一种圆弧形嫁接夹自动推夹机构的制作方法
【专利摘要】本实用新型提供一种圆弧形嫁接夹自动推夹机构，包括底座，其特征是：所述底座上设置有推杆组件，所述推杆组件的一端设置有带动推杆组件运动的推杆机构，所述推杆组件的另一端设置有能够沿所述底座纵向滑动的两个滑块，每个滑块的一侧都与传递作用力的拐角组件一端接触，每个所述拐角组件的另一端与能够沿所述底座纵向滑动的导槽块接触，所述导槽块的一端设置有定苗组件，两个所述滑块的外侧设置有复位机构一，两个所述导槽块之间设置有复位机构二，两个所述滑块之间以及两个所述导槽块设置有配合所述推杆组件进出的通道。本实用新型具有结构简单、成本低的优点，能够实现茄科蔬菜嫁接用圆弧形嫁接夹自动推夹作业。
【专利说明】一种圆弧形嫁接夹自动推夹机构
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及嫁接夹推夹机构领域，具体地讲，涉及一种圆弧形嫁接夹自动推夹机构。
【背景技术】
[0002]我国蔬菜嫁接栽培大多还是手工作业，今后随着蔬菜栽培区规模化、产业化的发展和农民现代化经营、生产方式意识的提高，以高效优质、快速、省力为特征的自动嫁接技术也必将在我国和世界得到深入开发和推广应用。现阶段蔬菜的手工嫁接已远远不能适应我国农业生产的要求，蔬菜嫁接栽培迫切需要实现机械化、自动化。
[0003]针对送夹机构的开发，日本生研机构开发的嫁接机器人的自动送夹系统采用一回转圆盘，上面呈放射状均匀放置嫁接夹(嫁接夹的放置方式为:嫁接夹尾部的半边卡在回转圆盘上)，当其中的一个嫁接夹从推夹位置被推出去夹住已嫁接好的苗木，回转盘转动一个角度，让相邻的下一个嫁接夹正好位于推夹的位置等待被推出夹下一个苗木。这样实现的自动送夹系统结构比较简单，自动化程度不高。
实用新型内容:
[0004]本实用新型要解决的技术问题是提供一种圆弧形嫁接夹自动推夹机构，提高嫁接成功率，降低劳动强度。
[0005]本实用新型采用如下技术手段实现实用新型目的:
[0006]一种圆弧形嫁接夹自动推夹机构，包括底座，其特征是:所述底座上设置有推杆组件，所述推杆组件的一端设置有带动推杆组件运动的推杆机构，所述推杆组件的另一端设置有能够沿所述底座纵向滑动的两个滑块，每个滑块的一侧都与传递作用力的拐角组件一端接触，每个所述拐角组件的另一端与能够沿所述底座纵向滑动的导槽块接触，所述导槽块的一端设置有定苗组件，两个所述滑块的外侧设置有复位机构一，两个所述导槽块之间设置有复位机构二，两个所述滑块之间以及两个所述导槽块设置有配合所述推杆组件进出的通道。
[0007]作为对本技术方案的进一步限定，所述推杆组件包括两个推杆座，所述推杆座均固定在所述底座上，每个所述推杆座上设置有通槽，两个所述通槽之间设置有推杆主体，所述推杆主体的前端设置有推杆头，所述推杆头上设置有凹槽，所述推杆主体的后端设置有推杆附件。
[0008]作为对本技术方案的进一步限定，所述滑块上设置有滑道和梯形块一，所述梯形块一恰好位于所述底座的燕尾槽一内。
[0009]作为对本技术方案的进一步限定，所述导槽块包括通槽和梯形块二，所述梯形块二恰好位于所述底座的燕尾槽二内。
[0010]作为对本技术方案的进一步限定，所述拐角组件包括拐角，所述拐角通过固定螺栓固定在所述底座上且能够沿所述固定螺钉旋转，所述拐角的两端分别设置有轴承。
