专利名称：一种五自由度绿篱苗木修剪机的制作方法
技术领域：
一种五自由度绿篱苗木修剪机一、技术领域[0001]本实用新型涉及一种用于道路绿化带修剪、景观苗木造型的修剪机，具体是一种五自由度绿篱苗木修剪机。二、技术背景[0002]目前，对城市公园、道路绿化带、景观苗木造型以及高速公路上绿化植物的修剪整型主要是依靠工人的作业经验和使用各种绿篱修剪机，其中使用较为普遍的是手推式或背负式修剪机，该类机器重量约为5-10公斤，作业时操作者一直处于持重状态，尤其是修剪低位或高位绿篱时，操作者还必须弯腰或举起修剪机进行，劳动强度比较大，而且工作时机器产生的振动和噪音也较大，长时间操作不利于身体健康；另外，此类机器完全凭借操作者的修剪技术和责任心来确保修剪的平整度及造型效果，不仅增添了工作难度，修剪质量也难以保证。据统计，一个有经验的员工，每小时只能修剪约50 60平方符合修剪质量要求的绿篱，而修剪一个半圆或圆球造型约需20 30分钟才能完成，费力且效率低；特别是城市道路两侧或高速公路上长达几十公里甚至上百公里的隔离绿化带，也大多是采用人工修剪的方式，每次养护都需要投入大量的人力物力，修剪工作量大，而且工作过程中可能会危害人身安全。目前市面上出现的自动化修剪机功能单一，主要用于对高速公路隔离带的平面及立面修剪。市面上还没有出现一种结构简单、操作简便且能对绿篱树木、景观苗木进行各种形状的造型修剪的自动化修剪机。[0003]中国专利200620130380介绍了一种车载式机械手型修剪机，包括可固定于牵引车辆上的折叠式升降机械臂，在工作时，该机械臂的前臂展开呈水平状态，在前臂的前端固装有由一水平回转机构驱使的可在水平面上做回转运动的水平机械臂，该水平机械臂有一可在水平面上伸缩移动的水平移位臂，水平移位臂的前端设有修剪机械手。本机可在机动车辆牵引下，通过控制系统发出指令驱动各运动机构实现对高速公路中央及道路两侧的绿化隔离带及一些具有几何造型的绿化植物进行修剪及整形，作业安全，自动化程度高，操作简单，修剪效率高；绿篱的水平面、垂直面和绿篱表面的平整度以及植物的几何造型均由本机自动控制，所以修剪质量有保障。[0004]中国专利201020219192. 2公开了一种车载式绿篱修剪机，包括承载车和安装在承载车上的绿篱修剪设备；绿篱修剪设备包括能在水平面上360°旋转的回转底座、能同时进行前后伸缩与上下移动的伸缩臂、固定安装在伸缩臂前端部的刀盘架、水平安装在刀盘架下方的多个旋转刀头、对旋转刀头进行驱动的刀具驱动机构、带动刀盘架进行四周翻转动作的刀盘翻转驱动机构、底座驱动装置、伸缩臂驱动装置和控制系统。本实用新型结构简单、操作方便、自动化程度高、作业效率高、修剪姿态转换速度快且作业范围广、修剪质量高、作业安全，能有效克服现有绿篱修剪机存在的高位修剪与低位打草需分别两套独立机构、操作复杂、生产成本高、自动化程度低、作业范围小等缺陷。[0005]上述公开文献报道的修剪方式仍然存在一些不足之处，第一种结构复杂、控制系统不易实现、成本高，第二种功能单一，适用范围窄。三、发明内容[0006]本实用新型的目的是提供一种五自由度绿篱苗木修剪机，它能够实现道路绿化带、园林景观树木的多种造型模式修剪，修剪过程自动完成，自动化程度高，机械结构简洁， 能够降低绿篱苗木修剪的劳动强度、提高工作效率。