一种高效半人工烟叶采摘机的制作方法

本发明属于烟叶采摘技术领域，尤其涉及一种高效半人工烟叶采摘机。

背景技术：

我国是全世界最大的烟草生产国与消费国，生产并消费了全球1/3的卷烟，烤烟种植面积世界第一，在烟叶收货中，人工在垄间采摘烟叶工作量庞大，环境恶劣，耗费大量的人力和时间。为了减轻农民劳动量，提高烟叶采摘质量，在适应我国国情的基础上，研制专用的烟叶收货机械是十分必要的。目前市场上存在一些烟叶收获机，但也存在的一些弊端，例如专利号为cn20122039082.6的中国发明专利虽然设计了一种半自动烟叶采收机，但是其设计结构存在这几个方面的不足：⑴行走机构底盘高度及轮距不能无级可调；⑵行走机构转弯半径较大；⑶不能实现在车上自动定量称重输送烟叶，自动抓取、均匀码放烟叶、自动挂杆装烟夹等功能。

技术实现要素：

为了解决现有烟叶采摘中存在的诸多问题，本发明的目的是提出一种高效半人工烟叶采摘机，该采摘机能够实现人工辨别烟叶、机械田间行走、无痕提升储存、自动称重编烟和挂杆装烟。

为了实现上述发明目的，本发明采用如下所述的技术方案：

一种高效半人工烟叶采摘机，包括采摘机，所述采摘机包括行走机构、采摘室、烟叶垂直提升机构、烟夹储存输送机构、烟叶输送溜槽、烟叶集中输送机构、烟叶称重机构、烟叶自动码放与挂杆装烟机构，转运货箱；

行走机构，其包括发动机及动力总成、驾驶室总成、底盘、四个升降油缸、行走轮、固定架、四个调距油缸；

在底盘的前后两侧分别设置有一组行走轮，每组行走轮均包含两个行走轮，位于同侧的行走轮之间连接有固定架，每一个行走轮上均连接有固设在固定架上的液压马达，在固定架的左右两侧均设置有升降油缸，每一个升降油缸上端均连接有滑杆，滑杆滑动连接于底盘下底面上设置的支撑杆内，支撑杆呈两端敞口的中空结构，在支撑杆上固设有用于调节滑杆在支撑杆内的插接长度的调距油缸；

在底盘前后两侧的固定架之间连接有采摘室，发动机及动力总成和驾驶室总成设置在底盘上表面右侧的中间位置处；

所述的烟叶垂直提升机构设置有四个，在底盘的前后侧均设置有两个烟叶垂直提升机构，烟叶垂直提升机构包括输送带、提升料斗、上机架、从动滚筒组件、出料斗、张紧气缸、主动滚筒组件、减速电机和下机架，下机架固设在所述的固定架上，下机架上设置有用于驱动主动滚筒组件的减速电机，主动滚筒组件设置在下机架上，从动滚筒组件设置在上机架上，从动滚筒组件和主动滚筒组件通过传送带连接，在传送带上设置有若干提升料斗，在上机架上端设置有出料斗；

所述烟叶输送溜槽设置有四个，四个烟叶输送溜槽分别对应于四个烟叶垂直提升机构设置，在烟叶垂直提升机构的出料斗上设置有烟叶输送溜槽，烟叶输送溜槽倾斜向下设置，烟叶输送溜槽下端设置有烟叶集中输送机构；

烟叶集中输送机构设置在底盘上表面上，其包括烟叶输送机架、伺服电机、输送皮带、主动橡胶滚筒和从动橡胶滚筒，主动橡胶滚筒和从动橡胶滚筒安装在烟叶输送机架上，伺服电机的输出轴上设置有驱动链轮，驱动链轮通过链条ii与主动橡胶滚筒上的主动链轮ii传动连接，伺服电机固设在烟叶输送机架上；

在烟叶集中输送机构的下料端设置有烟叶称重机构，烟叶称重机构包括称重料斗、压力传感器和称重支架，称重料斗设置在称重支架的上方，在称重料斗与称重支架之间设置有压力传感器；

