打草机的制作方法

本发明涉及一种打草机。

背景技术：

一般而言，打草机上设有打草档，用户可以启动打草按键启动打草模式。但，打草机作业一段时间后，需要放线或收线，多数打草机只能进行手动放线或手动收线。

中国公开专利cn105850342a，揭示了一种放线结构，其通过操作者操作相应按键，可实现即时放线，但其仅揭示如何自动放线。

国际公开申请wo2017124865，揭示了我司一种自动收线结构，其通过打草按键，进入打草模式；通过收线按键，进入收线模式，但其未揭示如何自动地在打草模式、收线模式和/或放线模式下进行切换，以使打草机更自动和智能化。

技术实现要素：

为了解决现有技术的不足，本发明的主要目的在于提供一种更自动化和智能化的打草机。

为实现上述主要目的，本发明提供一种打草机，所述打草机包括：

打草头，包括头壳、线轴和主电机；

所述主电机，可操作地与线轴关联，以驱动线轴在打草模式下切割植被、以及在绕线模式下进行绕线作业；

切换机构，包括与头壳和线轴之任一个关联的切换装置，用以驱动头壳与线轴一起啮合或相对脱开；

当所述打草机接收到打草信号时，切换装置受驱动，带动打草头进入所述打草模式，此时头壳与线轴啮合；当所述打草机接收到绕线信号时，切换装置受驱动，带动打草头进入绕线模式，此时头壳与线轴相对脱开。

进一步的，所述头壳或线轴包括关联件，所述切换装置包括与主电机轴关联的齿轮轴、安装在齿轮轴上的齿轮、与齿轮啮合的齿条，与齿条关联的爪件，其中，所述爪件与头壳或线轴的关联件关联。

进一步的，所述打草机包括控制单元，所述控制单元可工作的连接于所述切换机构和所述主电机，所述控制单元根据打草信号，绕线信号控制所述切换机构和所述主电机到打草模式、绕线模式对应的工作状态。

进一步的，所述头壳具有外穿线孔，所述线轴具有内穿线孔，所述外穿线孔和所述内穿线孔供打草绳穿过以缠绕于线轴，所述打草机包括线长检测装置，在检测到所述打草机有穿线动作或所述打草绳于穿线孔处被限位时，发送绕线信号到所述控制单元，使所述打草机转换到绕线模式。

为实现上述主要目的，本发明提供一种打草机，所述打草机包括：

打草头，包括头壳和线轴；

驱动装置，可操作地与线轴关联，以驱动线轴在打草模式下切割植被、以及在绕线模式下进行绕线作业；

切换机构，包括与头壳和线轴之任一个关联的切换装置，用以驱动头壳与线轴一起啮合或相对脱开；

当所述打草机接收到打草信号时，切换装置受驱动，带动打草头进入所述打草模式，此时头壳与线轴啮合；当所述打草机接收到绕线信号时，切换装置受驱动，带动打草头进入绕线模式，此时头壳与线轴相对脱开。

进一步的，所述切换机构关联所述头壳或线轴，在打草模式下，所述切换机构带动所述头壳或所述线轴使得两者啮合，所述驱动装置带动所述线轴和所述头壳以第一方向且第一速度转动，在绕线模式下，所述切换机构带动所述头壳或所述线轴移动使两者脱开至第二距离，所述驱动装置驱动线轴以相对第一方向的第二方向，低于第一速度的第二速度转动。

进一步的，所述打草机包括控制单元，所述控制单元可工作的连接于所述切换机构和所述驱动装置，所述控制单元根据打草信号，绕线信号控制所述切换机构和所述驱动装置到打草模式、绕线模式对应的工作状态。

进一步的，所述头壳具有外穿线孔，所述线轴具有内穿线孔，所述外穿线孔和所述内穿线孔供打草绳穿过以缠绕于线轴，所述打草机包括线长检测装置，在检测到所述打草机有穿线动作或所述打草绳于穿线孔处被限位时，发送绕线信号到所述控制单元，使所述打草机转换到绕线模式。

为实现上述主要目的，本发明提供一种打草机，所述打草机包括：

打草头，包括头壳和线轴；

驱动装置，用以驱动所述打草头在打草模式下切割植被、以及在绕线模式下进行绕线作业；

切换机构，包括与头壳和线轴之任一个关联的切换装置，用以驱动头壳与线轴一起啮合或相对脱开；

当所述打草机接收到打草信号时，切换装置受驱动，带动打草头进入所述打草模式，此时头壳与线轴啮合；当所述打草机接收到绕线信号时，切换装置受驱动，带动打草头进入绕线模式，此时头壳与线轴相对脱开。

进一步的，所述切换机构关联所述头壳或线轴，在打草模式下，所述切换机构带动所述头壳或所述线轴使得两者啮合，所述驱动装置带动所述打草头以第一方向且第一速度转动，在绕线模式下，所述切换机构带动所述头壳或所述线轴移动使两者脱开至第二距离，所述驱动装置驱动打草头，使得所述线轴以以相对第一方向的第二方向，低于第一速度的第二速度转动。

进一步的，所述打草机包括控制单元，所述控制单元可工作的连接于所述切换机构和所述驱动装置，所述控制单元根据打草信号，放线信号控制所述切换机构和所述驱动装置到打草模式、放线模式对应的工作状态。

进一步的，所述头壳具有外穿线孔，所述线轴具有内穿线孔，所述外穿线孔和所述内穿线孔供打草绳穿过以缠绕于线轴，所述打草机包括线长检测装置，在检测到所述打草机有穿线动作或所述打草绳于穿线孔处被限位时，发送绕线信号到所述控制单元，使所述打草机转换到绕线模式。

附图说明

图1是本发明之一个实施例打草机示意图；

图2是图1中打草头包括线轴示意图；

图3是图1中打草头包括穿线结构示意图；

图4是图1中打草机位置切换机构切换装置示意图；

图5是图1中打草机位置切换机构部分切换装置另一视角示意图；

图6是图1中打草机位置切换机构部分切换装置再一视角示意图；

图7是图1中打草机处于打草位置示意图；

图8是图1中打草机处于放线位置示意图；

图9是图1中打草机处于收线位置示意图；

图10是图7中打草机在打草位置时线轴与头壳啮合结构示意图；

图11是图9中打草机在收线位置时头壳与固定机壳的啮合结构示意图；

图12是本发明之一种实施例打草机的电路结构示意图；

图13是本发明之一种实施例打草机的电路结构示意图；

图14是本发明之一种实施例打草机的控制流程图

图15是本发明之一种实施例打草机的第一种线长检测装置的结构示意图；

图16是本发明之一种实施例打草机的第二种线长检测装置的结构示意图；

图17是本发明之一种实施例打草机的第三种线长检测装置的结构示意图；

图18是本发明之一种实施例打草机的第三种线长检测装置的局部结构示意图

图19是本发明之一种实施例打草机的控制流程图；

图20是本发明之一种实施例打草机的电路结构示意图；

图21是本发明之一种实施例打草机的线长检测装置的示意图；

图22是本发明之一种实施例打草机的第一种控制流程图；

图23是本发明之一种实施例打草机的第二种控制流程图；

图24是本发明之一种实施例打草机的第三种控制流程图。

具体实施方式

以下结合附图和具体实施例对本发明作具体的介绍。

在本发明的实施例中，打草机包括头壳、线轴和电机，当接收到打草信号时，启动所述打草头处于打草模式下，所述打草机进行打草作业；当接收到放线信号时，启动所述打草头处于放线模式下，所述打草机进行放线作业；当接收到收线信号时，启动所述打草头处于收线模式下，所述打草机进行收线作业。

参考图1至图6所示，为本发明之一个实施例的打草机，所述打草机包括主电机1、打草头2、主操作装置3和设置在打草头附近的切换机构4。所述打草机还可包括一护罩5，用以保护所述打草头以及该打草头所连接的打草绳。

主电机1能驱动打草头2绕一轴线210a转动，从而带动打草绳21转动切割植被。操作装置3用于供用户操作以控制打草机。

具体而言，主电机1的转子连接驱动轴122。其中，驱动轴122连接至打草头2从而驱动打草头2转动。

打草头2用于安装和收纳打草绳21，打草绳21的部分收纳在打草头2的内部，打草绳21还有一部分伸出打草头2以用于在打草头2旋转时切割植被。打草头2包括线轴211和头壳212。线轴211用于缠绕打草绳21并被容纳在头壳212内。在本发明的一个实施例中，头壳112形成有供打草绳21穿过的外穿线孔212a；线轴211设有内穿线孔211a，当头壳112的外穿线孔212a与线轴11的内穿线孔211a对齐时，供打草绳21穿过外穿线孔212a和内穿线孔211a并绕至线轴211上。在本发明的另一个实施例中，头壳112的外穿线孔可以与线轴上内穿线入口不对齐，打草绳穿过头壳112的外穿线孔后，通过头壳112上导引通道与线轴上的穿线通道之间的对接，将打草绳21绕至线轴211上。这里，作为一种实现方式，头壳212包括上盖212b和下盖212c，这样能使头壳212便于与线轴211装配也便于用户打开头壳212检测头壳212内部的情况。

