障碍物检测机构的支撑系统的制作方法
【专利摘要】本实用新型公开了一种支撑系统，提供了一种结构简单，接触障碍物后可支撑障碍物检测盖在任意方向平移，远离障碍物后障碍物检测盖又可自动复位的障碍物检测机构的支撑系统，解决了现有技术中存在的自动割草机只能采用固定安装的位移传感器检测障碍物信息，易出现转向误判现象，严重影响割草效果和效率等的技术问题，它包括基座及设于基座上方的障碍物检测盖，在与所述障碍物检测盖对应的基座上设有弹性复位机构和至少三根铰链杆，铰链杆的下端分别铰接在基座上表面上，铰链杆的上端分别铰接在对应的障碍物检测盖底面上，且障碍物检测盖通过弹性复位机构水平支撑在基座的正上方。
【专利说明】障碍物检测机构的支撑系统
【技术领域】
[0001] 本实用新型涉及一种支撑系统，尤其涉及一种接触障碍物后可支撑障碍物检测盖 在任意方向横向平移，并在远离障碍物后障碍物检测盖可自动复位的障碍物检测机构的支 撑系统。
【背景技术】
[0002] 现有的自动割草机在割草过程中是由电机驱动前后轮前进，当割草机遇到障碍物 时，割草机通过机身前侧的传感器检测，并将传感器检测到的障碍物信息发送至控制器，再 通过控制器控制前轮转向，其中用于检测障碍物信息的为位移传感器，由于割草机的使用 环境杂草丛生，草叶通常摇摆不定，因此传感器极易产生误判断而发出错误的障碍物信息， 导致割草机提前转向，影响割草效果和效率。
[0003] 中国专利公开了一种自动割草机（CN102771258A)，它包括壳体，支撑壳体的轮子， 设置于壳体用于控制自动割草机移动的驱动装置，切割装置，障碍检测装置以及控制装置， 控制装置与驱动装置及障碍检测装置相连接，用于在障碍检测装置接收到表示存在障碍的 信息时，控制驱动装置移动自动割草机。此装置即通过机身前侧的传感器检测障碍物信息， 因此同样存在易产生误判现象，导致割草机提前转向，影响割草效果和效率等的技术问题。
【发明内容】
[0004] 本实用新型主要是提供了一种结构简单，接触障碍物后可支撑障碍物检测盖在任 意方向平移，远离障碍物后障碍物检测盖又可自动复位的障碍物检测机构的支撑系统，解 决了现有技术中存在的自动割草机只能采用固定安装的位移传感器检测障碍物信息，易出 现转向误判现象，严重影响割草效果和效率等的技术问题。
[0005] 本实用新型的上述技术问题主要是通过下述技术方案得以解决的：一种障碍物 检测机构的支撑系统，包括基座及设于基座上方的障碍物检测盖，在与所述障碍物检测盖 对应的基座上设有弹性复位机构和至少三根铰链杆，铰链杆的下端分别铰接在基座上表面 上，铰链杆的上端分别铰接在对应的障碍物检测盖底面上，且障碍物检测盖通过弹性复位 机构水平支撑在基座的正上方。由三根或三根以上的铰链杆构成了障碍物检测盖的支撑结 构，使障碍物检测盖垂直固定在基座上，由于铰链杆的两端铰接在基座和障碍物检测盖上， 因此在割草过程中，当障碍物检测盖接触障碍物后，铰链杆组可支撑障碍物检测盖向任意 方向平移，平移时障碍物检测盖触发割草机上的检测机构，割草机上的控制器即可根据检 测机构信号控制割草机转向，割草机转向后远离障碍物，障碍物检测盖又在弹性复位机构 的作用下自动复位至基座的正上方，结构简单，通过障碍物直接触发检测机构，不会出现转 向误判现象，提高了割草机使用的稳定性，保证了割草效果和效率。
[0006] 作为优选，在所述铰链杆的两端分别一体式连接着球面定位头，在基座和障碍物 检测盖上分别设有与球面定位头互配的铰链定位座。铰链杆通过球面定位头与铰链定位座 互配，实现其与障碍物检测盖及基座的铰接连接，结构简单，方便安装。