[0007]为实现上述目的，本实用新型的技术方案是一种五自由度绿篱苗木修剪机，包括安装在承载车前方的手位姿调整台，能360°回转的旋转底座安装在修剪机械手位姿调整台上，升降机构固定安装在所述旋转底座上，伸缩机构固定安装在所述升降机构的升降架上并能随升降架一起上升或下降，能驱动修剪刀头进行360°旋转的修剪刀头旋转装置固定在伸缩机构前端，竖直起降机构安装在修剪刀头旋转装置上，修剪刀头倾斜度调整关节固定在竖直起降机构下端且随竖直起降机构上升或下降，修剪刀头安装在修剪刀头倾斜度调整关节的输出轴端，摄像头安装在竖直起降机构顶端，摄像头与控制系统连接，触摸屏安装在承载车的驾驶座前，触摸屏与控制系统连接，水平传感器安装在修剪机械手位姿调整台上，升降机构限位传感器安装在升降机构的两端，伸缩机构限位传感器安装在伸缩机构两端，竖直起降机构限位传感器安装在竖直起降机构的两端，刀盘转速传感器安装在修剪刀头内，所述水平传感器、升降机构限位传感器、伸缩机构限位传感器、竖直起降机构限位传感器、刀盘转速传感器与控制系统连接。[0008]所述修剪机械手位姿调整台包括左推杆、右推杆、安装架以及十字关节，左推杆、 右推杆通过上端球关节铰接到安装架，通过中间球关节铰接到承载车上，安装架通过十字关节与承载车连接。[0009]所述竖直起降机构包括固定安装在外筒上端的外筒轴承座，竖直起降动力马达固定座固定在外筒轴承座上，竖直起降动力马达固定安装在竖直起降动力马达固定座上端， 竖直起降机构第一级丝杠穿插过外筒轴承座，所述竖直起降机构第一级丝杠加工有导向键槽，竖直起降机构第一级丝杠通过起降机构联轴器与竖直起降动力马达固定连接，还包括由下至上套装在外筒内部的中筒，所述中筒开有中筒导向槽，所述中筒上端安装有中筒导向销，所述中筒导向销与所述外筒导向槽配合，中筒轴承座固定在中筒上端，竖直起降机构第一级移位螺母固定在中筒轴承座的安装孔内并由竖直起降机构第一级丝杠驱动，传动套轴承安装在中筒轴承座的安装孔内，加工有齿形孔的竖直起降机构传动套穿过竖直起降机构第一级丝杠，竖直起降机构传动套的下端与传动套轴承配合，竖直起降机构第一级齿轮固定在竖直起降机构传动套上，竖直起降机构传动套的齿形孔内的齿与竖直起降机构第一级丝杠的键槽配合，并将竖直起降机构第一级丝杠的旋转动力传递给竖直起降机构第一级齿轮，中筒上端轴承和中筒下端轴承安装在中筒轴承座的安装孔内，竖直起降机构第二级丝杠穿过所述所述中筒上端轴承和中筒下端轴承，竖直起降机构第二级齿轮固定在竖直起降机构第二级丝杠上端，所述竖直起降机构第二级齿轮与所述竖直起降机构第一级齿轮啮合，内筒由下至上套装在所述中筒内，所述内筒上端安装有内筒导向销，所述内筒导向销与所述中筒导向槽配合，内筒螺母座固定在内筒的上端，竖直起降机构第二级移位螺母与竖直起降机构第二级丝杠配合并固定在所述内筒螺母座的安装孔内。[0010]所述的五自由度绿篱苗木修剪机的控制方法，包括如下步骤[0011]控制修剪机械手位姿调整台实现位姿调整的位姿调整方法，实现树木对心的方法，控制修剪机械手进行手动运行的手动控制方法，控制修剪机械手按照预定轨迹进行自动修剪的轨迹控制方法。[0012]所述用于控制修剪机械手位姿调整台实现位姿调整的位姿调整方法，包括如下步骤[0013]A、控制系统提取水平传感器检测到的修剪机械手位姿调整台的位姿状态参数，[0014]B、控制系统根据所述的位姿状态参数计算所述修剪机械手位姿调整台的左推杆与右推杆所需的伸缩当量，并控制其进行相应的伸缩，完成修剪机械手位姿调整台的位姿调整运动。