专利名称：无人防除装置及其防除方法
技术领域：
本发明涉及一种对像乙烯薄膜温室和玻璃温室这种设施中的园艺作物防除病虫害所用的自动化无人防除装置及其防除方法，尤其涉及这样一种无人防除装置及其防除方法，即利用一台防除器即可对整个温室自动地进行喷药防除，通过安装采用“L”字形引导棒的药液供给软管和电力线来提高空间利用率。
过去的无人防除装置，其构成如图9所示，具有设置了多个喷嘴的药管，用内部安装的马达来驱动轮子，自己一边在输送轨道110上进行移动，一边把由软管供应的药剂喷射到农作物上。
该防除器因为只具有利用防除器本身的驱动力一边沿输送轨道往复运动，一边散布药剂的功能，所以，必须对沿乙烯薄膜温室内田地的垄设置成一条直线的每条输送轨道分别各设置一台防除器。
因此，存在的问题是像大型乙烯薄膜温室和玻璃温室那样，田地的垄多达数十个时，对田地的每个垄都必须分别设置防除器，所以栽培农户为设置防除器要负担巨额费用。
再者，按照上述那种原有的无人防除方法，必须对每条轨道上所设置的防除器一台台地进行操作和驱动，所以这种状态不能算是利用完全自动化系统的无人防除装置，并且因为是在密闭的空间内对防除器一台台地进行操作，所以对作业人员的身体健康产生不良影响。
为了解决上述那种原有无人防除装置所存在的问题。本发明提供这样一种无人防除装置，即用一台防除器即可对整个温室自动地进行喷药防除，并且，通过把安装了药液供给软管和电力线的连结引导棒的形状弯曲到“L”字形，即可提高温室内的空间利用率。
为了达到上述目的，本发明采取以下技术方案一种无人防除装置，其具有防除器，该防除器备有设置了多个喷嘴的药管，利用内置的马达来驱动轮子，本身一边沿输送轨道进行移动，一边从软管中往农作物上喷射药剂，该无人防除装置的特征在于具有多个移动棒10，它沿着温室内的垄被设置在一条直线上，并由支承构件进行支承；防除器输送轨道20，它面对上述移动棒10被设置在一侧的端部上；多个传感器60、61、62、63、64，它们在上述防除器输送轨道20上进行往复移动；防除器输送装置30，它具有控制装置80；移动棒连结装置40，其中安装了进行前进后退动作的“L”字形引导棒41，以便上述防除器能沿移动棒10进行移动；以及无人防除器50，它被置于上述引导棒上进行输送，一边沿移动棒10进行移动，一边喷射药剂。
所述的无人防除装置，其特征在于上述移动棒连结装置40构成为，在前端设置炮弹状凸起41-a、并由连结装置支承框架44进行支承固定的L字形引导棒41，以及设置在连结装置支承框架44和连结装置驱动马达43上的小齿轮传动机构进行啮合。
所述的无人防除装置，其特征在于在上述移动棒连结装置40的引导棒结合凸起41-a的端部和移动棒10内设置了相应的传感器。
所述的无人防除装置，其特征在于安装了上述防除器输送装置的药液供给软管和电线的L字形移动棒连结装置的引导棒41，按预定的角度进行倾斜，由此，当进行防除作业时，在L字形移动连结装置的引导棒40的弯曲部位上，能顺利地供给药液供给软管和电线。
一种无人防除方法，它具有设置了多个喷嘴的药管，把从软管中供给的药剂喷射到农作物上，其特征在于具有以下步骤输入电源，输送装置30沿输送轨道20进行移动；在上述移动过程中，若检测出设置在移动棒上的识别装置，则使输送装置30停止动作；在上述停止之后，将安装在输送装置30上的L字形引导棒40和移动棒10进行连接；在连结之后，由输送装置30进行输送的防除器50一边沿移动棒进行移动，一边喷射药剂进行防除；在上述防除过程中，若检测出设置在移动棒的另一侧的识别装置，则使防除器50停止移动，同时使上述防除器50反向移动；在上述防除之后，若防除器50返回到原有位置上，则使L字形引导棒40和移动棒10进行分离；在上述分离之后，输送装置30再向前进，重复进行上述步骤；作业结束后，上述输送装置30返回到原有位置上。
本发明的无人防除装置，其防除器具有设置了多个喷嘴的药管，用内置的马达来驱动轮子，自身一边在输送轨道110上进行输送，一边把由软管供应的药剂喷射到农作物上，该无人防除装置的特征在于具有防除器输送轨道，它设置在温室内田地的垄的对面的一个端部上；防除器输送装置，它在该防除器输送轨道上往复移动；引导棒，它被固定在连结装置支承框架上并进行前进后退动作，以便上述防除器能沿移动棒进行移动；识别显示构件11，它有多个，被设置在上述移动棒的第1支承构件上；以及检测传感器60，用于检测该识别显示构件的数据。