[0007] 作为更优选，所述铰链定位座包括对称设置的左定位块和右定位块，左定位块和 右定位块通过第一螺钉对接后共同围合成与球面定位头互配的球面定位槽，左定位块和右 定位块又分别通过第二螺钉垂直固定在对应的基座或障碍物检测盖上。由左、右定位块共 同围合成球面定位槽，二者又通过螺钉互连及与对应的基座或障碍物检测盖连接，结构及 固定方式简单可靠，且易于安装。
[0008] 作为更优选，所述球面定位槽的开口直径小于球面定位头直径。当球面定位槽的 开口小于球面定位头时，避免球面定位头自球面定位槽内脱出，提高连接可靠性。
[0009] 弹性复位机构可以是穿插在基座和障碍物检测盖间的弹性支撑杆，作为优选，所 述弹性复位机构为勾挂在基座与对应的障碍物检测盖间的若干根弹簧，在靠近铰链杆的基 座上设有弹簧下定位板，在对应的障碍物检测盖上设有弹簧上定位板，弹簧的两端分别勾 挂弹簧下定位板和弹簧上定位板上。通过弹簧使障碍物检测盖自动复位，结构简单，拆装方 便，成本低。
[0010] 作为更优选，所述弹簧与铰链杆数量一致并对称分布在基座和障碍物检测盖上。 当弹簧与铰链杆数量一致并呈对称分布时，防止障碍物检测盖位移及复位时发生偏斜，提 高使用可靠性。
[0011] 作为优选，在所述障碍物检测盖和基座间设有四根铰链杆，且四根铰链杆相对障 碍物检测盖和基座的中心面呈对称分布。通过四根铰链杆对称支撑在障碍物检测盖的四个 转角处，稳定性好。
[0012] 因此，本实用新型的障碍物检测机构的支撑系统具有下述优点：四根铰链杆的两 端分别通过铰链定位座铰接在基座和障碍物检测盖上，使障碍物检测盖垂直支撑在基座 上，且障碍物检测盖又通过四根拉簧与基座水平相连，当障碍物检测盖在遇到障碍物产生 位移并触发障碍物检测机构时，即可通过与障碍物检测机构相连的控制机构控制割草机自 动转向，在障碍物检测盖离开障碍物后又在弹簧的作用下自动复位，结构简单，障碍物检测 盖触碰障碍物及远离碰障碍物时平移过程平稳顺滑，支撑可靠，从而确保了障碍物检测机 构的正常触发使用，不会出现误判转向现象，提高了割草机使用的稳定性，保证了割草效果 和效率。
【专利附图】
【附图说明】 [0013] ：
[0014] 图1是本实用新型一种障碍物检测机构的支撑系统的结构示意图；
[0015] 图2是本实用新型中障碍物检测盖的仰视图；
[0016] 图3是本实用新型中铰链杆的连接示意图；
[0017] 图4是本实用新型中弹性复位机构的连接示意图；
[0018] 图5是本实用新型中铰链杆的结构示意图；
[0019] 图6是本实用新型中铰链定位座的结构示意图。
【具体实施方式】 [0020] ：
[0021] 下面通过实施例，并结合附图，对本实用新型的技术方案作进一步具体的说明。
[0022] 实施例：
[0023] 如图1所示，本实用新型的障碍物检测机构的支撑系统，包括割草机的基座1，在 基座1的底部装有滚轮，在基座1的上方通过四根铰链杆3水平支撑着一个障碍物检测盖 2,障碍物检测盖2开口向下扣罩在基座1上，四根铰链杆3位于障碍物检测盖2的转角处 且相对障碍物检测盖2或基座1的中心面呈对称分布，且铰链杆3的两端分别与基座1和 障碍物检测盖2保持铰接，如图3和5所示，铰链杆3的两端分别一体式连接着一个球面定 位头4,与铰链杆3两端对应的基座1和障碍物检测盖2上分别安装着一个铰链定位座5， 球面定位头4互配转动连接在铰链定位座5内，其中的铰链定位座5包括对称设置的左定 位块51和右定位块52,左定位块51和右定位块52的左右分别通过两个第一螺钉53对接 组装，如图6所示，对接后的左定位块51和右定位块52共同围合成球面定位槽54,且球面 定位槽54的开口直径小于球面定位头4直径，左定位块51和右定位块52又分别通过一个 第二螺钉55垂直固定在对应的基座1上表面或障碍物检测盖2下表面上。在基座1与障 碍物检测盖2间还带有弹性复位机构，弹性复位机构为水平勾挂在基座1与对应的障碍物 检测盖2间的四根弹簧6,四根弹簧6与四根铰链杆3相对应并相障碍物检测盖2或基座 1的中心面呈对称分布，如图2和图4所示，在靠近铰链杆3的基座1上带有弹簧下定位板 7,在对应的障碍物检测盖2上带有弹簧上定位板8,弹簧6的两端分别勾挂弹簧下定位板7 和弹簧上定位板8上。
