本发明涉及一种挤奶模块，其包括沿纵向轴线彼此并排布置的至少两个挤奶位置，每个挤奶位置被配置成接收各自的待挤奶动物，
主端和与主端相反的次端，其中挤奶模块沿纵向轴线从主端延伸到次端，
前侧和后侧，其均与纵向轴线平行延伸，
前门组件可在下部位置与上部位置之间移动，在该下部位置，前门组件可关闭前侧以防止动物经由前侧离开各自的挤奶位置；在上部位置，前门组件被配置成允许动物经由前侧离开各自的挤奶位置，
附加门组件可在下部位置和动物上方的上部位置之间移动，和
支撑前门组件和附加门组件的固定支撑结构。
本发明还涉及一种挤奶装置，其包括至少一个挤奶模块。
此外，本发明涉及一种在挤奶装置中对一组至少两只动物挤奶的方法，该挤奶装置包括：至少一个挤奶模块，包括沿纵向轴线彼此并排布置的至少两个挤奶位置，每个挤奶位置被配置成接收待挤奶的动物中的相应一个，以及固定支撑结构，其支撑前门组件和附加门组件，并限定挤奶模块的最高点。
背景技术
us7,644,681公开了一种挤奶室，其包括沿纵向轴线彼此并排布置的至少两个挤奶位置，每个挤奶位置被配置成接收相应的待挤奶动物。挤奶模块沿纵向轴线从主端延伸到次端。前侧和后侧平行于纵向轴线延伸。前门组件可在下部位置与上部位置之间移动，其中在下部位置处关闭前侧以防止动物经过前侧离开相应的挤奶位置；在上部位置处，前门组件配置成允许动物经过前侧离开相应的挤奶位置。附加门组件可在动物上方在下部位置和上部位置之间移动。固定支撑结构支撑前门组件和附加门组件。
在建造挤奶室时，有限的空间是一个严重的限制。特别是，许多具有低天花板的挤奶隔间房的可用高度使得难以容纳完整的挤奶室，尤其是这样挤奶室，其具有前门组件(有时称为颈部导轨)和附加门组件，例如可以竖直升高的顺序门组件和/或us-7,644,681中公开的那种推杆。
此外，在挤奶室可用的有限空间内，挤奶室的建造和大量部件的组装是困难的任务。
顺序门组件目前用于挤奶室，以防止动物预先挤入挤奶位置。然后这些重叠的顺序门在每只动物离开相应的挤奶位置后自动关闭。已知顺序门固定在平台上，即在施工期间将套窝浇铸到混凝土中。还已知具有附接到颈部导轨的顺序门，其可以竖直升高以允许动物在顺序门和颈部导轨下方离开。
技术实现要素：
本发明的目的是解决上述问题。特别地，本发明的目的是提供一种配置成容纳在有限空间内的挤奶模块。
该目的通过上面定义的挤奶模块实现，其特征在于，前门组件包括前门和至少一个导杆，并且当前门组件在其下部位置和上部位置之间移动时，前门可借助于至少一个导杆沿着弯曲路径移动。
这种前门组件允许挤奶模块的紧凑设计。当前门处于上部位置或下部位置时，前门可保持在挤奶模块内而不从挤奶模块伸出。所述至少一个导杆可以引导前门沿着弯曲路径的移动，以在低天花板净高内进行，特别是在比可竖直移动的前门组件所需的低天花板净高内。
根据本发明的实施例，前门组件和附加门组件在处于上部位置时位于彼此附近。这强调了挤奶模块的紧凑设计。因此，前门组件和附加门组件可以在挤奶位置上方彼此相邻地定位，并且因此可以允许动物在门组件下方通过。
根据本发明的实施例，前门借助于至少一个导杆沿弯曲路径被引导，以允许前门的外端沿前侧向上移动，并且其中前门的内端向后侧移动。
根据本发明的实施例，当附加门组件和前门组件处于其上部位置时，前门的内端位于附加门组件上方。
根据本发明的实施例，固定支撑结构限定挤奶模块的最高点，并且前门组件和附加门组件在处于其下部和上部位置时以及当在它们的下部和上部位置之间移动时，基本上位于所述最高点的下方，或者位于所述最高点的下方。
因此，挤奶模块的最高点将永远不会被挤奶模块的任何部分超过，尤其不是前门组件或附加门组件。因此，挤奶模块适合于安装和容纳在低挤奶隔间房中，尤其是具有低天花板的挤奶隔间房。