该无人防除装置对接收从该检测传感器来的检测信号，对连结装置驱动马达43进行驱动，使固定在连结装置支承框架上的上述引导棒与上述移动棒进行连接结合，使上述防除器沿移动棒进行移动，同时，若检测出设置在上述移动棒端部上的防除器返回接触板12，则使上述防除器的移动方向向相反方面转换，上述防除器返回到上述防除器的传送装置30上，形成识别显示部，然后，传送到下一移动棒上。
本发明的效果如上所述，若采用本发明，则利用由防除器输送装置进行移动的一台防除器，即可对整个温室进行防除病虫害，所以，能降低设置费用，并且能高效率地进行防除作业。
再者，通过设置“L”字形的移动棒连结装置40的引导棒41，能提高温室内的空间利用率，而且，容易进行操作和管理。
以下参照附图，详细说明本发明的实施例。
图1是涉及本发明的无人防除装置的斜视图。
图2a是表示本发明的防除器输送装置的机体外壳内部状态的斜视图。
图2b是表示本发明的防除器输送装置的连结装置的结合状态的斜视图。
图3是表示输送装置状态的斜视图。
图4是图3的平面图。
图5是图3的侧面图。
图6是表示连结装置移动路线的状态的斜视图。
图7是说明本发明的无人防除方法所用的概要平面构成图。
图8是表示本发明的无人防除装置的设置状态的概要构成图。
图9是表示过去的无人防除装置的设置状态的概要构成图。
图10是说明本发明的无人防除方法所用的流程图。
图11是本发明的无人防除装置的控制方框构成图。
图12是表示在本发明中把电力线和药液供给软管安装在L字形连结装置上的状态的斜视图。
图13是说明涉及本发明的控制装置的自动方式所用的流程图。
图14是说明涉及本发明的控制装置的手动方式所用的流程图。
图15是表示涉及本发明的泵控制用的手动/自动方式的电路图。
图16是表示涉及本发明的控制装置的电路图。
图17是表示涉及本发明的控制装置的流程图。
图1是本发明的无人防除装置的斜视图；图2是表示本发明的无人防除装置的上、下面的内部状态的斜视图；图8是表示本发明的无人自动防除装置的设置状态的概要设置状态图；
图12是表示本发明在“L”字形引导棒上设置了电线的药液供给软管的状态的斜视图；
图16是表示控制装置的电路图。
如上述附图所示，由支承构件进行支承的多个移动棒10沿温室内的田地的垄被设置在一条直线上，并且，防除器输送轨道20被设置在上述移动棒的对面的一侧端部上。
再者，该无人防除装置具有防除器输送装置30，它在上述输送轨道上进行往复移动；引导棒41，它被固定在连结装置框架上，进行前进后退动作，以便上述防除器能沿移动棒10进行移动；识别显示构件11，它被设置在上述各个移动棒10的端部上；以及检测传感器60，它被用于检测上述识别显示构件的数据；无人防除装置对接收从该检测传感器来的检测信号，对驱动马达43进行驱动，使上述引导棒与上述移动棒进行连接结合，使上述防除器沿移动棒进行移动，同时，若检测出设置在上述移动棒端部上的防除器返回接触板12，则使上述防除器的移动方向向相反方面转换，上述防除器返回到上述防除器输送装置30上，形成识别显示部11，然后，移动到下一移动棒上。
并且，上述移动棒10沿作物间的垄被设置在一条直线上，由乙烯薄膜温室(ビニ-ルハウス)的顶棚和连结装置进行连结和支承。
在上述多个移动棒10的端部上形成了识别显示构件11，能够一边由上述输送装置30沿输送轨道20进行移动，一边由检测传感器60来检测在移动棒上形成的上述识别显示构件11。
并且，在上述输送轨道20的两端部上设置输送装置后退接触板13-a和输送装置停止接触板13-b，当上述输送装置30接触到上述输送装置后退接触板13-a和输送装置停止接触板13-b时，由输送装置后退极限开关63检测出这种状态，因此，控制装置80产生控制信号，使上述输送装置30进行后退。
再有，在防除器输送装置30的下侧安装移动棒连结装置40，该移动棒连结装置40把移动棒10和引导棒41连结在一起，即可用一台防除器50来对所有的作物进行药剂喷雾。