[0024] 使用时，当割草机前行触碰到障碍物时，障碍物使障碍物检测盖2逆向平移，障碍 物检测盖2触发割草机上的障碍物检测机构，障碍物检测机构向割草机上的控制器发送相 关信号，控制器再控制割草机转向，割草机远离障碍物后，障碍物检测盖2在弹簧6的作用 下自动复位至基座1的正上方。
[0025] 本文中所描述的具体实施例仅仅是对本实用新型的构思作举例说明。本实用新型 所属【技术领域】的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类 似的方式替代，但并不会偏离本实用新型的精神或者超越所附权利要求书所定义的范围。
【权利要求】
1. 一种障碍物检测机构的支撑系统，包括基座（1)及设于基座（1)上方的障碍物检测 盖（2)，其特征在于：在与所述障碍物检测盖（2)对应的基座（1)上设有弹性复位机构和至 少三根铰链杆（3 )，铰链杆（3 )的下端分别铰接在基座（1)上表面上，铰链杆（3 )的上端分别 铰接在对应的障碍物检测盖（2)底面上，且障碍物检测盖（2)通过弹性复位机构水平支撑 在基座（1)的正上方。
2. 根据权利要求1所述的障碍物检测机构的支撑系统，其特征在于：在所述铰链杆（3) 的两端分别一体式连接着球面定位头（4)，在基座（1)和障碍物检测盖（2)上分别设有与球 面定位头（4)互配的铰链定位座（5)。
3. 根据权利要求2所述的障碍物检测机构的支撑系统，其特征在于：所述铰链定位座 (5)包括对称设置的左定位块（51)和右定位块（52)，左定位块（51)和右定位块（52)通过 第一螺钉（53)对接后共同围合成与球面定位头（4)互配的球面定位槽（54)，左定位块（51) 和右定位块（52)又分别通过第二螺钉（55)垂直固定在对应的基座（1)或障碍物检测盖（2) 上。
4. 根据权利要求3所述的障碍物检测机构的支撑系统，其特征在于：所述球面定位槽 (54)的开口直径小于球面定位头（4)直径。
5. 根据权利要求1至4中任意一项所述的障碍物检测机构的支撑系统，其特征在于： 所述弹性复位机构为勾挂在基座（1)与对应的障碍物检测盖（2)间的若干根弹簧（6)，在靠 近铰链杆（3 )的基座（1)上设有弹簧下定位板（7 )，在对应的障碍物检测盖（2 )上设有弹簧 上定位板（8)，弹簧（6)的两端分别勾挂弹簧下定位板（7)和弹簧上定位板（8)上。
6. 根据权利要求5所述的障碍物检测机构的支撑系统，其特征在于：所述弹簧（6)与铰 链杆（3)数量一致并对称分布在基座（1)和障碍物检测盖（2)上。
7. 根据权利要求1至4中任意一项所述的障碍物检测机构的支撑系统，其特征在于： 在所述障碍物检测盖（2)和基座（1)间设有四根铰链杆（3)，且四根铰链杆（3)相对障碍物 检测盖（2)和基座（1)的中心面呈对称分布。
【文档编号】A01D34/00GK203840762SQ201420226102
【公开日】2014年9月24日 申请日期:2014年5月6日 优先权日:2014年5月6日
【发明者】李金城, 陈建平, 吴联伟 申请人:杭州菲沃机器人科技有限公司