一种车载式绿篱苗木修剪机械手承载机构的制作方法
【专利摘要】一种车载式绿篱苗木修剪机械手承载机构，包括固定在承载车上的支撑基座，与支撑基座连接的连接臂，与连接臂连接的连接块，固定在第一连接块上的第一伸缩外管和第一丝杠升降机，固定在第二连接块上的第二伸缩外管和和第二丝杠升降机。分别安装在第一丝杠升降机和第二丝杠升降机上的第一升降电机和第二升降电机，分别固定在第一伸缩内管和第二伸缩内管下端的第一万向轮和第二万向轮。伸缩外管和伸缩内管通过法兰连接，可以上下伸缩。支撑基座与承载车通过销钉固定，提高了整个机构的承载能力和工作稳定性。
【专利说明】一种车载式绿篱苗木修剪机械手承载机构
【技术领域】
[0001] 本实用新型涉及承载机构，特别是一种车载式绿篱苗木修剪机械手承载机构。
【背景技术】
[0002] 目前人工绿篱修剪作业效率低、工作环境恶劣、人工成本较高，绿篱修剪的机械化 和自动化可以较好地解决现存的这些问题，提高修剪效率和修剪质量，改善工作环境，达到 较好的修剪效果。
[0003] 中国专利201010262342. 2提供了一种六自由度绿篱苗木修剪机械手，包括主回 转机构、修剪刀总成，该机械手还设有固定于牵引车辆上的由底座、旋转部件、升降部件、伸 缩部件组成的支撑机构，在支撑机构的前端固装有能做回转运动的主回转机构，其输出轴 端与水平机械臂固定连接，水平机械臂的前端与坚直机械臂连接，坚直机械臂的前端设有 腕关节，腕关节的输出端固装有修剪刀总成，控制系统采用ARM系列处理器为核心的控制 模块，自动控制水平机械臂、坚直机械臂、腕关节及主回转机构联合运作，使修剪刀在空间 走出各种轨迹，实现球形、圆锥形、圆柱形、平面、斜面、波浪面等多种造型的修剪作业。该修 剪机械手具有自动化程度高、适应性广、便于推广使用、节能环保等特点。
[0004] 上述公开的六自由度绿篱苗木修剪机械手将修剪机械手设置在承载车的尾箱，并 且没有采用专门的承载机构，而直接通过承载车直接承受修剪机械手的所有载荷。因而修 剪作业时还存在如下问题：首先，将修剪机械手放置在承载车的尾箱，修剪时对尾箱造成直 接的冲击；其次，进行修剪作业时，由于车身震动和机械手在造型修剪进行往复的轨迹运 动，将致使整机的发生剧烈的晃动，工作稳定性降低；再次，进行公路绿化带的修剪时，由于 路面的平整度很难得到保证，将导致修剪完成的绿化带高矮不一，整齐性差，影响了修剪的 精度以及质量；最后，修剪机械手直接设置在承载车上，由于修剪机械手的质量大，很难将 修剪机械手和承载车分离后将承载车用于其他的用途，因此使整机的使用效率低，不易实 现一机多用。
[0005] 针对上述出现问题，研究一种用于绿篱修剪机械手的承载机构，以减少修剪机械 手对承载车的损害，还要能够保证修剪作业时，整机不发生剧烈晃动或者倾斜，具有较好工 作稳定性，此外当遇到不平的路面时，还要能够自由矫正修剪机械手的位姿，最后，还要求 承载机构能够很容易地和承载车分离，以提高承载车的使用效率。
【发明内容】
[0006] 本实用新型主要提供一种能够减少修剪机械手后置给承载车造成的损害，提高修 剪机在修剪过程中的稳定性，并且能够适应不同路面，提高修剪效率和修剪质量。