[0011]作为对本技术方案的进一步限定，所述定苗组件包括设置在角架上的双轴气缸一、双轴气缸二、双轴气缸三和双轴气缸四，所述双轴气缸一连接双轴气缸四，所述双轴气缸二连接双轴气缸三，所述角架的一侧设置有两个定苗机械抓，每个所述定苗机械抓的一端连接有橡胶垫，每个所述橡胶垫上设置有凹口，所述滑道上表面、通槽的上表面与定苗机械抓上橡胶垫的中心处于同一水平位置。
[0012]作为对本技术方案的进一步限定，所述推杆机构采用单轴气缸，所述单轴气缸通过气缸支架固定在所述底座上，所述单轴气缸推杆连接所述推杆主体。
[0013]作为对本技术方案的进一步限定，所述底座的下端设置有机架。
[0014]作为对本技术方案的进一步限定，所述复位机构一包括复位弹簧一和固定于所述底座上的挡板。
[0015]本实用新型的优点和积极效果是:本实用新型的定苗机构的能够在嫁接夹加持苗木前对所需嫁接的苗木实现扶正定位作用。推杆组件、滑块、导槽块和定苗组件的配合工作能够实现自动推夹作业，复位弹簧一和复位弹簧二实现滑块和导槽块的复位工作。本实用新型具有结构简单、成本低的优点，能够实现茄科蔬菜嫁接用圆弧形嫁接夹自动推夹作业，提高了嫁接成功率，降低劳动强度，从而适应我国工厂化嫁接育苗的发展。
【专利附图】
【附图说明】
[0016]图1为本实用新型实施例的总体结构示意图；
[0017]图2为本实用新型实施例的机架结构示意图；
[0018]图3为本实用新型实施例的底座组件不意图；
[0019]图4为本实用新型实施例的推杆座结构示意图；
[0020]图5为本实用新型实施例的推杆组件结构示意图；
[0021]图6为本实用新型实施例的单轴气缸组件结构示意图；
[0022]图7为本实用新型实施例的滑块结构示意图；
[0023]图8为本实用新型实施例的导槽块结构示意图；
[0024]图9为本实用新型实施例的拐角结构示意图；
[0025]图10为本实用新型实施例的定苗组件结构示意图；
[0026]图11为本实用新型实施例的滑块、导槽块和拐角配合的结构示意图；
[0027]图12为本实用新型实施例所对应的嫁接夹结构示意图。
[0028]图中，1、底座，2、滑块，3、拐角，4、导槽块，5、通道，6、推杆座，7、通槽一，8、推杆主体，9、推杆头，10、凹槽，11、推杆附件，12、滑道，13、梯形块一，14、燕尾槽一，15、通槽二，16、梯形块二，17、燕尾槽二，18、固定螺栓，19、轴承，20、定苗组件，21、双轴气缸一，22、双轴气缸二，23、双轴气缸三，24、双轴气缸四，25、角架，26、定苗机械抓，27、橡胶垫，28、凹口，29、单轴气缸，30、气缸支架，31、机架，32、复位弹簧一，33、挡板，34、复位弹簧二，35、钢丝环，36、嫁接夹头部，37、嫁接夹尾部。
【具体实施方式】
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[0029]下面结合实施例，进一步说明本实用新型。
[0030]参见附图1-12，本实用新型包括底座1，所述底座I上设置有推杆组件，所述推杆组件的一端设置有带动推杆组件运动的推杆机构，所述推杆组件的另一端设置有能够沿所述底座纵向滑动的两个滑块2，每个滑块2的一侧都与传递作用力的拐角组件一端接触，每个所述拐角组件的另一端与能够沿所述底座I纵向滑动的导槽块4接触，所述导槽块4的一端设置有定苗组件20，两个所述滑块2的外侧设置有复位机构一，两个所述导槽块4之间设置有复位机构二，两个所述滑块2之间以及两个所述导槽块4之间设置有配合所述推杆组件进出的通道5。
