42通过两个轴承外套在转轴356上，在不连接底盘防腐金属履带341的情况下，可以自由旋转，在连接底盘防腐金属履带341后，成为传递底盘主动轮342动力到鳍臂从动轮353的过渡装置。
[0059]本实用新型的一种可变重量可控灭火范围自发电的消防灭火机器人，代替消防人员进人火灾现场进行灭火工作，确保消防人员的人生安全。
[0060]以上示意性的对本实用新型及其实施方式进行了描述，该描述没有限制性，附图中所示的也只是本实用新型的实施方式之一，实际的结构并不局限于此。所以，如果本领域的普通技术人员受其启示，在不脱离本实用新型创造宗旨的情况下，不经创造性的设计出与该技术方案相似的结构方式及实施例，均应属于本实用新型的保护范围。
【主权项】
1.一种可变重量可控灭火范围自发电的消防灭火机器人，包括轮履式机器人平台和自发电水炮，其特征在于:所述的轮履式机器人平台包括底盘舱体(29)和设于底盘舱体(29)左右两侧的履带行走机构，所述的底盘舱体(29)顶板上安装有自发电水炮。2.根据权利要求1所述的一种可变重量可控灭火范围自发电的消防灭火机器人，其特征在于:所述的自发电水炮包括通过安装座(I)设置于底盘舱体(29)顶板上的水轮机(2)，所述的水轮机(2)的出水口通过水轮机出水球头(3)、水炮双活动关节(4)与水炮头的进水口相连通;所述的水炮头上设有“L”字形支架(7)，水炮双活动关节(4)上设有关节支架(8)，关节支架(8)与“L”字形支架(7)通过用于控制水炮头俯仰角度的电动推杆一(6)相连;所述的水轮机(2)包括水轮轴，所述的水轮轴的右端连接于减速机(13)的侧面，减速机(13)底面的输出轴通过偏心机构与用于控制水炮装置左右摆动幅度的摆臂装置相连;所述的摆臂装置包括垂直于水轮机(2)方向设置的用于调整水炮头摆幅的电动推杆二 (21)和自关节支架(8)右侧面延伸出的摆臂(18)，所述的摆臂(18)上沿着摆臂(18)长度方向开设有导向槽(19);所述的摆臂(18)上套设有沿摆臂(18)长度方向滑动的摆臂滑套(20)，摆臂滑套(20)上对应导向槽(19)位置处设置有与导向槽(19)滑动配合的导向销(17);所述的电动推杆二(21)的一端与摆臂滑套(20)固连，电动推杆二 (21)的另一端固定安装在关节支架(8)上;所述的偏心机构包括套设在减速机(13)底面输出轴上的偏心转盘(14)、偏心轴(15)和牵引连杆(16);所述的偏心轴(15)的一端连接于偏心转盘(14)上，偏心轴(15)的另一端与牵引连杆(16)的一端铰连接，牵引连杆(16)的另一端与上述的导向销(17)铰连接。3.根据权利要求2所述的一种可变重量可控灭火范围自发电的消防灭火机器人，其特征在于:所述的水炮头包括炮头体、出水调节挡块(54)、芯轴(56)和水炮芯(55)，所述的炮头体由炮头安装管(51)和设于炮头安装管(51)出水端口处的斜面喷口(52)构成，所述的炮头体的上端端口为出水口，出水口的截面沿出水方向变大;所述的出水调节挡块(54)悬空于出水口内，且出水调节挡块(54)对应出水口的下部的截面沿出水方向变大，所述的出水调节挡块(54)的轴线上贯穿有芯轴(56)，芯轴(56)的下端固定在炮头体内，芯轴(56)的上端穿过出水调节挡块(54)后与水炮芯(55)固连;所述的水炮芯(55)的外周面加工有螺旋状滑槽(551)，滑槽(551)的一端向下延伸贯穿水炮芯(55)下端面形成放行槽(552)，滑槽(551)的另一端向上弯折形成卡止槽(553)，滑槽(551)的上侧壁向上凹陷形成多个档位槽(554);所述的出水调节挡块(54)的上部沿轴线开设有用于安装上述水炮芯(55)的盲孔(541)，盲孔(541)侧壁上设有销轴，该销轴自放行槽(552)进入滑槽(551)内，可沿滑槽(551)滑动并可通过上述档位槽(554)或卡止槽(553)卡止;所述的出水调节挡块(54)的下端与芯轴(56)的台阶之间设置有弹簧(58);所述的炮头体内设置有芯轴固定支架(57)，芯轴固定支架(57)的结构形状为米字型或十字型或Y字型;所述的芯轴固定支架(57)上设有用于安装芯轴(56)的安装孔，安装孔的轴线与炮头安装管(51)的轴线重叠；所述的芯轴(56)的下端穿过上述安装孔固定，且芯轴(56)下端穿过芯轴固定支架(57)部分连接有椭圆形超空泡分水器(59);所述的炮头体的出水口端外套设有可调节喷水形状的喷口外套(53)，喷口外套(53)与炮头安装管(51)通过电动推杆三(23)相连。4.根据权利要求3所述的一种可变重量可控灭火范围自发电的消防灭火机器人，其特征在于:所述的水轮轴的左端通过同步传动装置(11)与发电机(22)的旋转轴相连;所述的同步传动装置(11)由同步从动轮、同步主动轮和同步带构成;所述的水轮轴的左端穿过同步传动装置(11)内的同步主动轮后与设置于同步传动装置(11)外的手轮(12)相连。