打草头2还可包括在头壳212和线轴211之间施加作用力的弹簧213。弹簧213施加使线轴211远离下盖212c的作用力。

在用户需要补充新的打草绳21时，用户通过切换机构4使头壳212和线轴211相对移动，进而使内穿线孔211a和外穿线孔212a对齐，然后使打草绳21穿过外穿线孔212a，然后进入内穿线孔211a。此时只要能使线轴211和头壳212发生相对运动，使打草绳21随着线轴211的运动而逐渐将打草绳21缠绕在线轴211上。驱动轴122连接至头壳212，其能直接带动线轴211绕轴线210a转动。

线轴211和头壳212构成转动连接，它们之间是可以相对转动的，同时头壳212由切换机构4带动，使得头壳相对线轴211在平行于线轴211的轴线210a的方向上下移动。

所述切换机构4包括辅助电机41和切换装置42，在所述位置切换机构接收到打草信号、放线信号和/或收线信号后，辅助电机驱动切换装置42，使打草机在打草位置、放线位置和收线位置进行切换。以图4至图5所示结构为例，所述切换装置42可包括齿轮轴420、安装在齿轮轴420上的齿轮421、与齿轮421关联的齿条423、与齿条423关联的爪件425，此爪件425可直接或间接联接在所述头壳212上。

在一种实施方式下，本发明提供一种打草机，所述打草机包括：打草头，包括头壳、线轴和电机位置切换机构，包括与头壳关联的切换装置、和辅助电机，用以驱动切换装置带动头壳上下移动，以与线轴啮合或脱开，当接收到打草信号时，切换装置受驱动，以带动头壳移动至打草位置，头壳与线轴啮合；当接收到放线信号时，切换装置受驱动，以带动头壳移动至放线位置，头壳与线轴脱开；当接收到收线信号时，切换装置受驱动，以带动头壳移动至收线位置，头壳与线轴脱开。

具体而言，当所述切换机构4接收到信号，位置切换机构响应该信号：位置切换机构内的辅助电机驱动其电机轴，辅助电机的电机轴与齿轮轴420联接，由此带动齿轮轴420上的齿轮421，齿轮421带动齿条423上下运动。由于齿条423联接有爪件425，爪件425啮合或联接在与头壳212上或联接在与头壳212关联的关联件110上，这样辅助电机驱动齿轮齿条，所述齿条423上下运动带动爪件425啮合头壳212在上下位置移动，即沿轴线210a的方向向上或向下移动。

值得一提的是，关联的连接关系不仅仅指两者结构上的连接，也只通过相关力的方式如磁铁的磁力，使得所述切换机构4可以改变所述头壳212和所述线轴的相对位置关系。

可以理解的是，所述切换结构4即是一位置切换结构4。

如图7，当位置切换机构接收到打草信号，如打草机已处在打草位置，则位置切换机构上的辅助电机驱动齿轮121不作动，或不驱动电机，打草机仍旧在第一位置或打草位置。打草机的打草位置，为打草机的复位位置，为0档。

请参考图7，打草机在打草位置，线轴211与头壳212啮合，线轴211受主电机1驱动而高速正转。请参考图10，在打草位置时，所述打草机主电机正转，即正向转动，通过线轴211上的止档件231和头壳212上的限位件212d在电机正转时啮合，线轴211和头壳212一起正向高速转动。这样，在打草位置，打草机主电机驱动线轴211正向转动，由于线轴211与头壳212啮合在一起，线轴211和头壳212一起高速正转。

在图10中，所述线轴211上的止档件231，由止档面和倾斜面构成；所述头壳212上的限位件212d包括限位面，当主电机正转时，所述线轴211的止档面抵靠所述头壳212的限位面，线轴211与头壳212一起高速正转。

当位置切换机构接收到放线信号，如打草机原先处在打草位置，接收到放线信号后，位置切换机构驱动辅助电机，辅助电机驱动齿轮齿条，通过齿轮齿条及爪件带动头壳上移，例如被上移动至3.5mm，使得头壳212跟线轴211脱开，即位置切换机构的切换装置带动头壳上移至第二位置或放线位置，为1档。如图8，打草机在放线位置，头壳212跟线轴211脱开，线轴211由主电机驱动保持高速正转，与头壳212形成速度差进行放线。

当位置切换机构接收到收线信号，如打草机原先处在打草位置，接收到收线信号后，位置切换机构驱动辅助电机，辅助电机驱动齿轮齿条，通过齿轮齿条及爪件带动头壳上移，例如被上移动至7mm，也就是说，在收线位置，头壳212比防线位置被上移或抬起的距离大些，使得头壳212与线轴211脱开，并使得头壳212进一步与固定壳体10啮合，即位置切换机构的切换装置带动头壳上移至第三位置或收线位置，为2档。如图9，打草机在收线位置，头壳212与线轴211脱开，并与固定壳体10进一步啮合，由于固定机壳10固定不动，头壳11与固定机壳10一起被固定，线轴211由主电机驱动而低速反转，实现绕线。

在本发明的上述实施例中，采用位置切换机构辅助电机驱动切换装置，将头壳上下移动，在本发明的其他一些实施例中，也可采用其他机械结构，只要头壳11能够上下移动与线轴13啮合或脱开。

上述对主电机以及对辅助电机的驱动可通过图12所示的电路结构实现。电路结构主要包括：电池包、控制单元6、驱动电路7、主电机、位置切换机构中的辅助电机，以及分别对应控制打草、绕线和放线三个操作的三个操作开关sw1、sw2、sw3。其中的控制单元6、驱动电路7和负责控制打草操作的操作开关sw1可设置于打草机的主操作装置3附近。作为一种可选的方式，可将负责控制绕线操作的操作开关sw2可设置于打草头2附近。作为一种可选的方式，可将负责控制放线操作的操作开关sw2可设置于图1中打草机的副把手31附近。

在本实施例中，由电池包作为供电装置，电池包输出电压经相应电路单元升降压、稳压处理后，为所述控制单元6、驱动电路7、主电机、位置切换机构供电。升降压、稳压处理可通过分离元件构成的调压电路或滤波电路实现，也可以通过现有的电源芯片实现。

控制单元6用于根据三个操作开关sw1、sw2、sw3的通断状态输出相应的控制信号至所述驱动电路7或位置切换机构，分别控制驱动电路7输出驱动信号以驱动主电机1运转，控制位置切换机构内的辅助电机41带动切换装置42，以使打草机在打草位置、放线位置和收线位置进行切换。

以驱动无刷电机为例，本发明的一种实现方式下，所述驱动电路7与所述主电机1的三相电极u、v、w电连接，驱动所述电机运转。所述驱动电路7具体包括有开关电路，所述开关电路用于根据所述控制单元6输出的控制信号相应地改变导通状态以输出驱动信号至电机的三相电极，驱动信号控制所述电机的转子运转。所述驱动电路7具有输入端、输出端。如图12所示，开关电路包括开关元件vt1、vt2、vt3、vt4、vt5、vt6。开关元件vt1-vt6以场效应管为例，其栅极端作为所述驱动电路7的输入端，分别与控制单元6的控制信号电性连接，开关元件的每个漏极或源极分别与电机的定子电连接。在本发明的一个实施例中，所述开关元件vt1-vt6依次按照控制单元6输出的控制信号改变导通状态，从而改变电池包加载在无刷电机绕组上的电压状态，在绕组上产生交变的磁场，通过该交变的磁场驱动所述电机的转子运转。

具体而言，上述驱动电路7为了使无刷电机转动，具有多个驱动状态，在一个驱动状态下电机的定子会产生一个磁场，控制单元6被配置为依据电机的转子转动位置输出相应的控制信号至驱动电路7以使驱动电路7切换驱动状态，从而使定子产生的磁场转动以驱动转子转动，实现对无刷电机的驱动。电机的转子转动位置，在本发明的一个实施例中可通过电机的相电流和/或母线电流经位置估算而获得。

