三轴运动的蚕盘传输机构的制作方法

本发明涉及桑蚕养殖技术领域，具体的说，涉及一种三轴运动的蚕盘传输机构。

背景技术：

随着经济不断发展，人民的基本物质条件很大程度上得到了满足，因此，人们对于精神方面的需求不断提高。其中，以桑蚕丝作为原料制作的丝织品已经成为越来越多人的追求，且桑蚕养殖周期短、经济价值高，使得产业利润丰厚，促使越来越多人参与到桑蚕养殖中来。

桑蚕养殖的主要过程包括饲养和上蔟，两个过程需要在不同区域完成，因此，当桑蚕养殖全过程要自动化完成时，不同区域之间的产品传送就显得尤为重要。而桑蚕的饲养区域通常为蚕盘，若干蚕盘叠放在养殖区内，每当蚕盘需要添加桑叶或送至上蔟区域时，就需要取放蚕盘的机构将蚕盘从养殖区取出，添加桑叶后又放回养殖区。

现有技术中，蚕盘取放的装置均为同时取放多个蚕盘的设备，无法单个蚕盘取放，因而在添加桑叶等过程还要把蚕盘组分开，增加了工作量。

现有技术的缺点：无法单独取用每个蚕盘并实现传送。

技术实现要素：

针对上述缺陷，本发明提供一种三轴运动的蚕盘传输机构，可以实现立体三轴的运动，竖直运动的机构用于调节到需要运送的蚕盘的水平高度，横向运动的机构一方面实现蚕盘抓取，另一方面实现抓取后蚕盘的水平传送，使蚕盘能够顺利落入到后续处理的位置，便于后续每个蚕盘的桑叶添加、上蔟等操作。

为达到上述目的，本发明采用的具体技术方案如下：

一种三轴运动的蚕盘传输机构，包括传送架，该传送架内设置有可上下活动的工装框，所述传送架上部固定有竖直传送组件，该竖直传送组件的升降链连接所述工装框；

所述工装框内设置有横向水平抓取桑蚕养殖盘的蚕盘抓取机构和纵向水平传输桑蚕养殖盘的水平传送组件。

通过上述设计，竖直传送组件控制升降链带动工装框上下运动，以实现蚕盘抓取机构能够对准每个水平高度的蚕盘进行抓取，蚕盘抓取机构横向抓取蚕盘后蚕盘放置于工装框内，再由水平传送组件将蚕盘水平送出到后续处理蚕盘的位置，为保证水平抓取与水平传送的连贯，出于蚕盘养殖区与后续处理蚕盘装置均为固定的考虑，将水平抓取方向与水平传送方向相互垂直，则蚕盘养殖区可放在本发明的两个水平相对侧，后续处理蚕盘装置放在本发明的另两个水平相对侧，实现抓取到传送的连贯性。

进一步设计，所述竖直传送组件包括升降电机和第一传动装置，所述升降电机经支撑板固定在所述传送架上；

所述第一传动装置包括第一传动轴，该第一传动轴经轴承安装在所述传送架上，所述升降电机设置有主动齿轮，所述第一传动轴上设置有第一从动转齿，所述主动齿轮与第一从动转齿经第一传动链连接；

所述升降电机驱动第一传动轴转动。

更进一步设计，所述第一传动轴上还设置有2个第二从动转齿和2个第三从动转齿；

所述传送架上设置有第二传动轴，该第二传动轴与所述第一传动轴平行，二者分别位于所述工装框两侧边的上方，所述第二传动轴上安装有2个第二轴传动齿；

所述升降链为4根，其中2根为第一侧升降链，2根为第二侧升降链，所述第一侧升降链绕过所述第二从动转齿，第一侧升降链两端分别连接所述工装框和其配重；

所述第二侧升降链绕过所述第二轴传动齿和第三从动转齿，第二侧升降链两端分别连接所述工装框和其配重。

工装框的4个角分别连接有升降链，且同时由第一传动轴带动，保证了工装框在平稳上升过程中始终保持水平。

更进一步设计，所述第二传动轴由2根子轴组成，二者之间留有间隙且轴线重合，每根子轴均经轴承固定在所述传送架的支撑条上；

2根子轴上分别安装一个所述第二轴传动齿。

进一步设计，所述水平传送组件包括水平运送电机和第二传动装置，所述第二传动装置包括相互平行的第三传动轴和传动齿固定轴，所述第三传动轴和传动齿固定轴分别经轴承固定在工装框下部的两个相对侧上；

所述水平运送电机的电机齿轮与第三传动轴上的第三从动转齿链条连接；

所述第三传动轴上还安装有一对第三轴传动齿，所述传动齿固定轴上安装有一对运送链传动齿，所述第三轴传动齿与运送链传动齿之间装配有推送桑蚕养殖盘的运送链。

通过上述设计，水平运送电机工作时电机齿轮同步转动，连接有第二传动链的第三从动转齿也被带动转动，则第三传动轴转动，其上的第三轴传动齿带动运送链水平运动，则放置于运送链上的蚕盘就能根据运送链运动方向被传送到工装框外。