挤奶模块可以作为预制单元安装在挤奶隔间房中。所有或基本上所有部件可以预先包括在挤奶模块中，使得它迅速被引入挤奶隔间房中并且附接到挤奶隔间房的地面。
有利地，挤奶模块可以与挤奶隔间房中的其它挤奶模块一起布置，以形成具有非常多的挤奶位置的挤奶装置，优选地沿着纵向轴线并排地彼此相继地布置。
此外，可以布置两排挤奶模块，其中前门组件可以面向动物的各自出口通道。
挤奶模块或每个挤奶模块可包括至少两个挤奶位置和至多六个挤奶位置，优选至少三个挤奶位置和至多五个挤奶位置。
根据本发明的实施例，固定支撑结构包括：上细长元件，其在后侧和前侧之间横向于纵向轴线延伸；以及前柱，其布置在前侧并支撑上细长元件。
根据本发明的实施例，最高点位于挤奶模块的地面以上最多2.5米的高度处。前门组件和附加门组件可以位于该高度下方，或者可能最多位于最高点之上0.2米处。
根据本发明的实施例，固定支撑结构包括限定主端的主结构元件和限定次端的次结构元件，其中附加门组件由主结构元件和次结构元件支撑，从而可围绕平行于纵向轴线的轴线旋转。该附加门组件的旋转运动可以在低的天花板净高内进行，特别是在可竖直移动的顺序门所需的下天花板净高内。
根据本发明的实施例，主结构元件和次结构元件中的每一个包括上细长元件，该上细长元件在后侧和前侧之间横向于纵向轴线延伸。
根据本发明的实施例，主结构元件和第二结构元件中的每一个包括前柱，前柱布置在前侧并支撑上细长元件。
根据本发明的实施例，主结构元件和次结构元件中的至少一个包括开口，该开口被配置成允许动物穿过主结构元件和/或次结构元件。例如，主结构元件可包括开口，该开口形成让动物进入挤奶模块的入口。次结构元件还可以包括允许动物离开挤奶模块并且继续到相邻的挤奶模块的开口。
根据本发明的实施例，挤奶模块包括驱动装置，用于使前门组件和附加门组件在其下部和上部位置之间移动。
根据本发明的实施例，驱动装置附接到固定支撑结构，并且位于挤奶模块内在主端和次端之间。因此，驱动装置可以不从主端和次端向外伸出。因此，挤奶模块可以在挤奶隔间房中彼此紧密相邻地布置。有利地，驱动装置可以附接到主要结构元件和次要结构元件中的一个或两个。
根据本发明的实施例，驱动装置包括用于前门组件的第一驱动构件和用于附加门组件的第二驱动构件，其中挤奶模块包括与第一驱动构件和第二驱动构件通信的控制器，用于彼此独立地控制第一驱动构件和第二驱动构件。有利地，第一驱动构件和第二驱动构件都附接到固定支撑结构，并且位于挤出模块内在主端和次端之间。
根据本发明的实施例，控制器被配置成在动物到达其各自的挤奶位置之后控制第二驱动构件以将附加门组件从其下部位置移动到其上部位置。在附加门组件的该运动期间，前门组件可以处于其下部位置或定位位置。通过在动物被装载到它们各自的挤奶位置之后将附加门组件移动到其上部位置，至少较大的动物将具有更多的空间，因为当附加门组件移动到上部位置时，附加门组件占据的空间被空出。因此，在对动物挤奶期间，挤奶模块中将有更多的空间，使得动物可以较不严格地限制在它们各自的挤奶位置。
根据本发明的实施例，控制器被配置成控制第二驱动构件以在动物的挤奶结束之后，特别是具有一定的延迟，将附加门组件从其上部位置移动到其下部位置。在附加门组件的该运动期间，前门组件处于其上部位置。
根据本发明的实施例，所述附加门组件包括至少两个顺序门，所述顺序门可从关闭位置打开至打开位置，在所述关闭位置，顺序门与所述纵向轴线平行地延伸，在所述打开位置，所述顺序门横向于所述纵向轴线并且提供进入各自的挤奶位置的通路，其中当附加门组件处于其上部位置时，顺序门处于关闭位置。
根据本发明的实施例，当前门组件和附加门组件处于其上部位置时，前门的内端位于顺序门的上方，并且可以与顺序门叠置。因此，当前门组件和附加门组件处于其上部位置时，动物可以从顺序门和前门下方通过，而顺序门和前门保持在最高点下方。