[0015]所述实现树木对心的方法，包括如下步骤[0016]A、承载车开至欲修剪的绿篱苗木附近且旋转装置位于树木的顶部，通过触摸屏输入对心指令，[0017]B、摄像头拍取树木图像，控制系统根据摄像头捕捉到的树木图像计算树木的中心位置，若树木图像的中心位置与屏幕中心位置的偏差在相对误差的允许范围内，则不再进行对心控制，若树木中心位置与屏幕中心的偏差超过允许的误差，则判断伸缩机构的位移方向及旋转底座的旋转方向，[0018]C、控制系统发送脉冲，控制伸缩机构及旋转底座按B中判断的方向运动，[0019]D、返回B步骤，[0020]E、完成树木对心。[0021]所述控制修剪机械手进行手动运行的手动控制方法，包括如下步骤[0022]A、首先通过触摸屏设定各轴的手动运行速度，如果没有设定，将按上一次设定的速度参数来控制修剪机的运行，[0023]B、通过触摸屏按下旋转底座、升降机构、伸缩机构、修剪刀头旋转装置、竖直起降机构和修剪刀头倾斜度调整关节相应的控制按钮，控制系统发送脉冲，控制旋转底座、升降机构、伸缩机构、修剪刀头旋转装置、竖直起降机构和修剪刀头倾斜度调整关节运行，[0024]C、控制系统采集刀盘转速传感器检测到的刀盘转速，并判断刀盘转速是否低于安全的阀值，同时判断限位传感器是否被触发，若刀盘转速处在不低于安全阀值且限位传感器未被触发，则不干涉脉冲的发送，若刀盘转速低于安全阀值或者限位传感器被触发，则向触摸屏显示过载或者限位触发的报警信号，并中断脉冲信号的发送，若接收到触摸屏传来的停止信号，则停止脉冲的发送。[0025]所述修剪机械手按照预定轨迹进行自动修剪的轨迹控制方法，包括如下步骤[0026]A、通过触摸屏输入造型类型、修剪直径、刀具倾斜角度、修剪高度、修剪速度参数， 如果没有输入，则按上次输入的值进行接下来的控制，[0027]B、判断输入的修剪直径、刀具倾斜角度、修剪高度、修剪速度是否能处在机构运动容许的极限范围内，如果满足，则进入下一步骤，如果不满足，则返回第A步骤，提示重新输入参数，[0028]C、调用轨迹运算模型，计算各轴在各时间段的脉冲当量，[0029]D、分别向旋转底座、升降机构、伸缩机构、修剪刀头旋转装置、竖直起降机构和修剪刀头倾斜度调整关节发送脉冲，进行六轴联动，并判断五自由度绿篱苗木修剪机械手是否有限位传感器被触发，判断刀盘转速是否低于安全范围阀值，以及判断触摸屏是否输入停止命令，如果限位被触发、工作载荷超过安全范围，或者触摸屏输入停止的命令，则停止脉冲的发送，[0030]E、发送脉冲结束后，完成自动修剪过程。[0031]本实用新型突出的实质性特点和显著进步在于本实用新型将能够降低绿篱苗木修剪的劳动强度，提高修剪造型效率，并避免绿篱苗木维护工人直接在公路上进行修剪所存在的交通安全隐患。本实用新型采用在修剪机械手位姿位调整台上设置修剪机械手，可以自动调整修剪机械手的姿势位置，避免路面不平整对绿篱苗木的修剪质量及美观性的影响。修剪机械手采用五个自由度的串联式机械手结构，结构简洁紧凑，使修剪刀头能在空间完成能够满足多种绿篱苗木造型修剪的轨迹要求。本实用新型采用的控制方法，将提高修剪机的修剪效率，保证工作过程中的安全可靠性。