以驱动一种以舵机实现的辅助电机为例，所述控制单元6还根据三个操作开关sw1、sw2、sw3的通断状态输出相应的pwm控制信号至所述辅助电机，以驱动所述辅助电机的电机轴向相应的方向旋转一定角度，由辅助电机的电机轴驱动切换装置42，带动所述齿轮轴420、安装在齿轮轴420上的齿轮421、与齿轮421联接的齿条423、与齿条423联接的爪件425，带动爪件425所直接或间接联接的所述头壳212使打草机在打草位置、放线位置和收线位置进行切换。

值得一提的是，三个操作开关sw1、sw2、sw3分别对应第一主开关，第二开关，第三开关，供用户操作所述打草机。

其中，所述控制单元6根据三个操作开关sw1、sw2、sw3的通断状态而相应控制所述驱动电路7或所述切换机构4的流程图可参见图14：

执行步骤s11:所述打草头被设置为默认停留在打草位置。执行步骤s12：当检测到绕线开关sw2被触发时，执行步骤s13：控制单元6控制位置切换机构中的辅助电机，辅助电机通过齿轮齿条驱动爪件带动打草机的头壳，使打草机前往绕线位置。步骤s13：按键时间大于t1s,此时，执行步骤s15，控制单元6可同步控制驱动电路7使电机反转进行绕线。步骤s16：绕线过程中，若检测到绕线开关sw2被触发的时长超过t1s，或检测到绕线开关sw2超过t2s而未被触发，执行步骤s17，电机刹车报错信号，并执行步骤s18，则控制单元6判断应当结束绕线。结束绕线时，控制单元6输出相应的控制信号至所述辅助电机以驱动所述打草头回到默认的打草位置。在s16结果为否时，执行s139电机绕线停转，。

执行步骤s19，当检测到打草开关sw1被触发时，执行步骤s110，控制单元6控制驱动电路7驱动主电机1高速正转，打草机进入打草状态，打草绳由主电机驱动旋转进行切割作业。在此打草状态下，执行步骤s113，还进一步检测放线开关sw3是否被触发。

打草状态下，执行步骤s114，一旦放线开关sw3被触发超过t3s则判断需要进行放线。此时，执行步骤s115，控制单元6在保持主电机高速正转的同时，进一步控制位置切换机构中的辅助电机，辅助电机通过齿轮齿条驱动爪件带动打草机的头壳，使打草机前往放线位置。此时，控制单元6始终保持驱动电路7对主电机的驱动，而头壳212受齿轮齿条作动与线轴211脱离，线轴211受主电机驱动与头壳212之间产生速度差，由此，打草绳被松脱，实现放线。放线结束时，执行步骤s116，控制单元6输出相应的控制信号至所述辅助电机以驱动所述打草头回到默认的打草位置。

上述控制步骤中，时间间隔t1、t2、t3被用于避免操作开关误触发，避免因操作开关误触发而使打草机错误地在绕线模式、放线模式、打草模式之间切换。

在这种控制方式下，绕线和打草、放线功能不能同时实现：如果同时按下绕线和打草开关，电机会停止运行，系统报错；如果同时按下绕线和放线开关，并没有按打草开关的话，机器会实行绕线功能，并不会实现放线功能，也不会发生任何功能性的冲突。这是因为放线功能只有在高速打草的模式下才会有效，不按打草开关，只按放线开关是不会产生速度差而放线的。

并且，电机会在绕线进行（t2s-t1s）后停止绕线，此时位置切换机构带动打草头从绕线位置返回到打草位置，这样做的目的有两点：第一，打草头内能绕线的长度有限，这样不会绕过多的线到打草头内；第二，无刷电机反向绕线时转速很低，采用类似于正弦波的控制方式，留有一定余量的绕线时间后停机，能够进一步保护电机，防止损坏。

进一步的，在步骤s111被执行后，打草开关sw1松开，执行步骤s112，电机刹车位置切换装置控制打草头回到打草位置。

在本发明的另一实施例中，所述打草机的机械结构与上一实施例类似，区别仅在于，参见图13，本实施例中的主电机1选用有刷电机实现，并通过线长检测装置替代上一实施例中的操作开关sw3实现对放线的自动控制。

为配合所述有刷电机，本实施例中的驱动电路7可选择专用的驱动芯片而实现，或者也可通过可控硅等开关元件构建相应的驱动电路7实现对所述有刷电机的驱动。针对有刷电机的驱动电路7，作为本领域常用的技术，在此不加赘述。

参考图19右侧，本实施例中打草/放线模式之间的切换逻辑如下。执行步骤s21，打草头停在打草位置。执行步骤s29，打草机工作在高速，正转状态：执行步骤s212，如探测到打草绳线短，则启动位置切换机构响应，抬起打草头至1档，进行放线；执行步骤s213，一旦探测到打草绳正常，则位置切换机构响应，执行步骤s214，放下打草外壳，回复到0档，继续打草。

在s210打草开关sw1松开时，执行步骤s211,电机刹车位置切换机构控制打草头回到打草位置。

参考图19左侧，本实施例中收线逻辑如下。绕线逻辑中，打草机工作在低速，反转状态：执行步骤s22，绕线开关按下，触发收线信号，执行步骤s23，位置切换机构响应，抬起打草头至2档，执行步骤s24，同时主电机低速、反转实现收线。此时由于打草机头壳212与线轴211分开，与固定壳体10啮合，打草绳被反转的线轴带动，收纳于所述头壳中。之后，执行步骤s25，松开绕线开关sw2或者当绕线开关sw2被触发的时间达到预设的绕线时长t2s后，位置切换机构响应，执行步骤s26，s27，放下打草头壳11，同时电机停转。

本实施例中，所述打草机可通过离合装置使得打草头移动至打草位置或放线位置或收线位置。所述的离合装置使得所述打草机的头壳与线轴啮合或相应地脱开特定的距离，以实现对打草位置、放线位置或收线位置的切换。在一种实现方式中，所述的离合装置可采用上一实施例中所述切换装置42的结构，也可通过其他机械结构，例如由控制单元6驱动的继电器，通过控制单元6控制其触点进行位置切换使得所述打草机的头壳或线轴相应地啮合或脱开。在某些优选的实施例中，所述离合装置还被设计为可控制所述头壳与线轴脱开的距离。

由此，在一种实施方式下，可提供一种一种打草机，所述打草机包括：电机；打草头，包括头壳、线轴；离合装置，与头壳和/或线轴关联，所述离合装置受触发以使头壳与线轴啮合或脱开，当接收到打草信号时，触发离合装置，使得打草头移动至打草位置，头壳与线轴啮合；当接收到放线信号时，触发离合装置，使得打草头移动至放线位置，头壳与线轴脱开至第一距离；当接收到收线信号时，触发离合装置，使得打草头移动至收线位置，头壳与线轴脱开至第二距离。

参考图10，由于所述线轴211上的止档件231包括有倾斜面，所述头壳212上的限位件212d包括有限位面，放线或收线逻辑下，所述线轴211的止档面与所述头壳212的限位面脱开，打草绳在倾斜面一侧的空隙内被绕紧或被松脱。由于斜面对打草绳的摩擦较小，因此驱动打草绳绕紧或松脱所需的扭矩更小，对打草绳的磨损更小。因而，本发明所述的打草头结构在实现对打草绳的绕线或放线控制的同时，还能够保护打草绳不易磨损。尤其，在反转绕线状态下，由于斜面对打草绳的阻力更小，驱动打草绳绕线所需扭矩更小，即，只需电机反转提供较小的扭矩即可实现绕线，降低了绕线电流，使得绕线电流小于等于3安培。也就是说，本发明所提供的打草头结构，因该倾斜面，而能够以较小的反转电流驱动主电机带动打草绳，以较小的反转扭矩实现绕线。由此，本发明所提供的打草头结构还能够降低电机反转驱动所需的电流，进一步保护电机。

下表为本实施例所述打草头在绕线模式下绕线电流的测试数据。由于本实施例中，绕线模式下，线轴与头壳脱离，因此绕线电流得到明显改善。绕线电流仅为现有打草机绕线电流的1/4。

表1

在一种实施方式下，所述打草机包括：电机；打草头，包括头壳、线轴；当接收到打草信号时，启动所述打草头处于打草模式下，所述打草机进行打草作业；当接收到放线信号时，启动所述打草头处于放线模式下，所述打草机进行放线作业。

