转塔体13以及与回转塔体13相连的塔体侧耳43、吊臂42、油缸顶杆41等部件的转动，完成吊臂42水平旋转的运动；当吊臂42转动到取料工位，油缸顶杆41的出油阀打开，吊臂42靠自身重量即可满足吊臂42下摆的动作要求;卡爪21随吊臂42下摆至取料处篮筐相应的高度，油缸缸杆41的出油阀闭合，吊臂42不再继续下摆;然后，内拉杆24上提，带动卡爪卡件23实现卡爪21抓紧的动作，卡爪21“收紧”抓取篮筐;抓取篮筐后，油缸顶杆41的进油阀打开，加压提起吊臂42;然后，吊臂水平运动至镀锌锅上方(镀锌工位)；吊臂下摆，篮筐浸入锌液，待镀件热镀锌处理;待篮筐提出锌液后，离心电机31运转，带动通过皮带轮连接的从动轮33动作，进而带动内套管32内的内拉杆24旋转，最终带动卡爪21以及所抓取的篮筐按一定的转速旋转，进行离心处理;待离心完毕，吊臂42水平运动至放料工位，吊臂42下摆，内拉杆24下降，卡爪21“放松”，将篮筐放置于指定的放料位置；吊臂42提起，水平运动至取料工位。此时，完成整个运动。其中，需要特别指出，三个吊臂按顺序循环运动，当其中任意一吊臂在放料工位时，其余两个吊臂分别处于镀锌工位和放料工位，接下来，该“任意”吊臂运动至镀锌工位时，其余两个吊臂也至对应的放料工位和取料工位。
[0025]此外，本实用新型同样适用于现有的镀锌锅，具体使用方法是:针对现有的热镀锌工艺，需要将镀锌工位(镀锌锅)、取件工位、放件工位设置为三个工位间互成120°夹角，且三个工位都在本实用新型机械手的旋转轨迹上，显著提高了现有镀锌锅热镀锌的工作效率。使用现有的镀锌锅与环形镀锌锅不同的是，镀锌只能固定在一个位置，需待工件镀锌完毕方可旋转至下一工位，相比环形锌锅镀锌效率较低。
[0026]本实用新型中内拉杆24提供的是抓取动作的动力，离心电机31通过从动轮33、内套管34带动旋转盘22旋转，从而实现与旋转盘22相连的卡爪、以及卡爪所抓取的篮筐进行旋转，进而实现工件的离心旋转处理，在离心过程中，外套管始终不动，主要起到支撑相关部件的作用，仅内套管转动。
[0027]实施例1
[0028]本实施例结构件热镀锌机械手包括回转装置1、抓取装置2、自转装置3和升降装置4;所述回转装置I下端固定在地面上，上部固定连接有三个升降装置4，三个升降装置4之间的水平夹角为120°，每个升降装置的另一端均连接有一个自转装置3，自转装置3的下端与抓取装置2连接；
[0029]所述回转装置I包括机座11、回转电机12和回转塔体13，机座11下端固定在地面上，机座11的上部圆周上设有齿轮，回转塔体13为圆柱体结构，套于机座11上，在回转塔体13的下部侧面固定有回转电机12，回转电机12与机座11上部通过齿轮相互啮合，回转电机12驱动回转塔体13转动，回转装置I的动力通过回转电机12提供；
[0030]所述升降装置4包括油缸顶杆41、吊臂42、塔体侧耳43和尾座44;所述吊臂42—端通过塔体侧耳43与回转塔体3的上部固定连接，另一端连接有尾座44;所述油缸顶杆41 一端固定在吊臂42上，另一端固定在回转塔体13下部;通过油缸顶杆41的伸缩动作带动相应的吊臂42动作;升降装置4通过油缸顶杆41提供动力；
[0031 ]所述抓取装置2包括卡爪21、旋转盘22、卡爪卡件23和内拉杆24;所述卡爪21的中部通过销钉与旋转盘22固定连接，卡爪21的上部通过销钉与卡爪卡件23固定连接，内拉杆24的下部依次穿过旋转盘22和卡爪卡件23;内拉杆24为抓取装置2提供动力；
[0032]所述自转装置3包括离心电机31、内套管32、从动轮33和外套管34;所述离心电机31固定在尾座44上，内套管32套在内拉杆24上部，内套管32的上端与从动轮33连接，下端与旋转盘22的上表面连接;外套管34套在内套管32外，外套管34的上下两端分别与从动轮33和旋转盘22固定连接，从动轮33与离心电机31通过皮带连接；自转装置3通过离心电机31提供动力。