[0032]图I为本实用新型所述的五自由度绿篱苗木修剪机的结构示意图。[0033]图2为本实用新型所述的五自由度绿篱苗木修剪机的修剪机械手位姿调整台示意图。[0034]图3为本实用新型所述的五自由度绿篱苗木修剪机的修剪机械手结构示意图。[0035]图4为本实用新型所述的五自由度绿篱苗木修剪机的伸缩机构的结构示意图。[0036]图5为本实用新型所述的五自由度绿篱苗木修剪机的修剪刀头旋转装置及竖直起降机构示意图。[0037]图6是图5中A部件的局部放大图。[0038]图7为本实用新型所述的五自由度绿篱苗木修剪机的修剪刀头倾斜度调整关节及修剪刀头示意图。五具体实施方式
[0039]以下通过附图和实施例对本实用新型的技术方案作进一步描述。[0040]图I为本实用新型五自由度绿篱苗木修剪机结构示意图，包括安装在承载车I前方的手位姿调整台，能360°回转的旋转底座3安装在修剪机械手位姿调整台上，升降机构固定安装在所述旋转底座3上，伸缩机构固定安装在所述升降机构的升降架11上并能随升降架11 一起上升或下降，能驱动修剪刀头进行360°旋转的修剪刀头旋转装置固定在伸缩机构前端，竖直起降机构安装在修剪刀头旋转装置上，修剪刀头倾斜度调整关节20固定在竖直起降机构下端且随竖直起降机构抬高或降低，修剪刀头19安装在修剪刀头倾斜度调整关节输出轴53端，摄像头15安装在竖直起降机构顶端，摄像头15与控制系统连接，触摸屏22安装在承载车I的驾驶座前，触摸屏22与控制系统连接，水平传感器安装在修剪机械手位姿调整台上，升降机构限位传感器安装在升降机构的两端，伸缩机构限位传感器安装在伸缩机构两端，竖直起降机构限位传感器安装在竖直起降机构的两端，刀盘转速传感器安装在修剪刀头19内，所述水平传感器、升降机构限位传感器、伸缩机构限位传感器、竖直起降机构限位传感器、刀盘转速传感器与控制系统连接。[0041]图2为修剪机械手位姿调整台示意图。包括左推杆2、右推杆4、安装架5、十字关节25。左推杆2和右推杆4通过上端球关节23铰接到安装架5，通过中间球关节24铰接到承载车I上。安装架5通过十字关节25与承载车I连接。[0042]图3为五自由度绿篱苗木修剪机械手结构示意图。所述五自由度绿篱苗木修剪机械手包括旋转底座3、升降机构、伸缩机构、修剪刀头旋转装置、竖直起降装置、修剪刀头倾斜度调整关节20和修剪刀头19。[0043]所述旋转底座3固定安装在修剪机械手位姿调整台的安装架上5，对旋转底座3进行驱动的底座动力马达6固定在旋转底座3上。[0044]所述升降机构包括固定在旋转底座3上的升降导轨8，套装在升降导轨8内侧并能上下升降的升降架11，升降丝杠10穿过升降架11并能驱使升降架11上升或下降，升降动力马达9固定在升降导轨8上，升降动力马达9输出轴与升降丝杠10连接。[0045]图4为伸缩机构示意图，所述伸缩机构包括与升降架11固定连接且能随其一起上升下降的静臂12，还包括由前至后套装在所述静臂12内部且能前后伸缩的动臂13，所述静臂12后端固定安装有伸缩动力马达固定架32，所述动臂13后端固定有伸缩移位螺母34， 伸缩丝杠33穿插过伸缩位移螺母34，伸缩丝杠33与伸缩动力马达7的输出轴连接，伸缩丝杠33推动伸缩位移螺母34及动臂13进行前后伸缩。[0046]图5为修剪刀头旋转装置及竖直起降机构示意图,所述修剪刀头旋转装置包括固定安装在动臂13前端的固定座18、穿插过固定座18并能绕固定座18旋转的外筒16,所述外筒16与大齿轮26固定连接，固定座18上还固定安装有旋转动力马达固定架27，旋转动力马达17固定在旋转动力马达固定架27上，旋转动力马达17输出轴端固定有小齿轮28， 所述小齿轮28与所述大齿轮26啮合并将旋转动力马达17的旋转运动传递到外筒16，所述外筒设有外筒导向槽44。