本发明涉及一种水果采摘装置，具体是一种菠萝采摘装置。
背景技术：
菠萝是多年生热带水果，采摘菠萝时要注意不能影响菠萝植株的正常生长。对于菠萝的采摘工作主要分为人工采摘和机器采摘。目前，我国在菠萝采摘机械化上相对落后，多数还是依靠人工进行采摘，果农用小刀割断果柄或者一手握果实，一手握住果柄，然后折断或者拧断菠萝。因为菠萝叶上长有锋利的锐齿，果皮十分坚硬，并且有带芒刺的凸起，人工采摘容易造成果农受伤，再加上采摘作业复杂，劳动工作量大，很大程度上降低了菠萝的采摘效率；人工采摘时，还容易在采摘过程中损伤一些果品，并且菠萝采收季节性强，若不及时采收将造成菠萝过于成熟甚至烂掉，直接导致经济上的损失。
现有的利用圆盘刀切割菠萝杆进行菠萝采收的机械，由于菠萝植株连接菠萝果实那段果柄很脆，切断果柄之前，果实会因为圆盘刀切割时过大的振动而掉落，损坏果实，也容易损伤菠萝植株，采摘效果差，效率低。也有利用机械手采摘，机械手模仿果农的采摘动作，两块夹片夹住菠萝后，旋转机械手，拧断菠萝柄，该机械手采摘时，不易夹住菠萝，采摘成功率低，容易损伤菠萝植株及果实。
因此，需要发明一种结构精巧简单、操作方便快捷、效率高，不损害菠萝植株和果实的菠萝采摘机械。
技术实现要素：
本发明的目的是提供一种菠萝采摘装置，使其采摘时不损害菠萝植株和果实，提高菠萝采收效率。
本发明的技术方案：一种菠萝采摘装置，包括带前后轮的机架，安装在机架后部的行进装置，安装于机架中部的自适应浮动装置；在机架的前部左右两侧固定有导引板，导引板位于自适应浮动装置的前端；在自适应浮动装置后部与行进装置之间布置有传送带，传送带的传送方向与行进装置的行进方向垂直，收集筐布置于传送带的输出端并安装在机架上；
所述的自适应浮动装置由左右对称的二部分构成，其中每一部分均包括垂直固定于机架上的导向杆，导向杆上套有复位弹簧，复位弹簧上布置有浮动滑块，浮动滑块与导向杆滑动配合，浮动滑块的前端设置有导引块，后端安装有切割电机，切割电机的轴心线与导向杆轴心线平行，切割电机的轴上安装有传动链轮；二部分切割电机轴上的传动链轮上配有切割锯链，二部分的浮动滑块连接成一体；
机架前部左右两侧导引板之间的距离从前往后逐渐缩小。
所述的行进装置包括传动轴，传动轴通过轴承支承于机架上，传动轴由驱动电机通过一对锥齿轮带动旋转，传动轴上布置有差速器，在传动轴的两端固定有主动链轮，后车轮轴上固定有从动链轮，主动链轮通过链条带动从动链轮转动，从而带动后车轮转动。
所述的传送带包括滚筒、皮带及减速电机，滚筒、减速电机安装在机架上。
传送带的两侧布置有挡板，防止菠萝掉落。
所述的导引板为弧形。左右两侧弧形导引板之间的距离从前往后逐渐缩小，方便菠萝聚拢至导引块进行切割。
本发明的切割锯链随浮动滑块上下浮动，自动确认合适切割位置，极大提高了菠萝采收效率，节约了劳动力。结构简单，操作方便，降低了工人的劳动强度和受伤概率。
附图说明
图1为本发明的结构示意图；
图2为本发明的行进装置结构示意图；
图3为本发明的自适应浮动装置结构示意图。
图中：1、收集筐；
2、机架；
3、行进装置；31、轴承；32、链条；33、后车轮；34、主动链轮；35、从动链轮；36、传动轴；37、驱动电机；38、锥齿轮；39、差速器；
4、传送带；
5、自适应浮动装置；51、浮动滑块；52、导向杆；53、切割锯链；54、导引块；55、传动链轮；56、复位弹簧；57、切割电机；
6、聚拢板(导引板)。
具体实施方式
以下结合实施例和附图作进一步说明。
如图1所示，本发明由安装在机架2上的收集筐1、行进装置3、传送带4、自适应浮动装置5、聚拢板6组成，行进装置3安装在机架2的后部，机架2的中部安装自适应浮动装置5；自适应浮动装置5的前部布置有聚拢板6，后部与行进装置3之间布置有传送带4，传送带4的传送方向与行进装置3的行进方向垂直，收集筐1布置于传送带4的输出端；机架2的底部安装前后轮。
传送带4包括滚筒、皮带及减速电机，滚筒、减速电机安装在机架2上(现有技术)。传送带4的两侧布置有挡板，防止菠萝掉落。
导引板6为弧形，左右两侧弧形导引板6之间的距离从前往后逐渐缩小，方便菠萝聚拢至导引块54进行切割。
如图2所示，所述的行进装置3中驱动电机37用螺栓与机架2固定，驱动电机37驱动一对锥齿轮38从而带动传动轴36转动，传动轴36由轴承31安装在机架2上，传动轴36中间位置装有差速器39；传动轴36两端的主动链轮34通过平键固定于传动轴36上，主动链轮34通过链条32带动从动链轮35转动，从动链轮35固定在后车轮33的轴上，后车轮33由轴承安装在机架2后部，机架2前部还装有前车轮。
如图3所示，自适应浮动装置5由两个左右对称的部分构成，每一部分中的浮动滑块51通过后部的连接钢板固定在一起，切割电机57通过螺栓固定在浮动滑块51后下方，切割电机57的轴(平行于导向杆52)上安装有传动链轮55；二部分切割电机57轴上的传动链轮55上配有切割锯链53。导向杆52上下两端均固定(垂直)于机架2上，导向杆52上套有复位弹簧56，复位弹簧56上布置有浮动滑块51，浮动滑块51与导向杆52滑动配合，浮动滑块51的前端设置有导引块54。当浮动滑块51下压时，切割锯链53同步下移，压缩复位弹簧56，当压力撤离，复位弹簧56带动浮动滑块51升高。
本发明在前进过程中，聚拢板6将菠萝植株聚拢在一起，菠萝由此进入自适应浮动装置5中二个导引块54间，继续前行时，根茎较短的菠萝对浮动滑块51产生向下的压力，下压浮动滑块51，浮动滑块51沿导向杆52下滑并压缩复位弹簧56，当菠萝移动至切割锯链53处时，切割锯链53所处高度正好位于菠萝的根茎位置处，切割锯链53切割菠萝根茎完成收割；切断后，浮动滑块51受压解除，复位弹簧56作用使自适应浮动装置5复位。此时菠萝落入后方传送带4上，被传送至收集筐1中，完成对于根茎任意高度的菠萝的无损伤采摘。
其中行进装置3中的差速器39确保在行进过程中对复杂地面具有高的适应性，也保证转弯时的流畅性。