69]3611—气动手指；
[0070]362—第一夹爪；
[0071]363一第二夹爪；
[0072]4 一第二载具；
[0073]5 一第一滑轨；
[0074]6—第二滑轨；
[0075]7—第一送料机构；
[0076]8—第二送料机构。
【具体实施方式】
[0077]下面结合【附图说明】及【具体实施方式】对本实用新型进一步说明。
[0078]如图1所示，一种往复式人与机器人协同作业自动化设备，其包括工作台1、第一载具2、机器人3、第二载具4、第一滑轨5、第二滑轨6、第一送料机构7、第二送料机构8，所述工作台I前段并排安装有第一滑轨5、第二滑轨6，所述机器人3安装于工作台I后段，所述第一载具2与第一滑轨5滑动连接并由第一载具输送机构驱动，所述第二载具4与第二滑轨6滑动连接并由第二载具输送机构驱动，所述第一送料机构7置于靠近第一载具2的工作台I的侧边，所述第二送料机构8置于靠近第二载具4的工作台I的侧边，工人在工作台I前作业，所述机器人3从第一送料机构7取料向第一载具2上的工件作业，所述机器人3从第二送料机构8取料向第二载具4上的工件作业。
[0079]具体地，如图1所示，本实用新型的工作台1、第一载具2、第二载具4、第一滑轨5、第二滑轨6、第一送料机构7、第二送料机构8、第一载具输送机构、第二载具输送机构(图中未示)都为现有技术；第一送料机构7、第二送料机构8都采用振动盘送料，第一载具输送机构、第二载具输送机构(图中未示)都采用气缸输送，故在些不作详细说明。
[0080]具体地，如图2所示，所述机器人3包括底座31、X轴运动装置32、Y轴运动装置33、Z轴运动装置34、两组角度调整装置35、两组产品夹取装置36，所述X轴运动装置32安装于所述底座31上，所述Y轴运动装置33安装于所述X轴运动装置32上，所述Z轴运动装置34安装于所述Y轴运动装置33前端，两组角度调整装置35分别安装于所述Z轴运动装置34两侧，两组产品夹取装置36分别安装于两组角度调整装置35下，所述X轴运动装置32实现水平初步定位，所述Y轴运动装置33实现水平精确定位，所述Z轴运动装置34实现Z轴方向运动精确定位，所述角度调整装置35实现角度调整，所述产品夹取装置36夹取产品。
[0081]具体地，如图3及图4所示，所述X轴运动装置32包括第一步进电机321、第一减速器322、主臂323，所述第一步进电机321设有第一步进电机输出轴，所述第一步进电机321固定安装于底座31内，所述第一减速器322固定安装于底座31上，所述第一步进电机输出轴与所述第一减速器322固定连接，所述主臂323的一端与所述第一减速器322固定连接；所述第一减速器322为谐波减速器。
[0082]具体地，如图5及图6所示，所述Y轴运动装置33包括第二步进电机331、第二减速器332、副臂333，所述第二步进电机331设有第二步进电机输出轴，所述第二步进电机331、第二减速器332分别固定安装于所述副臂333的一端，所述第二步进电机输出轴与所述第二减速器332固定连接，所述第二减速器332与所述主臂323的另一端固定连接;所述第二减速器332为谐波减速器。
[0083]具体地，如图7、图8及图9所示，所述Z轴运动装置34包括第三步进电机3401、第三步进电机安装板3402、第一同步带轮3403、第二同步带轮3404、同步带3405、导轨3406、滑块3407、齿条3408、齿条安装座3409、销轴3410，所述第三步进电机3401设有第三步进电机输出轴，所述第三步进电机3401固定安装于所述第三步进电机安装板3402背面，所述第三步进电机安装板3402的背面与所述副臂333的另一端固定连接，所述第一同步带轮3403固定安装于所述第三步进电机输出轴，所述第二同步带轮3404通过所述销轴3410与所述第三步进电机安装板3402转动连接，所述同步带3405分别与所述第一同步带轮3403、第二同步带轮3404传动连接，所述导轨3406固定安装于所述第三步进电机安装板3402前面，所述导轨3406与所述滑块3407滑动连接，所述齿条3408固定安装于所述齿条安装座3409，所述齿条安装座3409与所述滑块3407固定连接，所述齿条3408与所述同步带3405咬合；所述导轨3406、滑块3407、齿条3408、齿条安装座3409、销轴3410的数量都为2个。