其中，探测到打草绳线短而产生的放线信号可通过图15所示的装置产生。图15所示的线长检测装置50a包括一个设置于打草机护罩5内的微动开关51，与该微动开关的触点相对的位置还设置有一打击件52，该打击件52通过一个连接件53与护罩5连接。打草状态下，打草绳由打草头驱动旋转，打草绳旋转，在一定的线长范围内会周期性地击打该打击件52，打击件52被击打而触发所述微动开关51，微动开关的触点被打击件52周期性地触发而产生周期性的电信号。一旦控制单元6能够检测到该周期性的电信号，即可判断打草绳的绳长在正常范围内。当打草绳磨损变短无法触碰到该打击件52时，该周期性的电信号关断，由此，控制单元6可判断为接收到放线信号，驱动所述打草机进入放线状态，进行相应的放线操作。即，打草状态下，控制单元6接收微动开关51的常态信号，以该常态信号为放线信号，驱动所述打草机进入放线状态，进行相应的放线操作。

作为另一种可选的实现方式，上述的放线信号还可由图16所示的装置产生。图16所示的线长检测装置50b同样包括一个设置于打草机护罩5内的微动开关51以及一打击件52，该打击件52通过一个连接件53与护罩5连接。图16所示的线长检测装置与上一实施方式的区别在于，还包括一弹性结构54。所述弹性结构连接所述连接件53以及所述护罩5，使得所述打击件在被打草绳击打的状态下而松开对所述微动开关51的触发。微动开关的触点仅在打草绳线长缩短以至于无法击打该打击件时才被触发而产生电信号。一旦控制单元6能够检测到该电信号，即可判断打草绳的绳长不足需要放线。也就是说，图16所示的装置中，控制单元6对放线信号的判断与上一实施方式相反。即，打草状态下，控制单元6接收微动开关51的触发信号，以该触发信号为放线信号，驱动所述打草机进入放线状态，进行相应的放线操作。

作为又一种可选的实现方式，上述的放线信号还可由图17及图18所示的装置产生。该线长检测装置50c包括一打击件52，该打击件52通过一弹性装置55安装于所述护罩的内侧。弹性装置55上或包围所述打击件52的外壳56上还相对地设有霍尔元件57以及磁体58。所述打击件52被转动的打草绳周期性地击打而带动所述弹性装置55周期性地位移。弹性装置55位移，带动所述霍尔元件57以及磁体58相对运动而产生位置变化。所述霍尔元件57在接近所述磁体58时感应产生电信号，在远离所述磁体时电信号减小。相应设置所述霍尔元件的位置以及所述磁体的位置，通过霍尔元件感应磁体所产生的电信号即可判断所述打击件是否被打草绳击打，进而判断是否需要控制所述打草头进入放线模式。

本领域技术人员可以理解，相应地错开所述霍尔元件57与所述磁体58的位置，将所述霍尔元件设置在打击件被打草绳击打时磁体所处位置的对侧，即可以相反的逻辑实现上述对打草绳线长的检测。这样的设置下，打草绳磨损变短后无法击打所述打击件，霍尔元件相应地无法检测到磁体，而产生低电平信号，以该信号作为放线信号控制所述打草机进入放线状态。

在本发明的又一实施例中，所述打草机的机械结构与上述实施例类似，区别仅在于，参见图20，本实施例中通过线长检测装置50d替代上一实施例中的操作开关sw2，产生收线信号实现对绕线的自动控制。

在一种实施方式下，所述打草机可包括：电机；打草头，包括头壳、线轴；当接收到打草信号时，启动所述打草头处于打草模式下，所述打草机进行打草作业；当接收到收线信号时，启动所述打草头处于收线模式下，所述打草机进行收线作业。

其中，所述的线长检测装置50d可通过图21所示的方式设置。该结构设置于打草头内，在检测到打草绳被外穿线孔212a限位而触发一电信号，控制单元6检测到该电信号后判断，将所述打草机切换至绕线模式。使打草机进入绕线位置，打草绳21随着外穿线孔212a相对线轴211的运动而逐渐将打草绳21缠绕在线轴211上。

由此，本实施例所提供的打草机，其绕线、放线两种模式均可通过全自动的方式进行控制而无需人工进行判断。

将上述对绕线或放线的控制进行叠加或集成。在本发明的一种实施方式中，所述打草机可包括：电机；打草头，包括头壳、线轴；当接收到打草信号时，启动所述打草头处于打草模式下，所述打草机进行打草作业；当接收到放线信号时，启动所述打草头处于放线模式下，所述打草机进行放线作业；当接收到收线信号时，启动所述打草头处于收线模式下，所述打草机进行收线作业。

参考图22所示：

执行步骤s31，所述打草头被设置为默认停留在打草位置。执行步骤s32，当接收到绕线信号时，执行步骤s33，控制单元6控制位置切换机构中的辅助电机，辅助电机通过齿轮齿条驱动爪件带动打草机的头壳，使打草机前往绕线位置。此时，控制单元6可同步控制驱动电路7使电机反转进行绕线。执行步骤s34，绕线过程中，若检测到绕线信号的有效时长不超过t1s，或检测到绕线信号的有效时长超过t2s，执行步骤s35，s36，并执行步骤s37，则控制单元6判断应当结束绕线。结束绕线时，控制单元6输出相应的控制信号至所述辅助电机以驱动所述打草头回到默认的打草位置。

在步骤s36判定为否时，执行执行步骤s39，使得电机绕线停转。

当检测到打草开关sw1被触发时，控制单元6控制驱动电路7驱动主电机1高速正转，打草机进入打草状态，打草绳由主电机驱动旋转进行切割作业。在此打草状态下，还进一步检测是否接收到放线信号。

打草状态下，一旦放线信号被触发超过t3s则判断需要进行放线。此时，控制单元6在保持主电机高速正转的同时，进一步控制位置切换机构中的辅助电机，辅助电机通过齿轮齿条驱动爪件带动打草机的头壳，使打草机前往放线位置。此时，控制单元6始终保持驱动电路7对主电机的驱动，而头壳212受齿轮齿条作动与线轴211脱离，线轴211受主电机驱动与头壳212之间产生速度差，由此，打草绳被松脱，实现放线。放线结束时，控制单元6输出相应的控制信号至所述辅助电机以驱动所述打草头回到默认的打草位置。

本领域技术人员可理解，本实施例所述绕线信号即可由所述操作开关sw2触发，也可通过所述线长检测装置而自动检测。所述放线信号即可由所述操作开关sw3触发，也可通过所述线长检测装置而自动检测。所述的操作开关或检测装置相互独立。因此，可选的，本发明还可单独对绕线状态或放线状态实现单独的控制。

在一种实施方式下，所述的打草机可包括：电机；打草头，包括头壳、线轴；当接收到放线信号时，启动所述打草头处于放线模式下，所述打草机进行放线作业；当接收到收线信号时，启动所述打草头处于收线模式下，所述打草机进行收线作业。

参考图23。图23为控制单元6单独对放线状态进行控制的流程示意。其中，执行步骤s41，打草头停在打草位置，并执行步骤s42，所述放线信号由操作开关sw3触发提供，也可通过所述线长检测装置而自动产生。执行步骤s43，并在执行s44步骤后，执行步骤s45，打草机刹车，打草头回到打草位置。

在步骤s46中，步骤s47发生时，一旦放线信号被触发超过t3s则判断需要进行放线。此时，执行步骤s48控制单元6在保持主电机高速正转的同时，进一步并进行到步骤s49控制位置切换机构中的辅助电机，辅助电机通过齿轮齿条驱动爪件带动打草机的头壳，使打草机前往放线位置。此时，控制单元6始终保持驱动电路7对主电机的驱动，而头壳212受齿轮齿条作动与线轴211脱离，线轴211受主电机驱动与头壳212之间产生速度差，由此，打草绳被松脱，实现放线。放线结束时，控制单元6输出还可相应的控制信号至所述辅助电机以驱动所述打草头回到默认的打草位置。

参考图24。图24所示为控制单元6单独对绕线状态进行控制的流程示意。执行步骤s51，打草头停在打草位置，并在步骤s52激发时，接收到绕线信号，执行步骤s53，位置切换机构控制打草头前往绕线位置，s54在有效信号时间大于t1s时，步骤s55执行，在有效信号时间大于t2s时，即步骤s56，执行步骤s58，s59打击刹车报错信号，位置切换机构控制打草头前往打草位置。否则激发步骤s57，电机绕线停转。