[0031]所述推杆组件包括两个推杆座6，所述推杆座6均固定在所述底座I上，每个所述推杆座6上设置有通槽一 7，两个所述通槽一 7之间设置有推杆主体8，所述推杆主体8的前端设置有推杆头9，所述推杆头9上设置有凹槽10，所述推杆主体8的后端设置有推杆附件11。
[0032]所述滑块2上设置有滑道12和梯形块一 13，所述梯形块一 13恰好位于所述底座I的燕尾槽一 14内且能够沿燕尾槽一 14来回滑动。
[0033]所述导槽块4包括通槽二 15和梯形块二 16，所述梯形块二 16恰好位于所述底座的燕尾槽二 17内且能够沿燕尾槽二 17来回滑动。
[0034]所述拐角组件包括拐角3，所述拐角3通过固定螺栓18固定在所述底座I上且能够沿所述固定螺栓18旋转，所述拐角3的两端分别设置有轴承19。
[0035]所述定苗组件包括设置在角架上的双轴气缸一 21、双轴气缸二 22、双轴气缸三23和双轴气缸四24，所述双轴气缸一 21连接双轴气缸四24，所述双轴气缸二 22连接双轴气缸三23，所述角架25的一侧设置有两个定苗机械抓26，每个所述定苗机械抓26的一端连接有橡胶垫27，每个所述橡胶垫27上设置有凹口 28。
[0036]所述推杆机构采用单轴气缸29，所述单轴气缸29通过气缸支架30固定在所述底座I上，所述单轴气缸29推杆连接所述推杆附件11。
[0037]所述底座I的下端设置有机架31。
[0038]所述复位机构一包括复位弹簧一 32和固定于所述底座I上的挡板33，所述复位机构二采用复位弹簧二 34。
[0039]嫁接夹包括钢丝环35、嫁接夹头部36和嫁接夹尾部37。
[0040]本实用新型的工作方法包括如下步骤:
[0041](I)人工将圆弧形嫁接夹水平放在所述滑块2的滑道12上，嫁接夹的钢丝环35撑在滑道12的平面上，嫁接夹头部36的下半部分落入两个滑块2之间；
[0042](2)定苗组件20首先动作，双轴气缸一 21和双轴气缸二 22收缩使两橡胶垫27对齐，随即双轴气缸三23和双轴气缸四24收缩使两橡胶垫27上的凹口 28对接，完成定苗动作，然后双轴气缸一、二、三、四分别复位，定苗机械抓26分离；
[0043](3)推杆组件在单轴气缸29的推动下向前运动，推杆组件推杆头9上的凹槽10推动嫁接夹的钢丝环35同时推杆主体8的两侧的斜面与所述滑块2相互作用以推动滑块2左右运动，此时在拐角3的作用下滑块2将作用力传递给导槽块4，使导槽块4与滑块2的运动方向相反，导槽块4夹持嫁接夹的尾部，实现嫁接夹的张开；
[0044](4)嫁接夹继续前行其钢丝环35进入导槽块的通槽15 (要求滑块的滑道上表面、通槽的上表面与定苗机械抓上橡胶垫工作位置的中心在同一水平位置)内直至到达最前端即嫁接位置，此时嫁接夹以已处于张开状态且嫁接夹开口的中心与定苗机械抓上橡胶垫工作位置的中心重合；
[0045](5)单轴气缸29带动滑块2收缩，滑块2和导槽块4在复位弹簧一 32和复位弹簧二 34的作用下复位，嫁接夹夹住嫁接苗，至此完成一次推夹动作。
[0046]所述机架31包括12根长度四四相等的3030铝型材，通过铝型材3030角件和专用螺栓紧固起来，整体呈长方体形状。其上端4个3030角件通过螺钉与底座I连接。