[0007] 本实用新型采用以下技术方案达到上述目的：一种车载式绿篱苗木修剪机械手承 载机构，主要包括支撑基座、第一连接臂、第一连接块、第一升降电机、第一丝杠升降机、第 一伸缩外管、第一伸缩内管、第一万向轮、第二连接臂、第二连接块、第二升降电机、第二丝 杠升降机、第二伸缩外管、第二伸缩内管、第二万向轮。
[0008] 所述第一连接臂通过第二销钉与所述支撑基座连接，所述第一连接块通过第三销 钉与所述第一连接臂连接，所述第一升伸缩外管固定在第一连接块的下端，所述第一丝杠 升降机固定在第一连接块的上端，所述第一丝杠穿过第一丝杠升降机中心的传动螺纹孔， 所述第一升降电机安装在第一丝杠升降机的连接法兰端，所述第一万向轮安装在所述第一 伸缩内管的下端，所述第一伸缩内管穿插在第一伸缩外管内，并能够自由伸缩，所述第一伸 缩内管上端与第一丝杠的下端固定连接。所述第二连接臂通过第二销钉与所述支撑基座连 接，所述第二连接块通过通过第三销钉与所述第二连接臂连接，所述第二升伸缩外管固定 在第二连接块的下端，所述第二丝杠升降机固定在第二连接块的上端，所述第二丝杠穿过 第二丝杠升降机中心的传动螺纹孔，所述第二升降电机安装在第二丝杠升降机的连接法兰 端，所述第二万向轮安装在所述第二伸缩内管的下端，所述第二伸缩内管穿插在第二伸缩 外管内，并能够自由伸缩，所述第二伸缩内管上端与第二丝杠的下端固定连接。
[0009] 所述支撑基座通过销钉固定在承载车尾箱上，所述第一万向轮和第二万向轮采用 实心轮胎。
[0010] 本发明的突出优点是：
[0011] 1.通过第一伸缩外管和第二伸缩外管分别对第一伸缩内管和第二伸缩内管的伸 出长度进行控制，使支架两端的高度可以任意调整。
[0012] 2.承载机构和承载车可以分离，从而提高了车辆的使用效率。
[0013] 3.由于第一万向轮和第二万向轮降采用实心轮胎，并且工作时，可将第一万向轮 和第二万向轮降低使其着地，提高修剪作业修剪机械手的工作稳定性，当进行转场或非作 业状态时，可将第一万向轮和第二万向轮升高至与地面分离，以减少转场时路面引起的冲 击载荷和减小承载机构尺寸。
【专利附图】
【附图说明】
[0014] 图1为本实用新型所述的绿篱苗木修剪机械手承载机构三维示意图1。
[0015] 图2为本实用新型的分解示意图。
[0016] 图3为本实用新型在修剪机械手工作状态示意图。
[0017] 图4为本实用新型将万向轮收起后的示意图。
【具体实施方式】
[0018] 以下通过附图和实施例对本发明的技术方案作进一步说明。
[0019] 参照附图1、图2,本发明所述的绿篱苗木修剪机械手承载机构，主要包括支撑基 座9、第一连接臂7、第一连接块3、第一升降电机1、第一丝杠升降机2、第一伸缩外管4、第 一伸缩内管5、第一万向轮6、第一丝杠22、第二连接臂10、第二连接块14、第二升降电机 16、第二丝杠升降机15、第二伸缩外管13、第二伸缩内管12、第二万向轮11、第二丝杠17、第 一销钉19、第二销钉20、第三销钉21。具体结构和连接方式为：