在s510被激发时，按下打草开关，sw1，执行步骤s511电机高速旋转，并在步骤s512被执行时，执行步骤s513，电机刹车打草头回到打草位置。

其中，所述绕线信号由操作开关sw2触发提供，也可通过所述线长检测装置而自动产生。当接收到绕线信号时，控制单元6控制位置切换机构中的辅助电机，辅助电机通过齿轮齿条驱动爪件带动打草机的头壳，使打草机前往绕线位置。此时，控制单元6可同步控制驱动电路7使电机反转进行绕线。绕线过程中，若检测到绕线信号的有效时长不超过t1s，或检测到绕线信号的有效时长超过t2s，则控制单元6判断应当结束绕线。结束绕线时，控制单元6还可输出相应的控制信号至所述辅助电机以驱动所述打草头回到默认的打草位置。

总之，基于本发明的实施例，当所述打草机接收到打草信号时，启动所述打草头处于打草模式下，所述打草机进行打草作业；当所述打草机接收到放线信号时，启动所述打草头处于放线模式下，所述打草机进行放线作业；当接收到收线信号时，启动所述打草头处于收线模式下，所述打草机进行收线作业。

根据本发明的另一个实施例，提供一种打草机，所述打草机包括：打草头，包括头壳212和线轴211；主电机，可操作地与线轴211联接，以驱动线轴211在打草模式下切割植被、或在放线模式下进行放线、以及在绕线模式下进行绕线；切换机构4，包括与头壳212和线轴211之任一个关联的切换装置42，用以驱动切换装置42带动头壳212和线轴211之其中之一上下移动，以与头壳212和线轴211之其中另一个啮合或脱开；

当所述切换机构4接收到打草信号时，切换装置42受驱动，带动头壳212移动至打草位置进入所述打草模式，此时头壳212与线轴211啮合；当所述切换机构4接收到放线信号时，切换装置42受驱动，带动头壳212移动至放线位置进入放线模式，此时头壳212与线轴211脱开至第一距离；当所述切换机构4接收到绕线信号时，切换装置42受驱动，带动头壳212移动至绕线位置进入绕线模式，此时头壳212与线轴211脱开至第二距离。

所述第一距离小于第二距离，即在所述绕线模式下的所述头壳212与线轴211的距离远于所述放线模式下的所述头壳212与所述线轴211的距离，并且所述第一距离和所述第二距离根据所述打草头的具体结构被设计，从而确保所述头壳212在不同的工作模式下移动到对应的位置，保证所述打草机自动绕线和自动放线的准确性。

根据所述打草机的结构，可以接收用户发出的放线信号，绕线信号，打草信号，并自动地根据用户的发出的信号指令将所述打草机切换到对应的打草模式，因而不需要用户手动的进行放线和绕线，降低了对所述打草机的操作难度，减少操作步骤，防止用户未及时切换工作模式，使得打草机打草过程中更加灵活，提升了其工作效率。

所述头壳212包括关联件110，所述切换装置42包括与主电机轴联接的齿轮轴420、安装在齿轮轴420上的齿轮421、与齿轮421啮合的齿条423，与齿条423联接的爪件425，其中，所述爪件425与头壳212的关联件110关联，所述爪件425，用以与头壳212的关联件110联接。

通过所述切换装置42和所述关联件110的关联，可以通过所述辅助电机41驱动所述切换装置42上下移动，以带动所述头壳212切换到不同的位置，以快速有效地改变其打草模式，放线模式，绕线模式，从而实现所述打草机在打草模式，绕线模式，放线模式下的自动切换。

值得一提的是，所述线轴211可以包括线轴211关联件110，所述切换装置42包括与主电机轴联接的齿轮轴420、安装在齿轮轴420上的齿轮421、与齿轮421啮合的齿条423，与齿条423联接的爪件425，其中，所述爪件425用于与所述线轴211关联件110关联，此时所述头壳212的所述关联件110不再被设置，通过所述切换装置42连接所述线轴211并驱动线轴211移动，达到驱动所述线轴211和所述头壳212啮合或脱开的目的。

在打草模式下，所述主电机驱动线轴211以第一方向且第一速度和所述头壳212啮合一起转动，在放线模式下，所述主电机驱动线轴211以第一方向且第一速度和所述头壳212脱开差速转动。

在绕线模式下，所述主电机驱动线轴211以相对第一方向的第二方向转动。在绕线模式下，所述主电机驱动线轴211以低于第一速度的第二速度转动。从而在绕线模式下，使得所述线轴211与所述头壳212相对反向慢速转动，将所述打草绳21缠绕在所述线轴211，以达到有序地自动绕线的目的，并提升自动绕线的精准度和绕线效率。

具体的，在打草模式下，所述辅助电机41驱动所述切换装置42带动所述头壳212下移，使得所述头壳212和所述线轴211啮合，从而所述主电机带动啮合的所述线轴211和所述头壳212同速高速以第一方向旋转，以带动所述打草头内的所述打草绳21高速旋转打草，以实现半自动切换打草模式的功能。

进一步的，在放线模式下，所述辅助电机41带动所述头壳212上移，所述头壳212和所述线轴211脱开，所述线轴211被所述主电机带动旋转，从而使得所述线轴211相对所述头壳212差速旋转，以将缠绕到所述线轴211的所述打草绳21放出，以实现自动放线的功能。通过以上简单的所述切换装置42和所述头壳212的结构，可以有效地实现在绕线模式，打草模式，放线模式之间的半自动切换。

所述打草机具有第一主开关，第一主开关供用户触发启动进入打草模式，所述头壳212与线轴211啮合，所述主电机驱动线轴211和头壳212一起高速正转。所述打草机具有第二开关，第二开关供用户触发启动进入绕线模式。

所述打草机具有不同于第一主开关的第三开关，在第一主开关与第三开关被用户触发下启动进入放线模式，头壳212与线轴211脱开，所述主电机驱动线轴211高速正转，促使与头壳212速度差放线。

所述第一主开关，第二开关，第三开关可以被实施为机械按钮，触屏按键，语音识别器的一种或组合，在被实施为机械按钮或触屏按键时，所述第一主开关，第二开关，第三开关被设置在所述打草机的合适位置，在被实施为语音识别器时，可设定对应的语音指令，如发出语音“打草”，“绕线”，“放线”，分别作为所述第一主开关，第二开关，第三开关的激活指令。降低用户在使用打草机过程中的操作步骤，提高了打草效率。

所述打草机无线连接移动终端，通过移动终端发送打草信号，绕线信号，放线信号并进入对应的打草模式，绕线模式，放线模式。

所述打草机无线连接至少一移动终端，发送打草信号到所述打草机触发打草模式，或发送绕线信号到所述打草机触发绕线模式，或者发送放线信号到所述打草机触发放线信号。

所述移动终端通过无线和所述控制单元6连接，因此用户可以通过移动终端如手机，智能手表等设备发送打草信号，绕线信号，放线信号，并由所述控制单元6接收根据信号信息将所述打草机转换到对应的打草模式，从而不需要按动机械机构，延长了所述打草机的使用寿命，并降低了制造成本，方便用户对所述打草机的实时操控。

用户通过所述第一主开关，第二开关以及第三开关可以轻松地切换所述打草机的工作模式，在用户使用打草机时只需按动对应的按钮或者发出相关的语音指令，即可实现半自动绕线，放线，打草的功能。

所述打草机包括控制单元6，所述控制单元6可工作的连接于所述切换机构4和所述主电机，所述控制单元6根据打草信号，放线信号，绕线信号控制所述切换机构4和所述主电机到打草模式、放线模式、绕线模式对应的工作状态。

可以理解的是，所述打草信号，放线信号，绕线信号可以是用户在操作所述打草机过程中，根据打草需求和打草机的情况通过按下开关或者通过移动终端发送信号产生对应的打草信号，放线信号，绕线信号，并由所述控制单元6根据对应信号控制所述主电机和所述切换机构4，使得所述打草机进入对应的工作模式。

所述打草信号，放线信号，绕线信号也可以是所述打草机自身检测所述打草绳21的状态，在需要转变其工作模式来满足所述打草绳21工作需求时，由所述打草机自身产生对应的工作信号，并控制所述打草机自身自动地切换器工作模式，以达到全自动地打草模式到绕线模式，放线模式到打草模式，打草模式到放线模式的状态切换。

具体地，所述打草机包括线长检测装置6，所述线长检测装置6检测所述打草绳21状态，在所述打草绳21线短，即小于预设打草长度时发送放线信号到所述控制单元6，使所述打草机转换到放线模式，并在所述打草绳21大于预设打草长度时，发送打草信号到所述控制单元6，使所述打草机转换到打草模式。