[0047]所述竖直起降机构包括固定安装在外筒16上端的外筒轴承座36，竖直起降动力马达固定座27固定在外筒轴承座36上，竖直起降动力马达14固定安装在竖直起降动力马达固定座27上端，竖直起降机构第一级丝杠37穿插过外筒轴承座36，所述竖直起降机构第一级丝杠37加工有导向键槽，竖直起降机构第一级丝杠37通过起降机构联轴器35与竖直起降动力马达14固定连接，还包括由下至上套装在外筒16内部的中筒30，所述中筒30开有中筒导向槽46，所述中筒30上端安装有中筒导向销45，所述中筒导向销45与所述外筒导向槽44配合，中筒轴承座38固定在中筒30上端，竖直起降机构第一级移位螺母39固定在中筒轴承座38的安装孔内并由竖直起降机构第一级丝杠37驱动，传动套轴承51安装在中筒轴承座38的安装孔内，加工有齿形孔的竖直起降机构传动套50穿过竖直起降机构第一级丝杠37，竖直起降机构传动套50的下端与传动套轴承51配合，竖直起降机构第一级齿轮48固定在竖直起降机构传动套50上，竖直起降机构传动套50的齿形孔内的齿与竖直起降机构第一级丝杠37的键槽配合，并将竖直起降机构第一级丝杠37的旋转动力传递给竖直起降机构第一级齿轮48，中筒上端轴承52和中筒下端轴承40安装在中筒轴承座38的安装孔内，竖直起降机构第二级丝杠41穿过所述中筒上端轴承52和中筒下端轴承40，竖直起降机构第二级齿轮49固定在竖直起降机构第二级丝杠41上端，所述竖直起降机构第二级齿轮49与所述竖直起降机构第一级齿轮48啮合，内筒31由下至上套装在所述中筒30内， 所述内筒31上端安装有内筒导向销47，所述内筒导向销47与所述中筒导向槽46配合，内筒螺母座43固定在内筒31的上端，竖直起降机构第二级移位螺母42与竖直起降机构第二级丝杠41配合并固定在所述内筒螺母座43的安装孔内。[0048]图6为修剪刀头倾斜度调整关节20及修剪刀头19示意图，所述修剪刀头倾斜度调整关节20固定在内筒31下端，倾斜度调整动力马达21固定在修剪刀头倾斜度调整关节 20 一端，修剪刀头19固定在修剪刀头倾斜度调整关节输出轴53端。[0049]所述底座动力马达6、所述升降动力马达9、所述伸缩动力马达7、旋转动力马达 17、所述竖直起降动力马达14、所述倾斜度调整动力马达21通过电缆与所述控制系统连接。[0050]所述控制系统以ARM或DSP为核心，从所述摄像头采集拍摄到的实时图像，并显示到触摸屏上，所述控制系统采集传感器的信号，并接收触摸屏输入的控制命令，调用相应的控制方法，发送控制信号。[0051]本实用新型所述五自由度绿篱苗木修剪机的工作原理及过程是[0052]I.修剪作业的准备[0053]承载车开至绿篱或绿化带旁边，如果是进行造型修剪，则控制旋转底座，修剪刀头移至树木上方；如果是进行水平面修剪，则将修剪刀头移至绿化带上方；如果是修剪竖直平面，则将修剪刀移至绿化带侧方。[0054]2.水平面修剪、倾斜面修剪或竖直面修剪[0055]控制修剪刀头倾斜度调整关节，将修剪刀头调至水平、倾斜或竖直位置，控制修剪刀头旋转装置，使修剪刀头与前行方向垂直，承载车辆前行，将路边绿化带、中央隔离带等修剪成水平面、倾斜面、竖直面。