5.根据权利要求4所述的一种可变重量可控灭火范围自发电的消防灭火机器人，其特征在于:所述的炮头安装管(51)的自由端内配合安装有水炮双活动关节(4)的出水端并通过上下对称设置的转轴螺丝(24)铰连接，水炮双活动关节(4)的进水端内配合安装有水轮机出水球头(3)的自由端并通过上下对称设置的转轴螺丝(24)铰连接，水轮机出水球头(3)的固定端安装于水轮机(2)的出水口处;所述的炮头安装管(51)的自由端和水炮双活动关节(4)的进水端均为以转轴螺丝(24)为轴心的凹旋转体面端，所述的水炮双活动关节(4)的出水端和水轮机出水球头(3)的自由端均为以转轴螺丝(24)为轴心的凸旋转体面端，凸旋转体面端配合安装在凹旋转体面端内。6.根据权利要求5所述的一种可变重量可控灭火范围自发电的消防灭火机器人，其特征在于:所述的底盘舱体(29)上设置有敞开式配重水箱(28)。7.根据权利要求6所述的一种可变重量可控灭火范围自发电的消防灭火机器人，其特征在于:所述的底盘舱体(29)的左右两侧面板上均设置有可作为控制箱或电源箱的箱体(30)，该箱体(30)的四个角均设有倒角;每个所述的箱体(30)均位于履带行走机构中底盘防腐金属履带(341)所形成的上平面和下平面之间；所述的箱体(30)与底盘防腐金属履带(341)所形成的上平面之间设置有张紧装置，所述的张紧装置包括“U”字形张紧板(31)和固定安装在箱体(30)两侧的滑轨板(33)，所述的张紧板(31)的平板通过张紧弹簧(32)安装在箱体(30)顶板上，张紧板(31)的两侧板分别可滑动地安装在滑轨板(33)内。8.根据权利要求7所述的一种可变重量可控灭火范围自发电的消防灭火机器人，其特征在于:所述的履带行走机构包括底盘防腐金属履带(341)、底盘主动轮(342)和与底盘舱体(29)侧面板转动连接的底盘从动轮(343)，所述的底盘防腐金属履带(341)套装在底盘主动轮(342)、底盘从动轮(343)上;所述的底盘主动轮(342)通过驱动轴与设于底盘舱体(29)后舱内的行走驱动减速机(36)相连，行走驱动减速机(36)与行走驱动电机(37)相连;两所述的履带行走机构外侧设有呈左右对称的两金属鳍臂，所述的金属鳍臂包括鳍臂防腐金属履带(351)、鳍臂金属支架(354)、与底盘从动轮(343)固连的鳍臂主动轮(352)和与鳍臂金属支架(354)转动连接的鳍臂从动轮(353)，所述的鳍臂防腐金属履带(351)套装在鳍臂主动轮(352)、鳍臂从动轮(353)上;所述的底盘舱体(29)的前舱中间位置处设有鳍臂角度控制电机(355)，所述的鳍臂角度控制电机(355)与鳍臂旋转驱动减速机(357)相连，鳍臂旋转驱动减速机(357)上插接有转轴(356);所述的转轴(356)的两端分别伸出底盘舱体(29)左右两侧面板并穿过底盘从动轮(343)和鳍臂主动轮(352)后与鳍臂金属支架(354)固连;所述的鳍臂旋转驱动减速机(357)的输出口内设有手动旋转轴(358)。9.根据权利要求8所述的一种可变重量可控灭火范围自发电的消防灭火机器人，其特征在于:所述的底盘舱体(I)上设置有冷却水箱(46)，冷却水箱(46)的底部设有排水排污口(45);所述的水轮机(2)的出水管两侧均设置有三通管(9)，两三通管(9)中主管的一端均与水轮机(2)的出水管连通，两三通管(9)中主管的另一端均与喷雾头(10)连通，两三通管(9)中分管的一端均与主管连通，两三通管(9)中分管的另一端分别通过水循环进水管(43)和水循环出水管(44)与冷却水箱(46)连通。10.根据权利要求9所述的一种可变重量可控灭火范围自发电的消防灭火机器人，其特征在于:所述的水轮机(2)的进水口处设置有以便消防水能够正对水轮机(2)内水轮叶轮方 向进入的分水片(27)。
【专利摘要】本实用新型公开了一种可变重量可控灭火范围自发电的消防灭火机器人，包括轮履式机器人平台和自发电水炮，所述的轮履式机器人平台包括底盘舱体和设于底盘舱体左右两侧的履带行走机构，所述的底盘舱体顶板上安装有自发电水炮。本实用新型确保机器人搬运轻便，使用时拖拽力强劲，同时大容量水箱的蒸发降温给机器人很好的保护，也确保了机器人逃出火场包围有充足的时间。设计了自发电消防水炮，可以实现机器人的边工作边发电；使用侧面设计的电控箱，可以使得战场维护变得快速便捷；使用鳍臂，可大大提高机器人的越障碍能力；使用免维护的履带涨紧装置，可以实现战场机器人长时间连续工作的免维护少维护。
【IPC分类】A62C37/00, A62C31/00
【公开号】CN205339926
【申请号】CN201620034969
【发明人】任曲波
【申请人】任曲波
【公开日】2016年6月29日
【申请日】2016年1月14日