所述预设打草长度根据所述打草机实际工作过程中的打草需求，其大于所述打草绳21打草过程所需的最低打草长度，并小于所述打草绳21的总长度，因此所述预设打草长度可以被实施为所述最低打草长度和所述打草绳21长度区间内的一个数值，检测所述打草绳21相对所述预设打草长度的相对关系发送工作信号。所述线长检测装置6通过直接检测所述打草绳21绳长，也可以通过检测所述打草绳21相关参数间接地检测所述打草绳21绳长。

所述头壳212具有外穿线孔212a，所述线轴211具有内穿线孔，所述外穿线孔212a和所述内穿线孔供打草绳21穿过以缠绕于线轴211，所述打草机包括线长检测装置6，在检测到所述打草机有穿线动作或所述打草绳21于穿线孔处被限位时，发送绕线信号到所述控制单元6，使所述打草机转换到绕线模式。

所述线长检测装置6可以被实施为本发明任一实施例所介绍的结构，在此不再详述。

根据本发明的另一个实施例，提供一种打草机，所述打草机包括：

打草头，包括头壳212和线轴211，线轴211用于缠绕打草绳21，头壳212用于容纳线轴211并形成有供打草绳21穿过的穿线孔；

主电机，可操作地与线轴211联接，以驱动线轴211在打草模式下切割植被、或在放线模式下进行放线、以及在绕线模式下进行绕线，其中，在打草模式下，所述主电机驱动线轴211以第一方向且第一速度转动；

切换机构4，包括与头壳212关联的切换装置42和辅助电机41，用以驱动切换装置42带动头壳212上下移动；当所述切换机构4接收到打草信号时，所述辅助电机41驱动切换装置42，带动头壳212移动至打草位置进入所述打草模式；当所述切换机构4接收到放线信号时，所述辅助电机41驱动切换装置42，带动头壳212移动至放线位置进入放线模式；当所述切换机构4接收到绕线信号时，所述辅助电机41驱动切换装置42，带动头壳212移动至绕线位置进入绕线模式。

参照图4，所述头壳212包括关联件110，所述切换装置42包括与辅助电机41轴联接的齿轮轴420、安装在齿轮轴420上的齿轮421、与齿轮421啮合的齿条423，与齿条423联接的爪件425，其中，所述爪件425与头壳212的关联件110联接。

值得一提的是，在本实施例中，所述主电机可以被设置在所述打草头内，也可以被设置在所述打草机某处，在此不造成限制。

根据本发明的另一个实施例，提供一种打草机，所述打草机包括：

驱动装置；

打草头，包括头壳212和线轴211；

所述驱动装置，可操作地与线轴211联接，以驱动线轴211在打草模式下切割植被、或在放线模式下进行放线、以及在绕线模式下进行绕线；

切换机构4，至少包括离合装置，与头壳212和线轴211之任一个关联，所述离合装置受触发以促使头壳212与线轴211啮合或脱开；

当所述切换机构4接收到打草信号时，触发离合装置，使得打草头移动至打草位置进入所述打草模式，此时头壳212与线轴211啮合；当所述切换机构4接收到放线信号时，触发离合装置，使得打草头移动至放线位置进入放线模式，此时头壳212与线轴211脱开至第一距离；当所述切换机构4接收到绕线信号时，触发离合装置，使得打草头移动至绕线位置进入绕线模式。

所述切换机构4联接所述头壳212，在打草模式下，所述离合装置带动所述头壳212下移与所述线轴211啮合，所述打草头移动到打草位置，所述驱动装置带动所述线轴211和所述头壳212以第一方向且第一速度转动；在放线模式下，所述离合装置带动所述头壳212上移脱开至所述第一距离，使得打草头移动到放线位置，所述驱动装置驱动线轴211以第一方向且第一速度和所述头壳212脱开差速转动，在绕线模式下，所述离合装置带动所述头壳212上移至第二距离，使得打草头移动到绕线位置，所述驱动装置驱动线轴211以低于第一速度的第二速度，且相对于第一方向的第二方向转动。

进一步的，所述离合装置可以联接所述线轴211并带动所述线轴211位移，所述切换机构4联接所述线轴211，在打草模式下，所述离合装置带动所述线轴211上移与所述头壳212啮合，所述打草头移动到打草位置，所述驱动装置带动所述线轴211和所述头壳212以第一方向且第一速度转动，在放线模式下，所述离合装置带动所述线轴211下移脱开至所述第一距离，使得打草头移动到放线位置，所述驱动装置驱动线轴211以第一方向且第一速度和所述头壳212脱开差速转动，在绕线模式下，所述离合装置带动所述线轴211下移至第二距离，使得打草头移动到绕线位置，所述驱动装置驱动线轴211以低于第一速度的第二速度，且相对于第一方向的第二方向转动。

可以理解的是，所述切换机构4联接所述头壳212或所述线轴211，在打草模式下，所述离合装置带动所述头壳212或线轴211旋转使得两者啮合，所述打草头移动到打草位置，所述驱动装置带动所述线轴211和所述头壳212以第一方向且第一速度转动，在放线模式下，所述离合装置带动所述头壳212或所述线轴211旋转，使得两者脱开至所述第一距离，使得打草头移动到放线位置，所述驱动装置驱动线轴211以第一方向且第一速度和所述头壳212脱开差速转动，在绕线模式下，所述离合装置带动所述头壳212或所述线轴211旋转，使得两者脱开至第二距离，使得打草头移动到绕线位置，所述驱动装置驱动线轴211以低于第一速度的第二速度，且相对于第一方向的第二方向转动。

根据本发明的另一个实施例，提供一种打草机，所述打草机包括：

打草头，包括头壳212、线轴211和主电机；

所述主电机，可操作地与线轴211关联，以驱动线轴211在打草模式下切割植被、以及在放线模式下进行放线作业；

切换机构4，包括与头壳212和线轴211之任一个关联的切换装置42，用以驱动头壳212与线轴211一起啮合或相对脱开；

当所述打草机接收到打草信号时，切换装置42受驱动，带动打草头进入所述打草模式，此时头壳212与线轴211啮合；当所述打草机接收到放线信号时，切换装置42受驱动，带动打草头进入放线模式，此时头壳212与线轴211相对脱开。因而不需要用户手动的进行放线，降低了对所述打草机的操作难度，在放线后自动或半自动地切换到打草模式，减少操作步骤，防止用户未及时切换工作模式，使得打草机打草过程中更加灵活，提升了其工作效率。

所述切换结构被实施与上述实施例中结构和联接关系可以一致，在此不再详述。所述打草机可以选取自动放线模式和自动打草模式，而不选取所述自动绕线模式，使得所述打草机可以在放线模式和打草模式自动切换，而绕线过程被实施为半自动或手动，需要用户自己绕线或者启动相关元件半自动绕线。

在打草模式下，所述主电机驱动线轴211以第一方向且第一速度和所述头壳212啮合一起转动，在放线模式下，所述主电机驱动线轴211以第一方向且第一速度和所述头壳212脱开差速转动。

所述打草机具有第一主开关，第一主开关供用户触发启动进入打草模式，所述头壳212与线轴211啮合，所述主电机驱动线轴211和头壳212一起高速正转。

所述打草机具有不同于第一主开关的第三开关，在第一主开关与第三开关被用户触发下启动进入放线模式，头壳212与线轴211脱开，所述主电机驱动线轴211高速正转，促使与头壳212速度差放线。

所述第一主开关，第二开关，第三开关被设置连接于所述控制单元6，并通过所述控制单元6根据所述第一主开关，第二主开关，第三主开关触发相应的打草信号，绕线信号和放线信号。

优选的，所述第一主开关被设置一预设的打草触发时间t1，所述打草触发时间t1被设置较短，如1s，使得用户可以通过所述第一主开关快速进入打草模式。所述第一主开关被用户触发启动进入放线模式，头壳212与线轴211脱开，所述主电机驱动线轴211高速正转，促使与头壳212速度差放线。

所述第一主开关还被设置一预设的放线触发时间t2被设置为大于打草模式触发时间t1，如2s，用户长按所述第一主开关，激活放线信号并发送到所述控制单元6。

所述打草机无线连接至少一移动终端，通过所述移动终端发送打草信号到所述打草机触发打草模式，或发送放线信号到所述打草机触发放线信号，从而不需要按动机械机构，延长了所述打草机的使用寿命，并降低了制造成本，方便用户对所述打草机的实时操控。

