动连接，所述导轨(3406)固定安装于所述第三步进电机安装板(3402)，所述导轨(3406)与所述滑块(3407)滑动连接，所述齿条(3408)安装于所述齿条安装座(3409)，所述齿条安装座(3409)与所述滑块(3407)固定连接，所述齿条(3408)与所述同步带(3405)咬入口 ο6.如权利要求5所述的回转式人与机器人协同作业自动化设备，其特征在于:所述角度调整装置(35)包括第四步进电机(351)、第四步进电机安装板(352)、扭力盘(353)、扭力架(354)，所述第四步进电机(351)设有第四步进电机输出轴，所述第四步进电机(351)安装于所述第四步进电机安装板(352)，所述第四步进电机安装板(352)与所述滑块(3407)固定连接，所述扭力盘(353)固定安装于所述第四步进电机输出轴，所述扭力架(354)固定安装于扭力盘(353)。7.如权利要求6所述的回转式人与机器人协同作业自动化设备，其特征在于:所述产品夹取装置(36)包括手指气缸(361)、第一夹爪(362)、第二夹爪(363)，所述手指气缸(361)设有两气动手指(3611)，所述第一夹爪(362)、第二夹爪(363)分别安装于所述两气动手指(3611)，所述手指气缸(361)安装于所述扭力架(354)下。8.如权利要求4至7任一项所述的回转式人与机器人协同作业自动化设备，其特征在于:所述第一减速器(322)、第二减速器(332)都为谐波减速器。9.如权利要求5至7任一项所述的回转式人与机器人协同作业自动化设备，其特征在于:所述Z轴运动装置(34)还包括缓冲垫块(3411)，所述缓冲垫块(3411)固定安装于所述第三步进电机安装板(3402)上部，用于所述滑块(3407)向上运动时的缓冲。10.如权利要求5至7任一项所述的回转式人与机器人协同作业自动化设备，其特征在于:所述Z轴运动装置(34)还包括同步带张紧机构(3412)，所述同步带张紧机构(3412)包括调整块(34121)、紧固螺钉(34122)、张紧螺钉(34123)，所述第三步进电机安装板(3402)下部设有调节槽(34021)、方形空腔(34022)，所述销轴(3410)固定安装于所述调整块(34121)，所述调整块(34121)置于所述方形空腔(34022)内并与之松动连接，所述紧固螺钉(34122)穿过所述调节槽(34021)并与所述调整块(34121)螺纹连接，所述张紧螺钉(34123)穿过所述第三步进电机安装板(3402)底部的通孔与所述调整块(34121)螺纹连接。
【专利摘要】本实用新型提供了一种回转式人与机器人协同作业自动化设备，其包括工作台(1)、转盘(2)、机器人(3)、送料机构(4)、转盘驱动机构，转盘(2)设有两个以上工位且中心为通孔，转盘(2)安装于转盘驱动机构上，转盘驱动机构安装于工作台(1)，转盘(2)的一个工位为人工作业工位，转盘(2)的其他工位都设有送料机构(4)，机器人(3)穿过转盘(2)的通孔安装于工作台(1)上;机器人(3)从送料机构(4)中取料进行转盘(2)的其他工位作业，转盘驱动机构驱动转盘(2)按工位依次旋转，人工在转盘(2)的一个工位进行作业。本实用新型能处理多任务工位的产品，机器人集成的难度小，成本低，且适合当前商品个性化、客户定制化设计多品种小批量的商业模式，换线停工时间短，作业效率高。
【IPC分类】B25J9/08, B65G47/90
【公开号】CN205290958
【申请号】
【发明人】曾钧瑶, 杨宏宇, 刘焱
【申请人】东莞技研新阳电子有限公司
【公开日】2016年6月8日
【申请日】2016年1月6日