[0056]4.波浪面修剪[0057]将修剪刀头调整至水平，且与承载车辆前行方向垂直位置后，在触摸显示器上输入波浪的花样及参数，随车的前行，控制系统根据车速及预设的波浪的花样及参数，控制竖直起降机构将修剪刀头抬高或降低，完成波浪面修剪。[0058]5.圆球造型[0059]首先进行水平调整，承载车开至欲进行造型的景观树木旁边后，通过触摸屏按下位姿调整按钮，控制系统将控制修剪机械手位姿调整台的左推杆和右推杆，将修剪机械手位姿调整台调整至水平。[0060]进行树木的对心，手动控制旋转底座及伸缩机构，将刀架旋转装置的轴线移至欲修剪的景观树木中心附近，在通过触摸屏按下对心按钮，控制系统通过控制旋转底座和伸缩机构，自动将修剪刀头旋转装置的轴线调整至欲修剪的景观树木的形心的正上方，完成树木对心。[0061]进行造型修剪，通过触摸屏输入半径值，控制系统控制旋转底盘、伸缩机构、修剪刀头旋转装置、竖直起降机构、修剪刀头倾斜度调整关节，使修剪刀在空间进行球面螺旋的轨迹移动，完成球形修剪。[0062]6.圆柱造型[0063]首先进行水平调整，承载车开至欲进行造型的景观树木旁边后，通过触摸屏按下位姿调整按钮，控制系统将控制修剪机械手位姿调整台的左推杆和右推杆，将修剪机械手位姿调整台调整至水平。[0064]进行树木的对心，手动控制旋转底座及伸缩机构，将刀架旋转装置的轴线移至欲修剪的景观树木中心附近，在通过触摸屏按下对心按钮，控制系统通过控制旋转底座和伸缩机构，自动将修剪刀头旋转装置的轴线调整至欲修剪的景观树木的形心的正上方，完成树木对心。[0065]开始进行圆柱修剪，输入半径值，及柱面高度值，控制系统首先控制伸缩机构收缩一个半径的距离，然后控制修剪刀头倾斜度调整关节将修剪刀头调整至竖直方向，最后控制旋转底座摆动、伸缩机构伸缩，并控制修剪刀头旋转装置进行旋转，使修剪刀头进行圆形轨迹的移动完成圆柱面的修剪。[0066]7.圆锥修剪[0067]首先进行水平调整，承载车开至欲进行造型的景观树木旁边后，通过触摸屏按下位姿调整按钮，控制系统将控制修剪机械手位姿调整台的左推杆和右推杆，将修剪机械手位姿调整台调整至水平。[0068]进行树木的对心，手动控制旋转底座及伸缩机构，将刀架旋转装置的轴线移至欲修剪的景观树木中心附近，在通过触摸屏按下对心按钮，控制系统通过控制旋转底座和伸缩机构，自动将修剪刀头旋转装置的轴线调整至欲修剪的景观树木的形心的正上方，完成树木对心。[0069]开始进行圆锥修剪，输入半径值、锥度值、及圆锥高度值，控制系统控制首先控制修剪刀头倾斜度调整关节将修剪刀头调整至已经设好的锥度，然后控制旋转底座摆动、控制伸缩机构伸缩、控制竖直起降机构的伸出、控制修剪刀头旋转装置旋转，使修剪刀头进行空间的圆锥面螺旋运动，完成圆锥造型修剪。
权利要求1.一种五自由度绿篱苗木修剪机，其特征在于该修剪机的修剪机械手位姿调整台安装在承载车前方，旋转底座安装在修剪机械手位姿调整台上，升降机构固定安装在所述旋转底座上，伸缩机构固定安装在所述升降机构的升降架上并能随升降架一起上升或下降，能驱动修剪刀头进行360°旋转的修剪刀头旋转装置固定在伸缩机构前端，竖直起降机构安装在修剪刀头旋转装置上，修剪刀头倾斜度调整关节固定在竖直起降机构下端且随竖直起降机构上升或下降，修剪刀头安装在修剪刀头倾斜度调整关节输出轴端，摄像头安装在竖直起降机构顶端，摄像头与控制系统连接，触摸屏安装在承载车的驾驶座前，触摸屏与控制系统连接，水平传感器安装在修剪机械手位姿调整台上，升降机构限位传感器安装在升降机构的两端，伸缩机构限位传感器安装在伸缩机构两端，竖直起降机构限位传感器安装在竖直起降机构的两端，刀盘转速传感器安装在修剪刀头，所述水平传感器、升降机构限位传感器、伸缩机构限位传感器、竖直起降机构限位传感器、刀盘转速传感器与控制系统连接。