[0020] 所述第一连接臂7通过第二销钉20与所述支撑基座9连接，所述第一连接块3通 过第三销钉21与所述第一连接臂7连接，所述第一升伸缩外管4固定在第一连接块3的下 端，所述第一丝杠升降机2固定在第一连接块3的上端，所述第一丝杠22穿过第一丝杠升 降机2中心的传动螺纹孔，所述第一升降电机1安装在第一丝杠升降机2的连接法兰端，所 述第一万向轮6安装在所述第一伸缩内管5的下端，所述第一伸缩内管5穿插在第一伸缩 外管4内，并能够自由伸缩，所述第一伸缩内管上端与第一丝杠22的下端固定连接。所述 第二连接臂10通过第二销钉20与所述支撑基座9连接，所述第二连接块14通过通过第三 销钉21与所述第二连接臂10连接，所述第二升伸缩外管13固定在第二连接块14的下端， 所述第二丝杠升降机15固定在第二连接块14的上端，所述第二丝杠17穿过第二丝杠升降 机15中心的传动螺纹孔，所述第二升降电机16安装在第二丝杠升降机1的连接法兰端，所 述第二万向轮11安装在所述第二伸缩内管12的下端，所述第二伸缩内管12穿插在第二伸 缩外管13内，并能够自由伸缩，所述第二伸缩内管12上端与第二丝杠17的下端固定连接。
[0021] 所述支撑基座9与穿过支撑基座安装孔18、安装孔23的第一销钉19实现与承载 车的固定连接，所述第一万向轮6和第二万向轮11采用实心轮胎。
[0022] 以下介绍本本发明的工作原理，
[0023] 参照图3,当修剪机械手作业时，通过分别控制第一丝杠升降机和第二丝杠升降 机，调整第一伸缩内管和第二伸缩内管的伸出长度，从而使承载机构起到了承载作用。
[0024] 参照图4,当进行转场货非作业时，将第一万向轮和第二万向轮收起，使车辆的悬 架能够顺利发挥作用，从而减小了路上行驶的冲击载荷。
【权利要求】
1. 一种车载式绿篱苗木修剪机械手承载机构，包括固定在承载车上的支撑基座，与支 撑基座连接的连接臂，与连接臂连接的连接块，固定在第一连接块上的第一伸缩外管和第 一丝杠升降机，固定在第二连接块上的第二伸缩外管和和第二丝杠升降机，分别安装在第 一丝杠升降机和第二丝杠升降机上的第一升降电机和第二升降电机，分别固定在第一伸缩 内管和第二伸缩内管下端的第一万向轮和第二万向轮，伸缩外管和伸缩内管通过法兰连 接，支撑基座与承载车通过销钉固定，具体的连接方式为： 所述第一连接臂通过第二销钉与所述支撑基座连接，所述第一连接块通过第三销钉与 所述第一连接臂连接，所述第一升伸缩外管固定在第一连接块的下端，所述第一丝杠升降 机固定在第一连接块的上端，所述第一丝杠穿过第一丝杠升降机中心的传动螺纹孔，所述 第一升降电机安装在第一丝杠升降机的连接法兰端，所述第一万向轮安装在所述第一伸缩 内管的下端，所述第一伸缩内管穿插在第一伸缩外管内，所述第一伸缩内管上端与第一丝 杠的下端固定连接，所述第二连接臂通过第二销钉与所述支撑基座连接，所述第二连接块 通过第三销钉与所述第二连接臂连接，所述第二升伸缩外管固定在第二连接块的下端，所 述第二丝杠升降机固定在第二连接块的上端，所述第二丝杠穿过第二丝杠升降机中心的传 动螺纹孔，所述第二升降电机安装在第二丝杠升降机的连接法兰端，所述第二万向轮安装 在所述第二伸缩内管的下端，所述第二伸缩内管穿插在第二伸缩外管内，所述第二伸缩内 管上端与第二丝杠的下端固定连接。
2. 根据权利要求1所述的车载式绿篱苗木修剪机械手承载机构，其特征在于：所述支 撑基座通过第一销钉固定在承载车尾箱上，所述第一万向轮和第二万向轮采用实心轮胎。
【文档编号】A01G3/04GK203884272SQ201420305144
【公开日】2014年10月22日 申请日期:2014年6月10日 优先权日:2014年6月10日
【发明者】蒙艳玫, 覃春佤, 韦锦, 董振, 韩旭, 区冰华, 高铁城, 于宁, 陈庆伟 申请人:南宁市合辰科技有限公司