而且，上述移动棒连结装置40是这样构成的在引导棒的前端上设置炮弹状的结合凸起41-a，由连结装置支承框架44进行支承和固定的L字形引导棒41、以及横穿连结装置支承框架和连结装置支承框架的中央进行连结的齿条传动装置42-a、与安装在移动棒连结装置驱动马达43上的小齿轮传动装置42-b相啮合。利用固定在机体外壳31-a上的移动棒连结装置驱动马达43的动作，使小齿轮传动装置42-b进行旋转，与上述小齿轮传动装置相啮合的齿条传动装置42-a进行前进后退动作，并且，连结装置支承框架44以及其上所固定的引导棒41进行前进后退动作，从而，与移动棒10进行连结或分离。这时，对引导棒进行支承和固定的连结装置支承框架44由托架45进行固定，所以，支承框架不会摇动。
并且，在托架45的内部安装了连结装置支承框架停止传感器，以便当连结装置支承框架前进或后退一定长度以上时不会再继续前进或后退，防止连结装置支承框架离合。
所以，当上述引导棒41前进，插入到移动棒10内，结合在一起时，上述防除器50就一边沿移动棒10移动，一边喷射药剂。
具体的过程是首先通过电源输入部70来输入电源，于是，根据控制装置80的作业开始指令，最初对输送装置驱动用马达34进行驱动，输送装置30利用由马达34带动而旋转的轮子33沿输送轨道20进行移动，当由移动棒检测传感器60检测出最初接触的移动棒10上所形成的识别显示构件11时，控制装置80就产生控制信号，以便停止驱动上述马达34。
这时，输送装置30的停止位置是在引导棒41和移动棒10位于一条直线上的地方。
接着，当输送装置30停止时，控制装置80进一步对移动棒连结装置驱动马达43进行驱动，引导棒41向前进，于是，引导棒41的结合凸起41-a插入到移动棒10的端部内连结起来。
并且，这时，为了防止检测传感器60错误地检测出识别显示构件11，或者由于障碍物的存在而使引导棒41未能插入到移动棒10的端部内就向前进，可在引导棒端部和移动棒内设置相应的传感器，当引导棒向移动棒前进时，在两个传感器没有反应的情况下，利用控制装置80能使作业停止，另外设置一种装置，以便进行异常报警和异常指示灯亮等动作，向使用者通报机械故障。
而且，当上述引导棒41和移动棒10完全结合在一起时，控制装置80就使引导棒驱动马达43保持静止状态，同时对防除器50进行驱动。
所以，防除器50由内置的马达驱动而进行移动，同时通过药管51和喷嘴52进行药剂喷射。
这样，本发明的防除器50沿移动棒10前进，当在移动棒10的端部由设置在防除器50上的极限开关检测出设置在移动棒10的端部上的防除器返回接触板12时，使防除器反向移动，返回到上述引导棒41。
而且，当与防除器返回接触板12相接触时，药液泵暂时停止驱动，在移动到下一个移动棒之前停止散布药剂，以防止浪费药液。
上述控制方法示于
图15的电路图中。当上述防除器50返回到原有位置上时，防除器检测传感器62将这一情况向控制装置80通报，控制装置80使引导棒驱动马达43反向旋转，使引导棒41脱离移动棒10，于是就完成了无人防除装置的一个工作周期。
这种防除动作是利用所有的移动棒10来反复进行的，所以能对整个温室进行病虫防除。
而且，由于在上述输送轨道20的端部也构成了输送装置后退接触板13-a和输送装置停止接触板13-b，所以，当由设置在上述输送装置30上的检测传感器63检测出上述输送装置后退接触板13-a时，由控制装置80对这一情况进行输入，使安装在上输送装置30内的马达进行反转驱动，返回到最初的防除位置上。这时，若接近最初的防止位置，则设置在输送装置30上的检测传感器64识别出输送装置停止接触板13-b，于是停止下来。
本发明的无人防除装置中的无人防除用的控制装置，其详细情况如
图16的电路图所示。
对这种无人防除的方法分阶段进行说明，也就是说其构成包括以下步骤在输入电源的同时，输送装置30沿输送轨道20进行移动；然后，把安装在第1次连接的移动棒30上的移动棒连结装置40和移动棒10连结起来；然后，由上述输送装置30进行传送(移动)的防除器50一边沿移动棒进行移动，一边喷射药剂进行防除；然后，当防除器50返回到原有位置上时，把移动棒连结装置40和移动棒10分离开；
最后，输送装置30返回到原有位置上。