更进一步设计，所述工装框内设有2个蚕盘抓取区域，每个蚕盘抓取区域中均设置有一套所述蚕盘抓取机构；

每套蚕盘抓取机构均包括蚕盘拉送气缸，所述蚕盘拉送气缸的缸筒水平固定在工装框顶部；

所述蚕盘拉送气缸的滑动块经基板连接有抓取爪部。

通过上述设计，需要抓取蚕盘时，抓取爪部可以通过蚕盘拉送气缸送到蚕盘处，抓取到蚕盘后再由蚕盘拉送气缸拉回抓取爪部，而蚕盘也受牵引在工装框中横向移动，并最终完全停放在水平传送组件上，整个装置能够抓取单个蚕盘，能顺利获取到目标蚕盘，再由水平传送组件将蚕盘送到目的地；同样的，送出蚕盘时，只需将抓取爪部抓住蚕盘，蚕盘拉送气缸控制把蚕盘推出，蚕盘就能回到原本的养殖位。

每个蚕盘抓取区域的设计完全一致，可以同时抓取两个蚕盘，与双向抓取特征结合，能够在工装框两侧都设置平行放置2个蚕盘的蚕盘架，节省更多养蚕空间。

更进一步设计，每个蚕盘抓取区域的上部都安装有抓取固定架，所述抓取固定架固定所述缸筒，所述滑动块底部连接所述抓取爪部；

所述抓取爪部包括抓扣气缸，抓扣气缸的气缸竖直固定在所述基板上，抓扣气缸的推杆固接有底板，该底板上固定有转动气缸，该转动气缸的最大转动角度大于等于180°；

所述转动气缸的转动端连接在抓扣板的尾部，该抓扣板的头部设置有爪齿。

蚕盘拉送气缸最好选为无杆气缸，其缸筒水平设置在抓取固定架上，滑动块在缸筒上水平移动，则其下端的抓取爪部就沿缸筒的轴向运动，拉取蚕盘时蚕盘也根据缸筒的轴向被牵引。

通过上述设计，需要抓取蚕盘时抓扣气缸控制抓扣板下移，从而使抓扣板抓扣住蚕盘，之后再由蚕盘拉送气缸控制蚕盘水平移动；而需要释放蚕盘时，抓扣气缸控制抓扣板上升，使得抓扣板离开蚕盘，蚕盘得到释放。

由于蚕盘拉送气缸为水平运动，抓扣板在该运动方向的一端时，抓扣板的抓扣端朝向外可以抓取该方向外侧的蚕盘，当抓扣板在另一端时，转动气缸控制抓扣板转动180°，此时就能抓取相反方向外侧的蚕盘，则工装框两侧都可设置蚕盘区域，节省更多空间。

爪齿的设计方便水平移动的抓取，只需简单地先上下移动，让爪齿落入爪齿孔中，即可水平拉动蚕盘了，拉动完成后再反向上下移动，爪齿即可脱出蚕盘，使用简便、快捷。

更进一步设计，每个蚕盘抓取区域的底部都设置有上下活动的轮轨支撑架，所述轮轨支撑架上固定有蚕盘导向轮轨；

所述蚕盘导向轮轨与所述滑动块的运动方向平行；

所述轮轨支撑架底部连接有顶伸气缸，该顶伸气缸固定在所述工装框底部，所述顶伸气缸的顶伸端固定连接所述轮轨支撑架。

蚕盘在抓取后由蚕盘导向轮轨引导在工装框中顺利移动到完全滑入工装框，但前后方向的蚕盘导向轮轨与左右方向的水平传送组件的传送轨道在工作时容易发生相互阻碍，使蚕盘的运动受影响，因此设计轮轨支撑架可以在拉送蚕盘时由顶伸气缸升起轮轨支撑架及其上固定的蚕盘导向轮轨，蚕盘可顺利滑入工装框，滑动完成后再降下蚕盘导向轮轨，使蚕盘停放在水平传送组件上，彼此不再干扰。

更进一步设计，所述蚕盘导向轮轨的顶伸最高高度高于所述水平传送组件，所述蚕盘导向轮轨的顶伸最低高度低于所述水平传送组件。

所述抓取爪部与蚕盘导向轮轨的最小间距大于等于桑蚕养殖盘的高度；

所述蚕盘拉送气缸的最大拉送距离大于等于桑蚕养殖盘在该拉送方向的长度。

通过上述设计，可以更容易控制本发明的结构完成上述所有工作。

本发明的有益效果：可以实现立体三轴的运动，竖直运动的机构用于调节到需要运送的蚕盘的水平高度，横向运动的机构一方面实现蚕盘抓取，另一方面实现抓取后蚕盘的水平传送，使蚕盘能够顺利落入到后续处理的位置，便于后续每个蚕盘的桑叶添加、上蔟等操作。