根据本发明的一个实施例，当附加门组件从其上部位置移动到其下部位置，从而在相应的挤奶位置对动物施加推力以使动物通过前侧离开挤奶模块时，顺序门处于关闭位置。因此，附加门组件可以确保当挤奶完成时所有动物立即离开挤奶模块。
根据本发明的一个实施例，附加门组件可操作以允许动物顺序地进入它们各自的挤奶位置，并且可操作以在挤奶完成时推动动物离开它们各自的挤奶位置。
根据本发明的实施例，前门组件可在朝向后侧的方向上移动超过下部位置到定位位置。这样定位位置使得可以将动物定位在准确的位置，这在将奶杯附着至动物时可能是有利的。
上面定义的目的还通过包括至少一个如上定义的挤奶模块的挤奶装置来实现。优选地，挤奶装置包括沿纵向轴线彼此相继布置的至少两个或更多个挤奶模块。
以上限定的对象也通过最初定义的方法实现，并包括以下步骤：
将前门组件从上部位置移动到下部位置，从而关闭挤奶模块的前侧，以防止动物经由前侧离开各自的挤奶位置，
将附加门组件从上部位置移动到下部位置，
引导动物进入至少一个挤奶模块到各自的一个挤奶位置处，
对动物挤奶，和
通过至少一个导杆将前门组件的前门沿弯曲路径移动到其上部位置，以允许动物离开挤奶模块。
门组件的这种操作可以在紧凑的挤奶模块内进行。前门组件可以沿着相同的弯曲路径，但是可以在相反的方向上，从上部位置移动到下部位置以及从下部位置移动到上部位置。
根据本发明的实施例，该方法包括在动物到达其各自的挤奶位置之后将附加门组件从其下部位置移动到其上部位置的步骤。
根据本发明的实施例，该方法包括以下步骤：在动物挤奶结束后将附加门组件从其上部位置移动到其下部位置，从而对在各自的挤奶位置的动物施加推力，使其经由前侧离开挤奶模块。
根据本发明的实施例，其中所述附加门组件包括至少两个顺序门，所述顺序门可从关闭位置打开到打开位置，在所述关闭位置，所述顺序门与所述纵向轴线平行地延伸，在所述打开位置，所述顺序门横向于所述纵向轴线延伸且提供进入相应的挤奶位置的通路。该方法包括当附加门组件处于其上部位置时以及当附加门组件从其上部位置移动到其下部位置以施加所述推力时，将顺序门保持在关闭位置的步骤。
根据本发明的实施例，该方法包括以下步骤：当动物已经到达它们各自的挤奶位置时，将前门组件在朝向后侧的方向移动超过下部位置到定位位置，以便将动物定位在准确的位置。
附图说明
现在将通过各种实施例的描述并参考附图来更详细地解释本发明。
图1公开了根据本发明的挤奶装置的俯视图。
图2a公开了挤奶装置的挤奶模块在装载位置的透视图。
图2b公开了图2a中的挤奶模块的侧视图。
图3a公开了挤奶模块处于挤奶位置的透视图。
图3b公开了图3a中的挤奶模块的侧视图。
图4a公开了挤奶模块的透视图，其具有最初升高的附加门组件。
图4b公开了图4a中的挤奶模块的侧视图。
图5a公开了挤奶模块的透视图，其中前门组件进一步升高25％。
图5b公开了图5a中的挤奶模块的侧视图。
图6a公开了挤奶模块的透视图，其中前门组件进一步升高至50％。
图6b公开了图6a中的挤奶模块的侧视图。
图7a公开了挤奶模块的透视图，其中前门组件进一步升高至75％。
图7b公开了图7a中的挤奶模块的侧视图。
图8a公开了挤奶模块的透视图，其中前门组件处于上部位置，且附加门组件处于上部位置。
图8b公开了图8a中的挤奶模块的侧视图。
图9a公开了挤奶模块的透视图，其中附加门组件处于下部位置。
图9b公开了图9a中的挤奶模块的侧视图。
图10a公开了挤奶模块的透视图，其中前门组件准备降低。
图10b公开了图10a中的挤奶模块的侧视图。
图11a公开了挤奶模块的透视图，其中前门组件处于定位位置。