此时，所述控制单元6可工作的连接于所述切换机构4和所述主电机，所述控制单元6根据打草信号，放线信号控制所述切换机构4和所述主电机到打草模式、放线模式对应的工作状态。降低用户在使用打草机过程中的操作步骤，提高了打草效率。

所述打草机包括线长检测装置6，所述线长检测装置6检测所述打草绳21状态，在所述打草绳21线短，即小于预设打草长度时发送放线信号到所述控制单元6，使所述打草机转换到放线模式，并在所述打草绳21大于预设打草长度时，发送打草信号到所述控制单元6，使所述打草机转换到打草模式，通过所述线长检测装置6可以有效的检测所述打草机的打草状态，以及时的切换其工作模式，以提升其打草的精确性和稳定性，简化用户的操作步骤。

根据本发明的另一个实施例，提供一打草机包括：

打草头，包括头壳212和线轴211；

驱动装置，可操作地与线轴211关联，以驱动线轴211在打草模式下切割植被、以及在放线模式下进行放线作业；

切换机构4，包括与头壳212和线轴211之任一个关联的切换装置42，用以驱动头壳212与线轴211一起啮合或相对脱开；

当所述打草机接收到打草信号时，切换装置42受驱动，带动打草头进入所述打草模式，此时头壳212与线轴211啮合；当所述打草机接收到放线信号时，切换装置42受驱动，带动打草头进入放线模式，此时头壳212与线轴211相对脱开。

在本实施例中，用驱动装置给所述打草机功能，并通过所述驱动装置驱动线轴211切换放线模式和打草模式，以提升所述打草机的兼容性。

根据本发明的另一个实施例，提供一种打草机，所述打草机包括：

打草头，包括头壳212和线轴211；

驱动装置，用以驱动所述打草头在打草模式下切割植被、以及在放线模式下进行放线作业；

切换机构4，包括与头壳212和线轴211之任一个关联的切换装置42，用以驱动头壳212与线轴211一起啮合或相对脱开；

当所述打草机接收到打草信号时，切换装置42受驱动，带动打草头进入所述打草模式，此时头壳212与线轴211啮合；当所述打草机接收到放线信号时，切换装置42受驱动，带动打草头进入放线模式，此时头壳212与线轴211相对脱开。

所述切换机构4关联所述头壳212，在打草模式下，所述切换机构4带动所述头壳212下移与所述线轴211啮合，所述驱动装置带动所述打草头以第一方向且第一速度转动，在放线模式下，所述切换机构4带动所述头壳212上移脱开至所述第一距离，所述驱动装置驱动打草头，使得所述线轴211以第一方向且第一速度和所述头壳212脱开差速转动。

在本实施例里，所述驱动装置连接所诉打草头，控制所述打草头在不同的打草模式和放线模式之间切换。

进一步的，所述切换机构4关联所述线轴211，在打草模式下，所述切换机构4带动所述线轴211上移与所述头壳212啮合，所述驱动装置带动所述打草头以第一方向且第一速度转动，在放线模式下，所述切换机构4带动所述线轴211下移脱开至所述第一距离，所述驱动装置驱动所述打草头，使得所述线轴211以第一方向且第一速度和所述头壳212脱开差速转动。

进一步的，所述切换机构4关联所述头壳212或所述线轴211，在打草模式下，所述切换机构4带动所述头壳212或线轴211旋转使得两者啮合，所述驱动装置带动所述打草头以第一方向且第一速度转动，在放线模式下，所述切换机构4带动所述头壳212或所述线轴211旋转，使得两者脱开至所述第一距离，所述驱动装置驱动所述打草头，并使得所述线轴211以第一方向且第一速度和所述头壳212脱开差速转动。

根据本发明的另一个实施例，提供一种打草机，所述打草机包括：

打草头，包括头壳212、线轴211和主电机；

所述主电机，可操作地与线轴211关联，以驱动线轴211在打草模式下切割植被、以及在放线模式下进行放线作业；

切换机构4，包括与头壳212和线轴211之任一个关联的切换装置42，用以驱动头壳212与线轴211一起啮合或相对脱开；

当所述打草机接收到打草信号时，切换装置42受驱动，带动打草头进入所述打草模式，此时头壳212与线轴211啮合；当所述打草机接收到放线信号时，切换装置42受驱动，带动打草头进入放线模式，此时头壳212与线轴211相对脱开。因而不需要用户手动的进行放线，降低了对所述打草机的操作难度，在放线后自动或半自动地切换到打草模式，减少操作步骤，防止用户未及时切换工作模式，使得打草机打草过程中更加灵活，提升了其工作效率。

所述切换结构被实施与上述实施例中结构和联接关系可以一致，在此不再详述。所述打草机可以选取自动放线模式和自动打草模式，而不选取所述自动绕线模式，使得所述打草机可以在放线模式和打草模式自动切换，而绕线过程被实施为半自动或手动，需要用户自己绕线或者启动相关元件半自动绕线。

在打草模式下，所述主电机驱动线轴211以第一方向且第一速度和所述头壳212啮合一起转动，在放线模式下，所述主电机驱动线轴211以第一方向且第一速度和所述头壳212脱开差速转动。

所述打草机具有第一主开关，第一主开关供用户触发启动进入打草模式，所述头壳212与线轴211啮合，所述主电机驱动线轴211和头壳212一起高速正转。

所述打草机具有不同于第一主开关的第三开关，在第一主开关与第三开关被用户触发下启动进入放线模式，头壳212与线轴211脱开，所述主电机驱动线轴211高速正转，促使与头壳212速度差放线。

所述第一主开关，第二开关，第三开关被设置连接于所述控制单元6，并通过所述控制单元6根据所述第一主开关，第二主开关，第三主开关触发相应的打草信号，绕线信号和放线信号。

优选的，所述第一主开关被设置一预设的打草触发时间t1，所述打草触发时间t1被设置较短，如1s，使得用户可以通过所述第一主开关快速进入打草模式。所述第一主开关被用户触发启动进入放线模式，头壳212与线轴211脱开，所述主电机驱动线轴211高速正转，促使与头壳212速度差放线。

所述第一主开关还被设置一预设的放线触发时间t2被设置为大于打草模式触发时间t1，如2s，用户长按所述第一主开关，激活放线信号并发送到所述控制单元6。

所述打草机无线连接至少一移动终端，通过所述移动终端发送打草信号到所述打草机触发打草模式，或发送放线信号到所述打草机触发放线信号，从而不需要按动机械机构，延长了所述打草机的使用寿命，并降低了制造成本，方便用户对所述打草机的实时操控。

此时，所述控制单元6可工作的连接于所述切换机构4和所述主电机，所述控制单元6根据打草信号，放线信号控制所述切换机构4和所述主电机到打草模式、放线模式对应的工作状态。降低用户在使用打草机过程中的操作步骤，提高了打草效率。

所述打草机包括线长检测装置6，所述线长检测装置6检测所述打草绳21状态，在所述打草绳21线短，即小于预设打草长度时发送放线信号到所述控制单元6，使所述打草机转换到放线模式，并在所述打草绳21大于预设打草长度时，发送打草信号到所述控制单元6，使所述打草机转换到打草模式，通过所述线长检测装置6可以有效的检测所述打草机的打草状态，以及时的切换其工作模式，以提升其打草的精确性和稳定性，简化用户的操作步骤。

所述预设打草长度被设置大于所述打草机对应的最低打草长度。

根据本发明的另一个实施例，提供一打草机包括：

打草头，包括头壳212和线轴211；

驱动装置，可操作地与线轴211关联，以驱动线轴211在打草模式下切割植被、以及在放线模式下进行放线作业；

切换机构4，包括与头壳212和线轴211之任一个关联的切换装置42，用以驱动头壳212与线轴211一起啮合或相对脱开；

当所述打草机接收到打草信号时，切换装置42受驱动，带动打草头进入所述打草模式，此时头壳212与线轴211啮合；当所述打草机接收到放线信号时，切换装置42受驱动，带动打草头进入放线模式，此时头壳212与线轴211相对脱开。

在本实施例中，用驱动装置给所述打草机功能，并通过所述驱动装置驱动线轴211切换放线模式和打草模式，以提升所述打草机的兼容性。

根据本发明的另一个实施例，提供一种打草机，所述打草机包括：

打草头，包括头壳212和线轴211；

驱动装置，用以驱动所述打草头在打草模式下切割植被、以及在放线模式下进行放线作业；

切换机构4，包括与头壳212和线轴211之任一个关联的切换装置42，用以驱动头壳212与线轴211一起啮合或相对脱开；

当所述打草机接收到打草信号时，切换装置42受驱动，带动打草头进入所述打草模式，此时头壳212与线轴211啮合；当所述打草机接收到放线信号时，切换装置42受驱动，带动打草头进入放线模式，此时头壳212与线轴211相对脱开。