[0033]离心电机31通过皮带驱动从动轮33转动，最终通过旋转盘22带动卡爪21旋转，通过油缸顶杆41的伸缩动作带动相应吊臂42动作，内拉杆24的上升或下降带动卡爪21的抓取或放下动作，本实施例中离心电机31和回转电机12均采用步进电机，内拉杆采用气缸形式。
[0034]实施例2
[0035]本实施例结构件热镀锌机械手的各部分的连接及位置关系同实施例1，不同之处在于，本实施例中离心电机31和回转电机12均采用伺服电机，内拉杆采用丝杠形式，所述吊臂包括两个相同规格的方钢，且两个方钢相互平行，吊臂42、塔体侧耳43和尾座44可构成平行四边形结构。
[0036]本实用新型未述及之处适用于现有技术。
[0037]特别需要指出，对于本领域的普通技术人员来说，在本实用新型的教导下所作的针对本实用新型的等效变化，仍应包含在本实用新型申请权利要求所主张的范围中。
【主权项】
1.一种结构件热镀锌机械手，其特征在于该机械手包括回转装置、抓取装置、自转装置和升降装置;所述回转装置下端固定在地面上，上部固定连接有三个结构相同的升降装置，相邻升降装置之间的水平夹角为120°，每个升降装置的另一端均连接有一个自转装置，自转装置的下端与抓取装置连接； 所述回转装置包括机座、回转电机和回转塔体，机座下端固定在地面上，机座的上部圆周上设有齿，回转塔体套于机座上，在回转塔体的下部侧面固定有回转电机，回转电机与机座上部通过齿轮相互啮合，回转电机驱动回转塔体转动； 所述升降装置包括油缸顶杆、吊臂、塔体侧耳和尾座;所述吊臂一端通过塔体侧耳与回转塔体的上部固定连接，另一端连接有尾座;所述油缸顶杆一端固定在吊臂上，另一端固定在回转塔体下部;通过油缸顶杆的伸缩动作带动相应的吊臂动作； 所述抓取装置包括卡爪、旋转盘、卡爪卡件和内拉杆;所述卡爪的中部通过销钉与旋转盘固定连接，卡爪的上部通过销钉与卡爪卡件固定连接，内拉杆的下部依次穿过旋转盘和卡爪卡件； 所述自转装置包括离心电机、内套管、从动轮和外套管;所述离心电机固定在尾座上，内套管套在内拉杆上部，内套管的上端与从动轮连接，下端与旋转盘的上表面连接;外套管套在内套管外，外套管的上下两端分别与从动轮和旋转盘固定连接，从动轮与离心电机通过皮带连接。2.根据权利要求1所述的结构件热镀锌机械手，其特征在于所述吊臂包括两个相同规格的方钢，且两个方钢相互平行。3.根据权利要求1所述的结构件热镀锌机械手，其特征在于所述内拉杆为气缸、油缸或丝杠。
【专利摘要】本实用新型涉及一种结构件热镀锌机械手，其特征在于该机械手包括回转装置、抓取装置、自转装置和升降装置；所述回转装置下端固定在地面上，上部固定连接有三个结构相同的升降装置，相邻升降装置之间的水平夹角为120°，每个升降装置的另一端均连接有一个自转装置，自转装置的下端与抓取装置连接；所述回转装置包括机座、回转电机和回转塔体，机座下端固定在地面上，机座的上部圆周上设有齿，回转塔体套于机座上，在回转塔体的下部侧面固定有回转电机，回转电机与机座上部通过齿轮相互啮合，回转电机驱动回转塔体转动；所述升降装置包括油缸顶杆、吊臂、塔体侧耳和尾座；所述吊臂一端通过塔体侧耳与回转塔体的上部固定连接，另一端连接有尾座。
【IPC分类】C23C2/00, C23C2/06
【公开号】CN205295439
【申请号】
【发明人】曹晓明, 李俊杰, 李铁喜
【申请人】河北工业大学, 天津市工大镀锌设备有限公司
【公开日】2016年6月8日
【申请日】2015年12月30日