本发明涉及农业水培技术的应用，具体涉及一种用水培机器人收获水培有机物质的方法。
背景技术：
水耕法是传统农业的替代品，水耕过渡耕作从室外土壤为基础的方法，以室内或封闭环境的方法，这种转变提供了几个好处和效率，包括减少或消除作物损失的昆虫或恶劣天气，减少水和肥料的使用，并减少土地消耗的一些因素。水培通过提供对作物生长的环境因素提供近乎完全的控制，以及养分如何和如何供给作物来实现这些益处和效率，这些耕作方法的显著差异也导致了耕作技术的岔口。现有的机械开发，以优化和自动化许多传统的室外土壤为基础的耕作任务是不可用的水耕，现有的机械不能适应或不能在水培环境的受限空间中运行。因此，在传统的室外土壤耕作中，长期以来自动化或机械化的许多任务仍然涉及人工或人工在水耕中的工作。在传统的基于土壤的农业和水耕技术的技术叉中最大的一个是收获，传统的以土壤为基础的农业长期依赖于树木摇床、收割机和其他机器来快速从藤蔓、植物或树木中收获有机物，水耕很大程度上依赖于人类劳动来收获水生生长的有机物。因此，需要在传统的基于室外土壤的耕作和水耕之间架起技术叉，并将更多的自动化和机械化纳入水耕法。特别是，需要自动化和机械化从水生生长的藤蔓、植物或树木收获有机物，从而自动化和机械化可以在水耕法的室内或封闭受限农业环境中执行。
技术方案
本发明主要解决的技术问题是提供一种用水培机器人收获水培有机物质的方法，所述方法包括：用水培机器人的照相机成像，在藤蔓、植物或树上生长的多种有机物质；基于满足所述成像中的阈值着色，大小和形状的有机物质子集，检测准备收获的多种有机物质的子集；基于所述成像绘制一组提取点，在所述提取点处收集有机物质的子集，其中每个提取点包括来自水培机器人的距离和矢量；用水培机器人的收割机从所述藤蔓、植物或树上收获有机物质的子集，其中所述收获包括根据所述组提取点的每个提取点的距离和向量重新定位收割机，并从中分离可收获的有机物质。
可选的，还包括在完成所述收获时将所述水培机器人与有机物的子集返回到分拣或包装站。
本发明的有益效果是：
本发明的一种用水培机器人收获水培有机物质的方法，能够减少水和肥料的使用，并减少土地消耗，提高了水培的工作效率。
实施例
下面对本发明的较佳实施例进行详细阐述，以使本发明的优点和特征能更易于被本领域技术人员理解，从而对本发明的保护范围做出更为清楚明确的界定。
用机器人的收获装置自主采集水合生长的有机方式，可以将机器人通过将车轮供电并提升升降机以在可收获的有机物的高度处定位可伸展臂来移动有机物之前的重新定位，然后，机器人将可伸展臂伸向有机物，在接触或与有机物有足够的距离时，机器人激活真空直到用有机物质进行抽吸密封。可伸缩臂旋转机器人，其缩回可伸长臂，以便从其生长的藤蔓、植物或树中采摘或提取有机物，然后，机器人在减压真空之前将可伸长臂和升降机放下，以便将提取的有机物质放置在储存室中。可伸缩臂在缩回之前旋转几转，旋转有助于将有机物从藤蔓、植物或树的生长茎中分离出来，真空确保有机物质一旦脱离葡萄藤、植物或树就不会脱落。机器人可提起升降机以将可伸展臂定位在待收获的有机物的高度附近，然而，不是直接接合要用真空来收获的有机物质，而是将藤蔓、植物或树的茎或枝与真空结合有机物。机器人在继续与植物接合的同时举起可伸长的臂，使得包括其生长的荚的植物从相应的搁板或托盘的保持点中移除，然后将整个工厂放置在储存室中。当收获的有机物质是整个植物，例如莴苣的情况下，或者当收获的有机方式更好地被人类采摘时，以这种方式收获是优选的。在后一种情况下，机器人通过将具有有机物质的植物带入人类而不是将人类从植物移到植物来加快采摘可收获的有机方式。应该注意的是，一些实施例的可伸展臂包括一个或多个关节，在该关节处，可伸长臂的方向可以被改变，关节可以位于伸缩臂的每个伸缩部分。此外，关节可以与致动器耦合，该致动器分别控制截面的延伸和延伸部分的方向。通过操纵关节，可伸长的臂可以在葡萄藤、植物或树木的下方、上方和周围进行操作，以达到收获有机物的个体茎。
具有真空实现的收割机的机器人还可以包括作为折叠框架实现的升降机，升降机顶部是平台，平台通过马达移动到平台的前缘，以便接合待收获的有机物质，然后真空缩回以提取有机物，升降机升高或降低，所提取的有机物质位于平台之上，或者放置在另一个机器人上，用于输送到包装或分拣站。一些实施例实现具有不同收获器或收获装置的机器人，通过用夹持器替代真空来修改包括收割机的致动器组，夹持器是两个或两个以上的钳子，机器人抓取要收获的有机物。夹持器产生两个或多个与有机物接触的点，或者夹持器完全围绕并包围有机物，这有助于在植物与基茎接合时提取，并提升植物以提取整个植物。
在可伸展臂的远端自主地收集水合生长的有机物质的机器人配置有夹持器，使用电动轮到达收获位置并通过抬升或降低伸展臂位于其上的提升机构来调节可伸缩臂的水平，一旦夹持器定位在有机物的上方、周围或旁边，致动器关闭有机物上的夹持器，当从藤蔓、植物或树中采摘有机物时，夹持器紧紧围绕着有机物，然后，夹持器可以垂直或水平地旋转或倾斜，以帮助收获有机物。通过将可伸展臂缩回到机器人上，借助夹持器接合有机物以进一步收获植物。
以上实施例的先后顺序仅为便于描述，不代表实施例的优劣。
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。