图11b公开了图11a中的挤奶模块的侧视图。
具体实施方式
图1公开了根据本发明的挤奶装置。挤奶装置包括两排挤奶模块1。在所公开的实施例中，每排包括四个挤奶模块1，它们沿着各自的纵向轴线x连续地彼此相继地布置。挤奶装置容纳在挤奶隔间房2中。
参考图2a-11b，现在将更详细地解释挤奶模块1。每个挤奶模块1包括沿纵向轴线x彼此并排布置的五个挤奶位置3，参见图1。每个挤奶位置3被配置成借助于任何合适的挤奶设备4接收各自的待挤奶的动物，在图1中示意性地示出了其中一个挤奶模块1。
每排可包括除四个之外的其它数量的挤奶模块1。挤奶装置可包括除两排之外的其它数量的排。
每个挤奶模块1包括主端1'和与主端1'相反的次端1”。挤奶模块1沿纵向轴线x从主端1'延伸到次端1”，其中纵向轴线x延伸穿过主端1'和次端1”。
每个挤奶模块1还包括前侧5和后侧6，前侧5和后侧6均与纵向轴线x平行地延伸。主端1'形成用于让待挤奶的动物进入挤奶模块1的入口。当进入挤奶模块1时，动物将走入挤奶模块1并转动，使得它们的头部位于前侧5并且其后端位于后侧6。挤奶设备4位于后侧附近，如图1所示。
在挤奶装置中，参见图1，每个挤奶模块1的后侧6面向中央挤奶器区ma，其中可以存在挤奶器，用于将挤奶设备4的奶杯附着到动物的奶头上。在各自排的挤奶模块1的外部，设置出口通道el以允许动物离开。
每个挤奶模块1还包括固定支撑结构，该固定支撑结构包括限定主端1'的主结构元件7和限定次端1”的次结构元件8，参见图2a和2b。
主结构元件7和次结构元件8中的每一个包括上细长元件9。上细长元件9在后侧6和前侧5之间横向于纵向轴线x延伸。
主结构元件7和次结构元件8中的每一个还包括前柱10。前柱10在前侧5处竖直延伸。前柱10支撑上细长元件9中的各自一个。上细长元件9和前柱10通过角构件11彼此连接。
在后侧6处，设置后护罩12。后护罩12通过两个竖直杆13从上细长元件9悬挂，每个上细长元件9悬挂一个竖直杆13。
在所公开的实施例中，主结构元件7限定挤奶模块1的最高点15，参见图2b和8b。该最高点15由主结构元件7所包括的支撑板16形成。
如图2a和8b所示，支撑板16可以附接到细长元件9的后端。
主结构元件7还包括另一支撑板17，其可在其前端处附接到上细长元件9，参见图2b。
支撑板16和/或另外的支撑板17可以可选地地附接到次结构元件8。
如图2a-11b所示，挤奶模块1附接到地面。通过将前柱10固定在地面中来实现挤奶模块1的附接。在所公开的实施例中，地面或地板不是挤奶模块1的一部分。然而，可以使可能由底板形成的地面成为挤奶模块1的一部分。
具有或不具有底板的挤奶模块1可以作为预制单元安装在挤奶隔间房2中。因此，挤奶模块1可以作为一个单元移动到挤奶隔间房2中并且布置在其适当的位置。
每个挤奶模块1还包括前门组件20和附加门组件30。
前门组件20设置在前侧5并且与纵向轴线x平行地延伸。前门组件20可在下部位置(见图2a和2b)和上部位置之间移动(见图8a，8b，9a和9b)。在下部位置，前门组件20关闭前侧5以防止动物通过前侧5离开的各自挤奶位置3。在上部位置，前门组件20允许动物通过该前侧5而离开的各自挤奶位置3。
附加门组件30可在下部位置(见图2a，2b和9a-11b)和上部位置(见图3a-8b)之间移动。
前门组件20和附加门组件30均由固定支撑结构支撑，且更精确地由主结构元件7和次结构元件8支撑。
附加门组件30包括五个顺序门31，其可从关闭位置打开到打开位置，参见图2a和2b，在关闭位置顺序门31与纵向轴线x平行地延伸，在打开位置顺序门31横向于纵向轴线x延伸，并且允许进入相应的挤奶位置3。