[0047]所述底座I为整个送夹机构主要载体，在底座I上加工有各种圆孔和槽孔，用于安装送夹的关键机构。底座I上加工有燕尾槽一 14和燕尾槽二 17，燕尾槽一、二内各备有两个复位弹簧用于辅助所述滑块2和导槽块4运动以完成送夹动作；在燕尾槽一 14的两端各安装有一个挡板33，该挡板33为90度折弯挡板，其非工作面上加工有圆孔，通过螺钉紧固在所述底座I的槽孔上，工作面辅助复位弹簧一 32对滑块2实现复位动作。
[0048]所述推杆座6为左右各一成对工作，两个推杆座6上加工有槽孔，通过螺钉紧固在所述底座I的槽孔上，推杆座6的工作表面加工有一个通槽一 7用于承载并限制推杆主体8使其能够在预期的位做前后滑动。推杆座6的位置可由推杆主体8的尺寸调整，使推杆主体8与推杆座间的间隙适当，保证推杆主体8能够在推杆座通槽一 7内灵活滑动且不会左右晃动。
[0049]推杆主体8为推杆组件的主要部分，推杆主体8的两翼在滑块的滑道12内滑动，通过其表面与所述滑块2表面的相互作用实现推杆主体8的前后运动到滑块2的左右滑动的转化。推杆头9是连接在推杆主体前端实现推夹作用的部件，在推杆，9的最前端留有凹槽10，能够将嫁接夹限制在其中以使推夹动作顺利完成。推杆附件11是所述单轴气缸29与推杆主体8之间用于传递运动的部件，具体地该推杆附件即是一块宽约15MM的U型铁块，其后端有一圆孔，能够将所述单轴气缸29的推杆刚性连接起来。
[0050]所述单轴气缸29为单周双作用气缸，为送夹机构的动力源，为推杆主体8提供动力源带动推杆前后运动。气缸支架30用于将气缸固定在所述底座I上，具体地该气缸支架即为宽为40MM的L铝型材，其下端通过螺钉连接在底座的槽孔上。
[0051]所述滑块2左右各一成对分布，在滑块2的下部加工有一梯形块一 13，其能够在所述底座I的燕尾槽一 14内滑动并保证不脱离底座1，使整个滑块2以推杆主体8为动力源能够在底座I上左右运动，且在所述底座I燕尾糟一 14内复位弹簧一 32的作用下复位。在滑块2的上半部分，根据嫁接夹的形状特征，设计有特殊结构以承接嫁接夹并使嫁接夹在向前运动的同时在滑块2的压力作用下张开一定角度，使其能够顺利地传递到下一位置。
[0052]所述导槽块4左右各一成对分布，在导槽块4的下部加工有一梯形块二 16，其能够在所述底座的燕尾槽二 17内滑动并保证不脱离底座1，使整个导槽块4能够在底座I上左右运动。导槽块4上加工有通槽二 15，能够承接由滑块2传递来的嫁接夹使其前端张开并传送到嫁接位置。
[0053]所述拐角3左右各一成对分布，该拐角3通过螺钉固定在所述底座I的圆孔上，其两端各安装有一个轴承19，拐角3通过轴承19与所述滑块2、导槽块4接触以实现滑块2与导槽块4之间力的传递。在该拐角2的作用下滑块2与导槽块4的运动方向始终相反，能够满足送夹的要求。
[0054]所述定苗组件20包括起支撑作用的3030角架25、控制定苗机械抓左右运动的双作用双轴气缸三23、双轴气缸四24、控制定苗机械抓上下运动的双作用双轴气缸一 21、双轴气缸二 22，定苗机械抓26。双轴气缸三23和双轴气缸四24固定在角架25上，角架25固定在底座I上，双轴气缸二 22的下端连接定苗机械抓26，双轴气缸一 21的上端也连接定苗机械抓26，具体地，3030角架25能够将控制定苗机械抓26左右运动的双轴气缸三23、双轴气缸四24通过螺钉紧固在所述底座I的前部下方，控制定苗机械抓上下运动的双轴气缸一 21、双轴气缸二 22通过螺钉紧固在双轴气缸三23和双轴气缸四24两端，使双轴气缸一 21、双轴气缸二 22在双轴气缸三23、双轴气缸四24活塞的带动下左右运动；定苗机械抓26的左右两部分分别紧固在控制定苗机械抓上下运动的双作用双轴气缸一 21和双轴气缸二 22的活塞上，双轴气缸二 22的下端连接定苗机械抓26右侧部分，双轴气缸一 21的上端连接定苗机械抓26的左侧部分，使定苗机械抓26在双作用双轴气缸一 21和双轴气缸二 22的活塞的带动下上下运动(具体结构如图10所示)。