不言而喻，上述输送装置30的移动方向和速度、以及防除器50的移动方向和速度，可以用手动方式由作业人员进行操作。
而且，设置在上述移动棒连结装置40上的引导棒41上备有药液供给软管和电力线54进行喷药防除。利用“L”字形引导棒，防除器一边沿移动棒进行移动，一边进行药剂喷射，这时，安装在引导棒上的药液供给软管和电力线可能被卡到引导棒的弯曲部位上，因此，使上述移动棒连结装置40的引导棒41按一定角度保持倾斜状态，这样，能避免药液供给软管和电线54在防除过程中被卡在引导棒的弯曲部位上，能使药液供给轮管和电线54随上述防除器顺利地进行移动。
本发明的效果如上所述，若采用本发明，则利用由防除器输送装置进行移动的一台防除器，即可对整个温室进行防除病虫害，所以，能降低设置费用，并且能高效率地进行防除作业。
再者，通过设置“L”字形的移动棒连结装置40的引导棒41，能提高温室内的空间利用率，而且，容易进行操作和管理。
权利要求
1．一种无人防除装置，其具有防除器，该防除器备有设置了多个喷嘴的药管，利用内置的马达来驱动轮子，本身一边沿输送轨道进行移动，一边从软管中往农作物上喷射药剂，该无人防除装置的特征在于具有多个移动棒(10)，它沿着温室内的垄被设置在一条直线上，并由支承构件进行支承；防除器输送轨道(20)，它面对上述移动棒(10)被设置在一侧的端部上；多个传感器(60、61、62、63、64)，它们在上述防除器输送轨道(20)上进行往复移动；防除器输送装置(30)，它具有控制装置(80)；移动棒连结装置(40)，其中安装了进行前进后退动作的“L”字形引导棒(41)，以便上述防除器能沿移动棒(10)进行移动；以及无人防除器(50)，它被置于上述引导棒上进行输送，一边沿移动棒(10)进行移动，一边喷射药剂。
2．如权利要求1所述的无人防除装置，其特征在于上述移动棒连结装置(40)构成为，在前端设置炮弹状凸起(41-a)、并由连结装置支承框架(44)进行支承固定的L字形引导棒(41)，以及设置在连结装置支承框架(44)和连结装置驱动马达(43)上的小齿轮传动机构进行啮合。
3．如权利要求1所述的无人防除装置，其特征在于在上述移动棒连结装置(40)的引导棒结合凸起(41-a)的端部和移动棒(10)内设置了相应的传感器。
4．如权利要求1所述的无人防除装置，其特征在于安装了上述防除器输送装置的药液供给软管和电线的L字形移动棒连结装置的引导棒(41)，按预定的角度进行倾斜，由此，当进行防除作业时，在L字形移动连结装置的引导棒(40)的弯曲部位上，能顺利地供给药液供给软管和电线。
5．一种无人防除方法，它具有设置了多个喷嘴的药管，把从软管中供给的药剂喷射到农作物上，其特征在于具有以下步骤输入电源，输送装置(30)沿输送轨道(20)进行移动；在上述移动过程中，若检测出设置在移动棒上的识别装置，则使输送装置(30)停止动作；在上述停止之后，将安装在输送装置(30)上的L字形引导棒(40)和移动棒(10)进行连接；在连结之后，由输送装置(30)进行输送的防除器(50)一边沿移动棒进行移动，一边喷射药剂进行防除；在上述防除过程中，若检测出设置在移动棒的另一侧的识别装置，则使防除器(50)停止移动，同时使上述防除器(50)反向移动；在上述防除之后，若防除器(50)返回到原有位置上，则使L字形引导棒(40)和移动棒(10)进行分离；在上述分离之后，输送装置30再向前进，重复进行上述步骤；作业结束后，上述输送装置30返回到原有位置上。
全文摘要
无人防除装置及其防除方法,用一台防除器自动对整个温室进行防除,可提高空间利用率。其包括:多个移动棒,沿温室内的垄设置在一直线上由支承构件支承;防除器输送轨道,面对移动棒设置在一侧的端部上;多个传感器,在防除器输送轨道上往复移动;具有控制装置的防除器输送装置;移动棒连结装置,其安装进退动作的“L”字形引导棒,以便防除器能沿移动棒移动;无人防除器,置于引导棒上进行移送一边沿移动棒移动,一边喷射药剂。
文档编号A01M7/00GK1301485SQ0012382
公开日2001年7月4日 申请日期2000年8月21日 优先权日1999年8月20日
发明者姜文植, 申奎宰, 金喆 申请人:姜文植