当动物进入相应的挤奶位置3时，顺序门31被动物带到打开位置。进入挤奶模块1的动物将尽可能远地行进，然后转入最后的空闲挤奶位置3，且从而以本身已知的方式打开相应的顺序门31。
当附加门组件30处于其上部位置时，顺序门31处于关闭位置，如例如图3a和3b所示。
在所公开的实施例中，五个顺序门31中只有四个可从下部位置移动到上部位置并且从上部位置移动到下部位置。当四个下一个顺序门31移动到上部位置时，最靠近主端1'的第一顺序门31(参见图3a和3b)将保持在下部位置。因此，第一顺序门31将用作各自挤奶模块1的主端1'处的主门，并且在对动物挤奶期间在挤奶装置中的挤奶模块1的排中形成挤奶模块1之间的一种边界。
附加门组件30由主结构元件7和次结构元件8支撑，以围绕平行于纵向轴线x的轴线x'旋转，参见图6a。可以看出，在例如图6a和6b中，附加门组件30由主结构元件7的拐角构件11和次结构元件8可旋转地支撑。
前门组件20包括前门21，形成所谓的颈轨并具有四个瓶状元件。当前门组件20处于下部位置时，前门组件20的前门21防止动物通过前门21，但是在这个位置允许动物将其头部延伸通过前门21，特别是在瓶状元件之间，例如用于吃在前门组件20的前面和外侧提供的饲料。
当前门组件20在下部位置和上部位置之间移动时，前门21可沿弯曲路径移动。前门组件20也可在朝向后侧6的方向上移动超过下部位置到定位位置(indexposition)，参见图3a，3b，11a和11b。
每个挤奶模块1还包括用于使前门组件20和附加门组件30在其下部位置和上部位置之间移动的驱动装置。
驱动装置附接到固定支撑结构并且位于挤奶模块1内，在主端1'和次端1”之间。
驱动装置包括用于移动前门组件20的第一驱动构件22，参见图3a和3b，以及用于移动附加门组件30的第二驱动构件32。
挤奶模块1与控制器40相关联，控制器40与第一驱动构件22和第二驱动构件32通信，用于彼此独立地控制第一驱动构件22和第二驱动构件32。
前门组件20包括第一驱动构件22。附加门组件30包括第二驱动构件32。
第二驱动构件32可以附接到次结构元件8，如图1中示意性地示出。当然也可以将第二驱动构件32附接到主结构元件7。
前门组件20包括轴23，前门21与四个瓶状元件一起附接到该轴23，见图2a和2b。轴23由两个杠杆24可旋转地保持，一个位于主端1'，一个位于次端1”。两个杠杆24分别在其后端通过各自的接头可旋转地保持在主结构元件7和次结构元件8中。
前门组件20还包括两个臂25，该两个臂25都附接到轴23。该臂25在与轴23相反的外端处具有引导轮，该引导轮可在相应的导杆27的引导通道中滑动。
在所公开的实施例中，前门组件20包括两个臂25和两个导杆27。然而，可以仅提供一个臂25和一个导杆27。
第一驱动构件22包括缸体并连接到杠杆24以使杠杆24从下部位置(参见图3b)移动到上部位置(参见图8b)，其中在下部位置第一驱动构件22伸展，在上部位置第一驱动构件22缩回。当从下部位置移动到上部位置时，杠杆24将臂25缩回，使得它将从导杆27的引导通道中的低点滑动到引导通道的高点。这将允许前门组件20从图4a、4b中公开的下部位置沿着弯曲路径经由图5a-7b中公开的中间位置移动到图8a、8b中公开的上部位置。
前门21具有位于轴23处的内端和外端。前门21通过导杆27沿弯曲路径被引导，使得前门21的外端沿前侧向上移动，即基本上与前侧5平行，如图4b，5b，6b，7b和8b中可见。前门21的内端同时朝向后侧6移动或拉动。
如上所述，前门组件20可移动超过下部位置到图3a，3b，11a和11b所示的定位位置(indexposition)。借助于导杆27获得该运动。