优选地，所述Z轴运动装置34还包括两个缓冲垫块3411，所述两个缓冲垫块3411分别固定安装于所述第三步进电机安装板3402上部，用于所述滑块3407向上运动时的缓冲。所述Z轴运动装置34还包括同步带张紧机构3412，所述同步带张紧机构3412包括调整块34121、紧固螺钉34122、张紧螺钉34123，所述第三步进电机安装板3402下部设有调节槽34021、方形空腔34022，所述销轴3410固定安装于所述调整块34121，所述调整块34121置于所述方形空腔34022内并与之松动连接，所述紧固螺钉34122穿过所述调节槽34021并与所述调整块34121螺纹连接，所述张紧螺钉34123穿过所述第三步进电机安装板3402底部的通孔与所述调整块34121螺纹连接，松开所述紧固螺钉34122，并上下拧动所述张紧螺钉34123即可实现同步带3405张紧或松开。
[0084]具体地，如图10及图12所示，所述角度调整装置35包括第四步进电机351、第四步进电机安装板352、扭力盘353、扭力架354，所述第四步进电机351设有第四步进电机输出轴，所述第四步进电机351固定安装于所述第四步进电机安装板352，所述第四步进电机安装板352与所述滑块47固定连接，所述扭力盘353固定安装于所述第四步进电机输出轴，所述扭力架354固定安装于扭力盘353。
[0085]具体地，如图11及图13所示，所述产品夹取装置36包括手指气缸361、第一夹爪362、第二夹爪363，所述手指气缸361设有两气动手指3611，所述第一夹爪362、第二夹爪363分别固定安装于所述两气动手指3611处，所述手指气缸361固定安装于所述扭力架354下。所述角度调整装置35还包括力传感器355，所述力传感器355固定安装于所述扭力盘353、扭力架354之间，所述力传感器355用于测量第一夹爪362和第二夹爪363夹取产品时的质量。所述角度调整装置35和产品夹取装置36都为两组，以便于能同时夹取两个产品，提高效率，节约工时。
[0086]优选地，如图4所示，所述主臂323上还设有第一角度控制挡块3231，所述第一角度控制挡块3231固定安装于靠近所述主臂323的一端处，所述第一角度控制挡块241用于控制所述主臂323的最大旋转角度。
[0087]本实用新型还包括控制系统，所述控制系统用于控制所述第一步进电机321、第二步进电机331、第三步进电机3401、第四步进电机351、手指气缸361、第一送料机构7、第二送料机构8、第一载具输送机构、第二载具输送机构的工作。
[0088]如图1所示，本实用新型的工作原理(工序)如下:
[0089]1.作业员放置工件到第一载具2，第一载具2由第一载具输送机构移载到机器人工作站进行作业；
[0090]2.然后作业员放置下一工件到第二载具4，第二载具4处于待作业状态；
[0091]3.第一载具2的工件加工作业完成后，第一载具2由第一载具输送机构退回原位，作业员取出完成品，然后放置下一工件到第一载具2，同时第二载具4由第二载具输送机构移载到机器人工作站进行作业；
[0092]4.第二载具4的工件加工作业完成后，第二载具4由第二载具输送机构退回原位，作业员取出完成品，然后放置下一工件到第二载具4;
[0093]按以上工序循环进行。
[0094]机器人3的工作原理如下:
[0095]X轴运动定位:控制系统发出信号给所述第一步进电机321，第一步进电机输出轴旋转并通过第一减速器322带动所述主臂323旋转，同时带动与主臂323连接的副臂333—起旋转至指定位置；
[0096]Y轴运动定位:控制系统发出信号给所述第二步进电机331，第二步进电机输出轴旋转并通过第二减速器332带动所述副臂333旋转至指定位置，实现精确定位；
[0097]Z轴运动定位:控制系统发出信号给所述第三步进电机3401，第三步进电机输出轴旋转并通过第一同步轮403、第二同步轮404带动所述同步带3405带动上下移动，所述同步带3405带动所述齿条3408—起移动，所述齿条3408通过齿条安装块409带动滑块3407沿导轨3406上