附图说明

图1是本发明的立体示意图；

图2是传送架顶部的局部示意图；

图3是本发明的前视图；

图4是水平传送组件的安装示意图；

图5是水平传送组件的立体示意图；

图6是水平传送组件的右视图；

图7是工装框的结构示意图；

图8是工装框的前视图；

图9是工装框的俯视图；

图10是蚕盘抓取机构的结构示意图；

图11是蚕盘抓取机构的右视图；

图12是轮轨支撑架的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图及具体实施例对本发明作进一步详细说明。

如图1、图3所示，一种三轴运动的蚕盘传输机构，包括传送架141，该传送架141内设置有可上下活动的工装框131，所述传送架141上部固定有竖直传送组件142，该竖直传送组件142的升降链1423连接所述工装框131；

所述工装框131内设置有横向水平抓取桑蚕养殖盘12的蚕盘抓取机构13和纵向水平传输桑蚕养殖盘12的水平传送组件143。

如图2所示，所述竖直传送组件142包括升降电机1421和第一传动装置1422，所述升降电机1421经支撑板固定在所述传送架141上；

所述第一传动装置1422包括第一传动轴14221，该第一传动轴14221经轴承安装在所述传送架141上，所述升降电机1421设置有主动齿轮，所述第一传动轴14221上设置有第一从动转齿14222，所述主动齿轮与第一从动转齿14222经第一传动链14211连接；

所述升降电机1421驱动第一传动轴14221转动。

所述第一传动轴14221上还设置有2个第二从动转齿14223和2个第三从动转齿14226；

所述传送架141上设置有第二传动轴14224，该第二传动轴14224与所述第一传动轴14221平行，二者分别位于所述工装框131两侧边的上方，所述第二传动轴14224上安装有2个第二轴传动齿14225；

所述升降链1423为4根，其中2根为第一侧升降链14231，2根为第二侧升降链14232，所述第一侧升降链14231绕过所述第二从动转齿14223，第一侧升降链14231两端分别连接所述工装框131和其配重1424；

所述第二侧升降链14232绕过所述第二轴传动齿14225和第三从动转齿14226，第二侧升降链14232两端分别连接所述工装框131和其配重1424。

所述第二传动轴14224由2根子轴14224a组成，二者之间留有间隙且轴线重合，每根子轴14224a均经轴承固定在所述传送架141的支撑条上；

2根子轴14224a上分别安装一个所述第二轴传动齿14225。

如图4-6所示，所述水平传送组件143包括水平运送电机1431和第二传动装置1432，所述第二传动装置1432包括相互平行的第三传动轴14322和传动齿固定轴，所述第三传动轴14322和传动齿固定轴分别经轴承固定在工装框131下部的两个相对侧上；

所述水平运送电机1431的电机齿轮与第三传动轴14322上的第三从动转齿14323链条连接；

所述第三传动轴14322上还安装有一对第三轴传动齿14324，所述传动齿固定轴上安装有一对运送链传动齿14325，所述第三轴传动齿14324与运送链传动齿14325之间装配有推送桑蚕养殖盘12的运送链14321。

如图7-9所示，所述工装框131内设有2个蚕盘抓取区域，每个蚕盘抓取区域中均设置有一套所述蚕盘抓取机构13；

每套蚕盘抓取机构13均包括蚕盘拉送气缸13111，所述蚕盘拉送气缸13111的缸筒13111a水平固定在工装框131顶部；

所述蚕盘拉送气缸13111的滑动块13111b经基板连接有抓取爪部132。

如图10、11所示，每个蚕盘抓取区域的上部都安装有抓取固定架1311，所述抓取固定架1311固定所述缸筒13111a，所述滑动块13111b底部连接所述抓取爪部132；

所述抓取爪部132包括抓扣气缸1321，抓扣气缸1321的气缸竖直固定在所述基板上，抓扣气缸1321的推杆固接有底板，该底板上固定有转动气缸1323，该转动气缸1323的最大转动角度大于等于180°；

所述转动气缸1323的转动端连接在抓扣板1324的尾部，该抓扣板1324的头部设置有爪齿1324a。

如图12所示，每个蚕盘抓取区域的底部都设置有上下活动的轮轨支撑架1331，所述轮轨支撑架1331上固定有蚕盘导向轮轨133；

所述蚕盘导向轮轨133与所述滑动块13111b的运动方向平行；

所述轮轨支撑架1331底部连接有顶伸气缸1332，该顶伸气缸1332固定在所述工装框131底部，所述顶伸气缸1332的顶伸端固定连接所述轮轨支撑架1331。

所述蚕盘导向轮轨133的顶伸最高高度高于所述水平传送组件143，所述蚕盘导向轮轨133的顶伸最低高度低于所述水平传送组件143。

所述抓取爪部132与蚕盘导向轮轨133的最小间距大于等于桑蚕养殖盘12的高度；

所述蚕盘拉送气缸13111的最大拉送距离大于等于桑蚕养殖盘12在该拉送方向的长度。