2.根据权利要求I所述的五自由度绿篱苗木修剪机，其特征在于所述修剪机械手位姿调整台包括左推杆、右推杆、安装架以及十字关节，左推杆、右推杆通过上端球关节铰接到安装架，通过中间球关节铰接到承载车上，安装架通过十字关节与承载车连接。
3.根据权利要求I所述的五自由度绿篱苗木修剪机，其特征在于所述竖直起降机构包括固定安装在外筒上端的外筒轴承座，竖直起降动力马达固定座固定在外筒轴承座上，竖直起降动力马达固定安装在竖直起降动力马达固定座上端，竖直起降机构第一级丝杠穿插过外筒轴承座，所述竖直起降机构第一级丝杠加工有导向键槽，竖直起降机构第一级丝杠通过起降机构联轴器与竖直起降动力马达固定连接，还包括由下至上套装在外筒内部的中筒，所述中筒开有中筒导向槽，所述中筒上端安装有中筒导向销，所述中筒导向销与所述外筒导向槽配合，中筒轴承座固定在中筒上端，竖直起降机构第一级移位螺母固定在中筒轴承座的安装孔内并由竖直起降机构第一级丝杠驱动，传动套轴承安装在中筒轴承座的安装孔内，加工有齿形孔的竖直起降机构传动套穿过竖直起降机构第一级丝杠，竖直起降机构传动套的下端与传动套轴承配合，竖直起降机构第一级齿轮固定在竖直起降机构传动套上，竖直起降机构传动套的齿形孔内的齿与竖直起降机构第一级丝杠的键槽配合，并将竖直起降机构第一级丝杠的旋转动力传递给竖直起降机构第一级齿轮，中筒上端轴承和中筒下端轴承安装在中筒轴承座的安装孔内，竖直起降机构第二级丝杠穿过所述中筒上端轴承和中筒下端轴承，竖直起降机构第二级齿轮固定在竖直起降机构第二级丝杠上端，所述竖直起降机构第二级齿轮与所述竖直起降机构第一级齿轮啮合，内筒由下至上套装在所述中筒内，所述内筒上端安装有内筒导向销，所述内筒导向销与所述中筒导向槽配合，内筒螺母座固定在内筒的上端，竖直起降机构第二级移位螺母与竖直起降机构第二级丝杠配合并固定在所述内筒螺母座的安装孔内。
专利摘要一种五自由度绿篱苗木修剪机，包括安装在承载车前方的修剪机械手姿位调整台，安装在修剪机械手姿位调整台上的且能360°回转的旋转底座，升降机构固定安装在所述旋转底座上，固定于所述升降机构的升降架且能随升降架上升或下降的伸缩机构，固定于伸缩机构前端并能驱动修剪刀头进行360°旋转的修剪刀头旋转装置，安装于修剪刀头旋转装置上的竖直起降机构，固定于竖直起降机构下端且随竖直起降机构抬高或降低的修剪刀头倾斜度调整关节，安装在修剪刀头倾斜度调整关节输出轴端的修剪刀头。该修剪机能够实现道路绿化带、园林景观树木的多种造型模式修剪，修剪过程自动完成，自动化程度高，机械结构简洁，能够降低绿篱苗木修剪的劳动强度、提高工作效率。
文档编号A01G3/04GK202799746SQ201220491708
公开日2013年3月20日 申请日期2012年9月25日 优先权日2012年9月25日
发明者蒙艳玫, 韦锦, 董振, 王小纯, 陈远玲, 梁建智, 黄学敏, 韩旭, 卢永强, 王添, 胡玮, 覃春佤, 区冰华 申请人:南宁市合辰科技有限公司