本实用新型是一种自动采摘水果的机器人，属于自动采摘水果的机器人领域。
背景技术：
机器人是自动执行工作的机器装置，它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动，它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。
现有技术公开了申请号为：201521027847.5的一种水果采摘机器人，包括：机械手机构、摄像机机构、水果箱、丝杠导轨机构、机器人车轮、机器人车盘机构及控制箱；机器人车轮装于机器人车盘机构的下部；两套机械手机构分别通过丝杠导轨机构装于机器人车盘机构的上部两侧；摄像机机构装于机器人车盘机构上部中间位置；水果箱装于机器人车盘机构的后部靠近机械手机构的位置；控制箱装于机器人车盘机构上部前端；机械手机构、摄像机机构、丝杠导轨机构、机器人车轮及控制箱通过线路连接成控制回路，但是该现有技术的镜头清晰度差，会出现采集影像模糊，机器人采摘不准确的现象。
技术实现要素：
针对现有技术存在的不足，本实用新型目的是提供一种自动采摘水果的机器人，以解决现有的镜头清晰度差，会出现采集影像模糊，机器人采摘不准确的现象的问题。
为了实现上述目的，本实用新型是通过如下的技术方案来实现：一种自动采摘水果的机器人，其结构包括底板、底座、罩壳、螺栓、辅臂、固定环、副臂、螺丝、转动轴、主臂、镜头装置、保护罩、固定块、抓手、拉伸带，所述底板与底座的底面相焊接，所述螺栓嵌入安装于罩壳的外表面，所述辅臂与固定环的外表面相连接，所述副臂与转动轴的底面相嵌套，所述螺丝与副臂的外表面相贴合，所述转动轴与主臂在同一中心线上，镜头装置与保护罩为一体化结构，所述抓手与拉伸带的外表面相连接，所述镜头装置包括镜头组、线圈、对焦马达、红外线滤光片、影像传感器、连接基板，所述镜头组的下方设有对焦马达，所述线圈与对焦马达为一体化结构，所述红外线滤光片与影像传感器的外表面相贴合，所述连接基板与影像传感器的底面相连接，所述线圈的上方设有镜头组，所述对焦马达与红外线滤光片在同一中心线上，所述镜头组与保护罩的内侧相连接。
进一步地，所述螺丝嵌入安装于转动轴的外沿，所述罩壳与底座的外表面相连接。
进一步地，所述罩壳与辅臂的外表面相贴合，所述副臂嵌入安装于固定环的上表面。
进一步地，所述抓手与固定块的外表面相嵌套。
进一步地，所述底板是长方体结构。
进一步地，所述保护罩采用塑料材质，牢固且耐用。
进一步地，所述固定环长为10cm,宽为5cm，高为3cm。
有益效果
本实用新型一种自动采摘水果的机器人，结构上设有镜头装置，与保护罩为一体化结构，在进行使用时当采摘水果机器人处于工作状态时，镜头装置开始运行，然后镜头装置中的镜头组对果林的状况进行探测扫描，然后对焦马达对果林的探测进行对焦处理，使得镜头组扫描记录的影像更加清晰，然后镜头组把扫描到的影像通过红外线滤光片进行加工后，传递给影像传感器，然后影像传感器进行采集收集，然后把收集后的影像传送给主机，然后对此进行下一步的采摘工作，镜头清晰度高，采集影像更加清晰，有利于机器人的采摘工作。
附图说明
通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本实用新型的其它特征、目的和优点将会变得更明显：
图1为本实用新型一种自动采摘水果的机器人的结构示意图；
图2为本实用新型一种镜头装置的展开结构示意图。
图中：底板-1、底座-2、罩壳-3、螺栓-4、辅臂-5、固定环-6、副臂-7、螺丝-8、转动轴-9、主臂-10、镜头装置-11、保护罩-12、固定块-13、抓手-14、拉伸带-15、镜头组-1101、线圈-1102、对焦马达-1103、红外线滤光片-1104、影像传感器-1105、连接基板-1106。
具体实施方式
为使本实用新型实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本实用新型。
