一种自动识别鸡蛋位置和拾取鸡蛋的装置制造方法
【专利摘要】一种自动识别鸡蛋位置和拾取鸡蛋的装置，属于机电设备领域,是由机械手支柱、机械手第一气缸、机械手第二气缸、机械手第三气缸、机械手爪、海绵、步进电机、压阻式压力传感器和滚轮组成的，机械手靠滚轮在鸡蛋笼外侧进行滑动，步进电机放置在机械手支柱中，机械手第一气缸在机械手支柱上部，机械手第二气缸焊接在机械手第一气缸伸出的双杠上，机械手第三气缸通过螺栓连接在机械手第二气缸，机械手爪连接在机械手第三气缸上，并且由海绵覆盖，压阻式压力传感器完全覆盖鸡蛋笼表面。本发明可完成鸡蛋的定位和拾取，从而实现鸡蛋从鸡蛋笼到鸡蛋包装盒的全自动装置。
【专利说明】-种自动识别鸡蛋位置和拾取鸡蛋的装置
【技术领域】
[0001] 本发明涉及一种自动识别鸡蛋位置和拾取鸡蛋的装置，具体地说是采用了压阻式 压力传感器进行鸡蛋定位和机械手进行拾取鸡蛋的装置，属于养殖业生产领域。
【背景技术】
[0002] 现在大型养鸡场拾取鸡蛋大多采用人工的方法，不但费时费力，而且容易造成鸡 蛋的破损。因此需要一种能够从鸡蛋笼到鸡蛋包装盒的全自动拾取装置。
【发明内容】
[0003] 针对上述的不足，本发明提供了一种自动识别鸡蛋位置和拾取鸡蛋的装置。
[0004] 本发明是通过以下技术方案实现的：一种自动识别鸡蛋位置和拾取鸡蛋的装置， 是由机械手支柱、机械手第一气缸、机械手第二气缸、机械手第三气缸、机械手爪、海绵、步 进电机、压阻式压力传感器和滚轮组成的，其特征在于：机械手靠滚轮在鸡蛋笼外侧进行滑 动，步进电机放置在机械手支柱中，机械手第一气缸在机械手支柱上部，机械手第二气缸焊 接在机械手第一气缸伸出的双杠上，机械手第三气缸通过螺栓连接在机械手第二气缸，机 械手爪连接在机械手第三气缸上，并且由海绵覆盖，压阻式压力传感器完全覆盖鸡蛋笼表 面。
[0005] 该发明的有益之处是：压阻式压力传感器不仅感知有无鸡蛋，并且确定鸡蛋的位 置，将位置信息传给机械手，机械手根据压阻式压力传感器的输出鸡蛋位置信号，拾取鸡蛋 放入包装盒内，机械手爪的海绵可以使鸡蛋不被夹碎，机械手下部的滚轮可实现在鸡蛋笼 外侧运动，自动完成鸡蛋从鸡蛋笼到鸡蛋包装盒的动作。
【专利附图】
【附图说明】
[0006] 附图1为本发明的结构示意图，
[0007] 附图2为图1中I-Ι处的视图。
[0008] 图中，1、机械手支柱，3、机械手第一气缸，5、机械手第二气缸，6、机械手第三气 缸，7、机械手爪，8、海绵，9、步进电机，11、压阻式压力传感器和12滚轮。
【具体实施方式】
[0009] 如图所示，一种自动识别鸡蛋位置和拾取鸡蛋的装置，是由机械手支柱1、机械手 第一气缸3、机械手第二气缸5、机械手第三气缸6、机械手爪7、海绵8、步进电机9、压阻式 压力传感器11和滚轮12组成的，机械手靠滚轮12在鸡蛋笼10外侧进行滑动，步进电机9 放置在机械手支柱1中，机械手第一气缸3在机械手支柱1上部，机械手第二气缸5焊接在 机械手第一气缸3伸出的双杠上，机械手第三气缸6通过螺栓连接在机械手第二气缸5,机 械手爪7连接在机械手第三气缸6上，并且由海绵8覆盖，压阻式压力传感器11完全覆盖 鸡蛋笼10表面。
[0010] 压阻式压力传感器11覆盖在鸡蛋笼10表面上，且每一个压阻式压力传感器11面 积小于鸡蛋的最大横截面积，当有鸡蛋时，压阻式压力传感器11将鸡蛋位置信息传给机械 手，机械手靠滚轮12在鸡蛋笼10的外侧滑行，可拾取鸡蛋笼中的全部鸡蛋，步进电机9控 制机械手水平转动，机械手弟一气缸3控制机械手水平伸缩，机械手弟_气缸5控制机械手 垂直升降，机械手第三气缸6控制机械手手爪7开合，表面覆盖海绵8的机械手爪7夹持 鸡蛋，将鸡蛋移到鸡蛋包装盒内，等到包装盒内装满鸡蛋即某一固定个数时，机械手停止动 作，人工封箱后，进行下一箱的包装。
[〇〇11] 对于本领域的普通技术人员而言，根据本发明的教导，在不脱离本发明的原理与 精神的情况下，对实施方式所进行的改变、修改、替换和变型仍落入本发明的保护范围之 内。
【权利要求】
1. 一种自动识别鸡蛋位置和拾取鸡蛋的装置，是由机械手支柱、机械手第一气缸、机 械手第二气缸、机械手第三气缸、机械手爪、海绵、步进电机、压阻式压力传感器和滚轮组成 的，其特征在于：机械手靠滚轮在鸡蛋笼外侧进行滑动，步进电机放置在机械手支柱中，机 械手第一气缸在机械手支柱上部，机械手第二气缸焊接在机械手第一气缸伸出的双杠上， 机械手第三气缸通过螺栓连接在机械手第二气缸，机械手爪连接在机械手第三气缸上，并 且由海绵覆盖，压阻式压力传感器完全覆盖鸡蛋笼表面。
【文档编号】A01K31/16GK104041424SQ201410299954
【公开日】2014年9月17日 申请日期:2014年6月28日 优先权日:2014年6月28日
【发明者】王润泽, 潘昭宇, 胥曰强, 李昱林, 王进, 刘昂, 陈浩 申请人:王润泽