导杆27借助于各自的接头28附接到主结构元件7和次结构元件8中的各自一个。接头28允许导杆27围绕相应的接头28旋转。如图2a-3b所示，导杆27的旋转通过附接到主结构元件7的拐角构件11的定位驱动构件29提供。定位驱动构件(indexdrivemember)29连接到与主结构元件7附接的导杆27的延伸部。定位驱动构件29包括气缸。
在图2a和2b中，定位驱动构件29缩回并且导杆27处于将前门组件20保持在其下部位置的第一位置。该第一位置是竖直的，或基本竖直的。
在图3a和3b中，定位驱动构件29伸展并使导杆27从第一位置移动到第二位置，从而将前门组件20从下部位置移动到定位位置。
如上所述，附加门组件30可通过第二驱动构件32的驱动而移动。附加门组件30包括轴33，轴33可相对于主结构元件7和次结构元件8旋转，参见图4a-8b。
附加门组件30的第一顺序门31固定地附接到主结构元件7。接下来的四个顺序门31固定地附接到轴33，以在附加门组件30和四个顺序门31的下部位置和上部位置之间可旋转。第二驱动构件32连接到轴33，以提供附加门组件30的所述旋转。
如上所述，前门组件20和附加门组件30将始终位于最高点下方。在图8a和8b中，前门组件20和附加门组件30显示为在其上部位置，并且可以看出它们没有超过最高点15并且位于挤奶隔间房2的天花板50下方。挤奶隔间房2的地面与天花板50之间的距离h小于3.5米，优选小于3米，更优选小于2.5米。因此，最高点15可以位于距天花板50的小距离d处，参见图8b。
从图8b中还可以看出，当前门组件20和附加门组件30处于彼此附近的上部位置时，前门21的内端位于顺序门31的上方并与顺序门31叠置，从而动物可以从顺序门31和前门21下方通过，而顺序门31和前门21保持在最高点15的下方。
挤奶装置和各个挤奶模块1将如下操作。
首先，通过经由控制器40启动定位驱动构件29和第二驱动构件32，前门组件20和附加门组件30从图11a和11b中公开的位置移动到图2a和2b中公开的它们各自的下部位置。然后允许动物通过主结构元件7进入挤奶模块1，其中顺序门31处于关闭位置。进入挤奶模块1的第一只动物将继续到最后一个挤奶模块1的最后一个挤奶位置3，且接着转入挤奶位置3，从而打开各自的顺序门31。接下来的动物将顺序进入挤奶位置3，直到所有挤奶模块1都被动物填满。
一旦一个挤奶模块1完成，通过控制器40启动定位驱动构件29，使得前门组件20移动到图3a和3b中公开的定位位置。然后挤奶设备4的奶杯被附接到动物的奶头，然后开始挤奶。
然后通过控制器40启动第二驱动构件32，将附加门组件30移动到其上部位置，参见图3a和3b，其中最后的四个顺序门31被提升到上部位置且第一顺序门31仍处于下部位置。当完成挤奶并且在一个挤奶模块1中从动物的奶头移除奶杯时，通过经由控制器40启动定位驱动构件29，前门组件20从定位位置移动到较低位置，如图4a和4b所示。
然后，通过经由控制器40启动第一驱动构件22，前门组件20从图4a和4b中公开的下部位置沿着弯曲路径经由图5a-7b中公开的中间位置移动到图8a和8b中公开的上部位置。在前门组件20的运动期间，附加门组件30保持在上部位置。
然后，或当动物开始通过前侧5从挤奶模块走出时，通过经由控制器40启动第二驱动构件32，附加门组件30从图8a-8b中公开的上部位置移动到图9a和9b中公开的下部位置。然后，附加门组件30将推动尚未离开它们各自的挤奶位置3的动物向前穿过挤奶模块1经由前侧5离开。
然后动物可以通过出口通道el离开挤奶装置。然后导杆27移动到定位位置，参见图10a和10b，接着前门组件从上部位置直接移动到定位位置，如图11a和11b所示。
本发明不限于所公开的实施例，而是可以在所附权利要求的范围内变化和修改。