请参阅图1、图2，本实用新型提供一种自动采摘水果的机器人技术方案：其结构包括底板1、底座2、罩壳3、螺栓4、辅臂5、固定环6、副臂7、螺丝8、转动轴9、主臂10、镜头装置11、保护罩12、固定块13、抓手14、拉伸带15，所述底板1与底座2的底面相焊接，所述螺栓4嵌入安装于罩壳3的外表面，所述辅臂5与固定环6的外表面相连接，所述副臂7与转动轴9的底面相嵌套，所述螺丝8与副臂7的外表面相贴合，所述转动轴9与主臂10在同一中心线上，镜头装置11与保护罩12为一体化结构，所述抓手14与拉伸带15的外表面相连接，所述镜头装置11包括镜头组1101、线圈1102、对焦马达1103、红外线滤光片1104、影像传感器1105、连接基板1106，所述镜头组1101的下方设有对焦马达1103，所述线圈1102与对焦马达1103为一体化结构，所述红外线滤光片1104与影像传感器1105的外表面相贴合，所述连接基板1106与影像传感器1105的底面相连接，所述线圈1102的上方设有镜头组1101，所述对焦马达1103与红外线滤光片1104在同一中心线上，所述镜头组1101与保护罩12的内侧相连接，所述螺丝8嵌入安装于转动轴9的外沿，所述罩壳3与底座2的外表面相连接，所述罩壳3与辅臂5的外表面相贴合，所述副臂7嵌入安装于固定环6的上表面，所述抓手14与固定块13的外表面相嵌套，所述底板1是长方体结构，所述保护罩12采用塑料材质，牢固且耐用，所述固定环6长为10cm,宽为5cm，高为3cm。
本专利所说的螺栓4由头部和螺杆两部分组成的一类紧固件，需与螺母配合，用于紧固连接两个带有通孔的零件，所述螺丝8是利用物体的斜面圆形旋转和摩擦力的物理学和数学原理，循序渐进地紧固器物机件的工具。
在进行使用时当采摘水果机器人处于工作状态时，镜头装置11开始运行，然后镜头装置11中的镜头组1101对果林的状况进行探测扫描，然后对焦马达1103对果林的探测进行对焦处理，使得镜头组1101扫描记录的影像更加清晰，然后镜头组1101把扫描到的影像通过红外线滤光片1104进行加工后，传递给影像传感器1105，然后影像传感器1105进行采集收集，然后把收集后的影像传送给主机，然后对此进行下一步的采摘工作。
本实用新型解决了的镜头清晰度差，会出现采集影像模糊，机器人采摘不准确的现象的问题，本实用新型通过上述部件的互相组合，结构上设有镜头装置，与保护罩为一体化结构，在进行使用时当采摘水果机器人处于工作状态时，镜头装置开始运行，然后镜头装置中的镜头组对果林的状况进行探测扫描，然后对焦马达对果林的探测进行对焦处理，使得镜头组扫描记录的影像更加清晰，然后镜头组把扫描到的影像通过红外线滤光片进行加工后，传递给影像传感器，然后影像传感器进行采集收集，然后把收集后的影像传送给主机，然后对此进行下一步的采摘工作，镜头清晰度高，采集影像更加清晰，有利于机器人的采摘工作，具体如下所述:
所述镜头装置11包括镜头组1101、线圈1102、对焦马达1103、红外线滤光片1104、影像传感器1105、连接基板1106，所述镜头组1101的下方设有对焦马达1103，所述线圈1102与对焦马达1103为一体化结构，所述红外线滤光片1104与影像传感器1105的外表面相贴合，所述连接基板1106与影像传感器1105的底面相连接，所述线圈1102的上方设有镜头组1101，所述对焦马达1103与红外线滤光片1104在同一中心线上，所述镜头组1101与保护罩12的内侧相连接。
以上显示和描述了本实用新型的基本原理和主要特征和本实用新型的优点,对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。
此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。