所述切换机构4关联所述头壳212，在打草模式下，所述切换机构4带动所述头壳212下移与所述线轴211啮合，所述驱动装置带动所述打草头以第一方向且第一速度转动，在放线模式下，所述切换机构4带动所述头壳212上移脱开至所述第一距离，所述驱动装置驱动打草头，使得所述线轴211以第一方向且第一速度和所述头壳212脱开差速转动。

在本实施例里，所述驱动装置连接所述打草头，控制所述打草头在不同的打草模式和放线模式之间切换。

进一步的，所述切换机构4关联所述线轴211，在打草模式下，所述切换机构4带动所述线轴211上移与所述头壳212啮合，所述驱动装置带动所述打草头以第一方向且第一速度转动，在放线模式下，所述切换机构4带动所述线轴211下移脱开至所述第一距离，所述驱动装置驱动所述打草头，使得所述线轴211以第一方向且第一速度和所述头壳212脱开差速转动。

进一步的，所述切换机构4关联所述头壳212或所述线轴211，在打草模式下，所述切换机构4带动所述头壳212或线轴211旋转使得两者啮合，所述驱动装置带动所述打草头以第一方向且第一速度转动，在放线模式下，所述切换机构4带动所述头壳212或所述线轴211旋转，使得两者脱开至所述第一距离，所述驱动装置驱动所述打草头，并使得所述线轴211以第一方向且第一速度和所述头壳212脱开差速转动。

根据本发明的另一个实施例，提供一种打草机，所述打草机包括：

打草头，包括头壳212、线轴211和主电机；所述主电机，可操作地与线轴211联接，以驱动线轴211在打草模式下切割植被、以及在绕线模式下进行绕线作业；切换机构4，包括与头壳212和线轴211之任一个联接的切换装置42，用以驱动头壳212与线轴211一起啮合或相对脱开；

当所述打草机接收到打草信号时，切换装置42受驱动，带动打草头进入所述打草模式，此时头壳212与线轴211啮合；当所述打草机接收到绕线信号时，切换装置42受驱动，带动打草头进入绕线模式，此时头壳212与线轴211相对脱开。

所述打草机包括控制单元6，所述控制单元6可工作的连接于所述切换机构4和所述主电机，所述控制单元6根据打草信号，绕线信号控制所述切换机构4和所述主电机到打草模式、绕线模式对应的工作状态。

所述头壳212具有外穿线孔212a，所述线轴211具有内穿线孔，所述外穿线孔212a和所述内穿线孔供打草绳21穿过以缠绕于线轴211，所述打草机包括线长检测装置6，在检测到所述打草机有穿线动作或所述打草绳21于穿线孔处被限位时，发送绕线信号到所述控制单元6，使所述打草机转换到绕线模式。

因而不需要用户手动的进行绕线，降低了对所述打草机的操作难度，在打草后，或刚连接所述打草绳21时，自动或半自动地切换到绕线模式，减少操作步骤，防止用户未及时切换工作模式，使得打草机打草过程中更加灵活，提升了其工作效率。

具体的，如图21所示，所述打草绳21在被缠绕于所述线轴211时，需要经过所述外穿线孔212a，可以设置压力感应装置在所述外穿线孔212a处，在所述打草绳21穿过所述外穿线孔212a时，或所述打草绳21在所述外穿线孔212a处被限位时，激活一电信号到所述控制单元6，以触发所述绕线信号。

根据本发明的另一个实施例，提供一种打草机，所述打草机包括：

打草头，包括头壳212和线轴211；

驱动装置，可操作地与线轴211联接，以驱动线轴211在打草模式下切割植被、以及在绕线模式下进行绕线作业；

切换机构4，包括与头壳212和线轴211之任一个联接的切换装置42，用以驱动头壳212与线轴211一起啮合或相对脱开；

当所述打草机接收到打草信号时，切换装置42受驱动，带动打草头进入所述打草模式，此时头壳212与线轴211啮合；当所述打草机接收到绕线信号时，切换装置42受驱动，带动打草头进入绕线模式，此时头壳212与线轴211相对脱开。

在本实施例中，用驱动装置给所述打草机功能，并通过所述驱动装置驱动线轴211切换放线模式和打草模式，以提升所述打草机的兼容性。

一种打草机，所述打草机包括：

打草头，包括头壳212和线轴211；驱动装置，用以驱动所述打草头在打草模式下切割植被、以及在绕线模式下进行绕线作业；切换机构4，包括与头壳212和线轴211之任一个联接的切换装置42，用以驱动头壳212与线轴211一起啮合或相对脱开；

当所述打草机接收到打草信号时，切换装置42受驱动，带动打草头进入所述打草模式，此时头壳212与线轴211啮合；当所述打草机接收到绕线信号时，切换装置42受驱动，带动打草头进入绕线模式，此时头壳212与线轴211相对脱开。

通过所述线长检测装置6可以有效的检测所述打草机的打草状态，以及时的切换其工作模式，以提升其打草的精确性和稳定性，简化用户的操作步骤。

在本实施例里，所述驱动装置连接所述打草头，控制所述打草头在不同的打草模式和放线模式之间切换。

根据本发明的另一个实施例，提供一种打草机，所述打草机包括：

打草头，包括头壳212、线轴211和主电机；所述主电机，可操作地与线轴211联接，以驱动线轴211在打草模式下切割植被、或在放线模式下进行放线作业、或在绕线模式下进行绕线作业；

切换机构4，包括与头壳212和线轴211之任一个关联的切换装置42，用以驱动头壳212与线轴211一起啮合或相对脱开；

当所述打草机接收到打草信号时，切换装置42受驱动，带动打草头进入所述打草模式，此时头壳212与线轴211啮合；当所述打草机接收到放线信号时，切换装置42受驱动，带动打草头进入所述放线模式，此时头壳212与线轴211脱开至第一状态或第二距离；当所述打草机接收到绕线信号时，切换装置42受驱动，带动打草头进入所述绕线模式，此时头壳212与线轴211脱开至第二状态或第二距离。

在本实施例中，所述第一状态到第二状态的转变对应的不只是所述线轴和所述头壳的距离位移关系，也可以通过弹性变形等手段，使得所述头壳212和所述线轴211相对关系发生一定变化，以切换所述打草机的放线模式和绕线模式。

根据本发明的另一个实施例，提供一种打草机，所述打草机包括：

打草头，包括头壳212和线轴211；驱动装置，可操作地与线轴211联接，以驱动线轴211在打草模式下切割植被、或在放线模式下进行放线作业、或在绕线模式下进行绕线作业；切换机构4，包括与头壳212和线轴211之任一个联接的切换装置42，用以驱动头壳212与线轴211一起啮合或相对脱开；

当所述打草机接收到打草信号时，切换装置42受驱动，带动打草头进入所述打草模式，此时头壳212与线轴211啮合；当所述打草机接收到放线信号时，切换装置42受驱动，带动打草头进入所述放线模式，此时头壳212与线轴211脱开至第一距离；当所述打草机接收到绕线信号时，切换装置42受驱动，带动打草头进入所述绕线模式，此时头壳212与线轴211脱开至第二距离，其中第二距离不同于第一距离。

在本实施例中，所述打草信号，放线信号，绕线信号直接发送到所述打草机，并直接控制所述打草机根据工作信号切换到对应的模式。

根据本发明的另一个实施例，提供一种打草机，所述打草机包括：

打草头，包括头壳212和线轴211；驱动装置，用以驱动所述打草头在打草模式下切割植被、以及在绕线模式下进行绕线作业；切换机构4，包括与头壳212和线轴211之任一个联接的切换装置42，用以驱动头壳212与线轴211一起啮合或相对脱开；当所述打草机接收到打草信号时，切换装置42受驱动，带动打草头进入所述打草模式，此时头壳212与线轴211啮合；当所述打草机接收到放线信号时，切换装置42受驱动，带动打草头进入所述放线模式；当所述打草机接收到绕线信号时，切换装置42受驱动，带动打草头进入所述绕线模式。

根据此打草机，不需要用户手动的进行放线和绕线，降低了对所述打草机的操作难度，减少操作步骤，防止用户未及时切换工作模式，使得打草机打草过程中更加灵活，提升了其工作效率。

以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，上述实施例不以任何形式限制本发明，凡采用等同替换或等效变换的方式所获得的技术方案，均落在本发明的保护范围内。