专利名称：一种无线遥控立木剪枝机器人的制作方法
技术领域：
本发明涉及一种应用于园林管理的林业机械，尤其涉及一种无线遥控立木剪枝机器人，特别适合于立木剪枝作业。
背景技术：
目前，园林部门在立木剪枝作业中，4米以下的作业可采用手持式的加长剪枝机械，但由于刚度不足，存在剪枝刀晃动，难以精确定位且劳动强度大、直径大的树枝修剪困难等问题。而4米以上的高空剪枝通常采用高空作业车载人剪枝，存在效率低，升降台易倾翻等问题，且易发生工作人员触电或从高空摔下等危险事故，而且有的林区作业车无法进入，这种情况要对立木进行修剪及其困难。现有的高空剪枝作业形式单一，操作复杂，效率
低且易受环境的限制无法对一些特殊位置的立木进行修剪。
发明内容
针对现有技术中立木剪枝机在操作时所存在的上述缺陷，本发明提供了一种无线遥控立木剪枝机器人。本发明的一种无线遥控立木剪枝机器人包含链锯和摆动电机，所述的摆动电机固定于机器人机身上，其特征在于摆动电机带动链锯摆动，链锯缓慢摆动锯断位于机身下方的树枝。机身上部装有绳索抓手，齿轮带动齿条上下移动，控制绳索抓手开合。机身尾部装有旋转台，旋转台与尾座相连接，尾座由旋转台带动相对机身作旋转运动，尾座内置尾座弹簧和一级筒臂，一级筒臂压缩尾座弹簧，一级筒臂内置二级筒臂和一级筒臂弹簧，二级筒臂压缩一级筒臂弹簧，二级筒臂上装有旋转关节和尾抓，绕绳电机固定于尾座内，并且绕绳电机轴与槽轮固定，槽轮上绕有钢丝绳，钢丝绳的另一端与旋转关节相连接，通过钢丝绳、一级筒臂弹簧和尾座弹簧调整二级筒臂和一级筒臂的伸长量。机身下部装有前抓手和后抓手。本发明的一种无线遥控立木剪枝机器人结构简单，不需车载，便于单人作业，操作灵活，而且不受立木地理环境的影响，减轻了工人劳动强度，适合立木剪枝作业。
图I为无线遥控立木剪枝机器人的结构示意图；图2为修剪立木的示意图；图3为前抓手和后抓手的结构示意图。
具体实施例方式下面参照附图，对本发明的具体实施方式
进行详细描述。图I为无线遥控立木剪枝机器人的结构示意图，参照图1，无线遥控立木剪枝机器人包含链锯I和摆动电机2。如图2修剪立木的示意图，工作时，如需修剪立木的树枝21和树枝22，操作人员用射绳枪将绳子抛至树枝20上并绕树枝20垂下，在绳子一端系有铁环，遥控电机转动齿轮5带动齿条3往下移动，使绳索抓手4闭合抓住绳子上的铁环，拉动绳子，将无线遥控立木剪枝机器人升至树枝21下方，在一级筒臂弹簧9和尾座弹簧11的弹力作用下，二级筒臂8和一级筒臂10处于最长的伸长状态，遥控绕绳电机15带动槽轮14旋转，调整钢丝绳13长度，使一级筒臂弹簧9和尾座弹簧11收缩，使尾抓6处于树枝21的高度并遥控尾抓6抓住树枝21，再次遥控绕绳电机15转动，调整钢丝绳13长度，使机身17位于树枝22上方，遥控调整旋转关节7和旋转台16旋转，并遥控前抓手18和后抓手19抓紧树枝22，遥控尾抓6松开树枝21，遥控链锯I旋转，并遥控摆动电机2带动链锯I摆动，随着链锯I的摆动，树枝22前面的部分将被锯掉，以此完成树枝22的修剪。修剪树枝21时，遥控绕绳电机15转动，使钢丝绳13长度增加，尾抓6移动到树枝20的位置，并遥控尾抓6抓住树枝20，遥控前抓手18和后抓手19松开树枝22，然后遥控绕 绳电机15转动，收缩钢丝绳13，将机身17调整于树枝21上方，遥控调整旋转关节7和旋转台16旋转，并遥控前抓手18和后抓手19抓紧树枝21，遥控链锯I旋转，并遥控摆动电机2带动链锯I摆动，随着链锯I的摆动，树枝21前面的部分将被锯掉，以此完成树枝21的修剪。在二级筒臂8和尾座12之间可以附加若干数量的筒臂和筒臂弹簧，以增加整个尾部的最长长度。
权利要求
1.一种无线遥控立木剪枝机器人，包含链锯(I)和摆动电机(2)，所述的摆动电机固定于机器人机身(17)上，其特征在于摆动电机(2)带动链锯(I)摆动，链锯(I)缓慢摆动锯断位于机身(17)下方的树枝。
2.根据权利要求I所述的无线遥控立木剪枝机器人，其特征在于机身(17)上部装有绳索抓手(4)，齿轮(5)带动齿条(3)上下移动，控制绳索抓手(4)开合。
3.根据权利要求I或权利要求2所述的无线遥控立木剪枝机器人，其特征在于机身(17)尾部装有旋转台(16)，旋转台(16)与尾座(12)相连接，尾座(12)由旋转台(16)带动相对机身(17)作旋转运动，尾座(12)内置尾座弹簧(11)和一级筒臂(10)，一级筒臂(10)压缩尾座弹簧(11)，一级筒臂(10)内置二级筒臂(8)和一级筒臂弹簧(9)，二级筒臂(8)压缩一级筒臂弹簧(9)，二级筒臂(8)上装有旋转关节(7)和尾抓￠)，绕绳电机(15)固定于尾座(12)内，并且绕绳电机(15)轴与槽轮(14)固定，槽轮(14)上绕有钢丝绳(13)，钢丝绳(13)的另一端与旋转关节(7)相连接，通过钢丝绳(13)、一级筒臂弹簧(9)和尾座弹簧(11)调整二级筒臂(8)和一级筒臂(10)的伸长量。
4.根据权利要求1-3中任一项所述的无线遥控立木剪枝机器人，其特征在于机身(17)下部装有前抓手(18)和后抓手(19)。
全文摘要
本发明公开了一种无线遥控立木剪枝机器人，包含链锯和摆动电机，所述的摆动电机固定于机器人机身上，摆动电机带动链锯摆动，链锯缓慢摆动锯断位于机身下方的树枝。机身上部装有绳索抓手，齿轮带动齿条上下移动，控制绳索抓手开合。机身尾部装有旋转台，旋转台与尾座相连接，尾座由旋转台带动相对机身作旋转运动，尾座内置尾座弹簧和一级筒臂，一级筒臂压缩尾座弹簧，一级筒臂内置二级筒臂和一级筒臂弹簧，二级筒臂压缩一级筒臂弹簧，二级筒臂上装有旋转关节和尾抓，绕绳电机固定于尾座内，并且绕绳电机轴与槽轮固定，槽轮上绕有钢丝绳，钢丝绳的另一端与旋转关节相连接，通过钢丝绳、一级筒臂弹簧和尾座弹簧调整二级筒臂和一级筒臂的伸长量。机身下部装有前抓手和后抓手。本发明的一种无线遥控立木剪枝机器人结构简单，不需车载，操作灵活，适合立木剪枝作业。
文档编号A01G3/08GK102939863SQ201210472298
公开日2013年2月27日 申请日期2012年11月21日 优先权日2012年11月21日
发明者程朋乐, 刘晋浩, 李晓慧 申请人:北京林业大学