在定苗机械抓的末端分别固定有表面为半圆柱形的橡胶垫27，以防止压伤嫁接苗。该定苗组件20能够在嫁接夹加持苗木前对所需嫁接的苗木实现扶正定位作用。
[0055]最后应说明的是:以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。
【权利要求】
1.一种圆弧形嫁接夹自动推夹机构，包括底座，其特征是:所述底座上设置有推杆组件，所述推杆组件的一端设置有带动推杆组件运动的推杆机构，所述推杆组件的另一端设置有能够沿所述底座纵向滑动的两个滑块，每个滑块的一侧都与传递作用力的拐角组件一端接触，每个所述拐角组件的另一端与能够沿所述底座纵向滑动的导槽块接触，所述导槽块的一端设置有定苗组件，两个所述滑块的外侧设置有复位机构一，两个所述导槽块之间设置有复位机构二，两个所述滑块之间以及两个所述导槽块设置有配合所述推杆组件进出的通道。
2.根据权利要求1所述的圆弧形嫁接夹自动推夹机构，其特征是:所述推杆组件包括两个推杆座，所述推杆座均固定在所述底座上，每个所述推杆座上设置有通槽，两个所述通槽之间设置有推杆主体，所述推杆主体的前端设置有推杆头，所述推杆头上设置有凹槽，所述推杆主体的后端设置有推杆附件。
3.根据权利要求2所述的圆弧形嫁接夹自动推夹机构，其特征是:所述滑块上设置有滑道和梯形块一，所述梯形块一位于所述底座的燕尾槽一内。
4.根据权利要求3所述的圆弧形嫁接夹自动推夹机构，其特征是:所述导槽块包括通槽和梯形块二，所述梯形块二位于所述底座的燕尾槽二内。
5.根据权利要求2所述的圆弧形嫁接夹自动推夹机构，其特征是:所述拐角组件包括拐角，所述拐角通过固定螺栓固定在所述底座上且能够沿所述固定螺钉旋转，所述拐角的两端分别设置有轴承。
6.根据权利要求4所述的圆弧形嫁接夹自动推夹机构，其特征是:所述定苗组件包括设置在角架上的双轴气缸一、双轴气缸二、双轴气缸三和双轴气缸四，所述双轴气缸一连接双轴气缸四，所述双轴气缸二连接双轴气缸三，所述角架的一侧设置有两个定苗机械抓，每个所述定苗机械抓的一端连接有橡胶垫，每个所述橡胶垫上设置有凹口，所述滑道上表面、通槽的上表面与定苗机械抓上橡胶垫的中心处于同一水平位置。
7.根据权利要求2-6之一所述的圆弧形嫁接夹自动推夹机构，其特征是:所述推杆机构采用单轴气缸，所述单轴气缸通过气缸支架固定在所述底座上，所述单轴气缸推杆连接所述推杆主体。
8.根据权利要求2-6之一所述的圆弧形嫁接夹自动推夹机构，其特征是:所述底座的下端设置有机架。
9.根据权利要求2-6之一所述的圆弧形嫁接夹自动推夹机构，其特征是:所述复位机构一包括复位弹簧一和固定于所述底座上的挡板。
【文档编号】A01G1/06GK204231970SQ201420673959
【公开日】2015年4月1日 申请日期:2014年11月12日 优先权日:2014年11月12日
【发明者】孙群, 赵颖, 张来刚, 张翠华, 赵栋杰 申请人:聊城大学