所述烟叶自动码放与挂杆装烟机构设置在烟叶称重机构的左侧，其包括烟叶自动抓取机构、烟叶自动码放与编烟机构、自动挂杆装烟机构；烟叶自动抓取机构包括机架i、直线导轨i、伺服减速电机i和抓取机器人i，直线导轨i位于机架i上表面上，直线导轨i内设置有滚珠丝杠，伺服减速电机i通过联轴器与滚珠丝杠i连接，抓取机器人i固设在滚珠丝杠上设置的滑块上；

烟叶自动码放和编烟机构包括工作台架、台架盖板、烟夹定位插紧机构、烟夹定位气缸、笔形气缸，在工作台架上端设置有台架盖板，在台架盖板上表面设置有烟夹放置槽，在烟夹放置槽的一端设置有笔形气缸，在烟夹放置槽的前后两侧分别设置有两组烟夹定位气缸，在烟夹放置槽另一端的侧部设置有烟夹定位插紧机构；

烟夹定位插紧机构包括插销气缸、插销、销轴i、销轴ii、支撑架、滑台气缸，插销气缸上端的活塞杆通过水平布置的销轴i枢接有插销，插销气缸下端的缸体通过销轴ii与支撑架上端铰接，支撑架下端滑动连接在滑台上，滑台上设置有用于驱动支撑架沿滑台水平滑动的滑台气缸；

所述自动挂杆装烟机构，其包括机架ii、直线导轨ii、伺服减速电机i和抓取机器人ii，直线导轨ii位于机架ii上表面上，直线导轨ii内设置有滚珠丝杠，伺服减速电机ii通过联轴器与滚珠丝杠ii连接，抓取机器人ii固设在滚珠丝杠上设置的滑块上；

在底盘上表面还设置有烟夹储存输送机构，烟夹储存输送机构设置有三套，其中两套设置在烟叶集中输送机构的前端，另外一套设置在烟叶集中输送机构的后端，所述烟夹储存输送机构由滚杠输送机、若干组烟夹储存架、烟夹支撑架、烟夹、插销限位气缸组成；其中，若干组烟夹储存架沿输送方向依次设置在滚杠输送机的烟夹输送机架上，每组烟夹储存架包含左右相对应的两个，烟夹储存架包括若干组烟夹导轨和导轨支架，导轨支架由两侧的立板和连接在两侧立板之间的顶板组成，导轨支架通过两侧的立板固定连接在烟夹输送机架上，若干组烟夹导轨间隔均匀设置在顶板上并位于滚杠上方，烟夹导轨与滚杠之间留有供烟夹通过的间隙，所述烟夹的左右两端分别位于每组烟夹储存架上相对应的烟夹导轨内；

所述烟夹支撑架，其设置在滚杠输送机的前端，烟夹支撑架包括烟夹支撑导轨和固定架，连接在滚杠输送机的烟夹输送机架上，烟夹支撑导轨与所述每个烟夹储存架中的烟夹导轨具有相同的数量，烟夹支撑导轨上设置有供烟夹穿过的槽口，槽口贯穿烟夹支撑导轨的上表面；

所述转运货箱设置在底盘上表面的最左端并靠近所述自动挂杆装烟机构，转运货箱呈u形框架结构，在转运货箱的后端设置有后挡板，在转运货箱的底部设置有移动轮，在转运货箱两侧的侧挡板上设置有相对应的烟夹轨道。

进一步的，所述滚杠输送机包括伺服减速电机iii、滚杠、电机支架、主动链轮i、链条i、烟夹输送机架和烟夹输送侧挡板，伺服减速电机iii的输出轴上设置有主动链轮i，主动链轮i与滚杠上的链轮通过链条i传动，在滚杠的两侧设置有连接在烟夹输送机架上的烟夹输送侧挡板。

进一步的，在固定架上靠近每一个升降油缸处均对应设置有一升降支撑导柱，升降支撑导柱上端与滑杆固定连接，升降支撑导柱为伸缩杆结构。

进一步的，主动滚筒组件包括主动滚筒和带座轴承，主动滚筒两端通过带座轴承安装在下机架上，所述从动滚筒组件包括从动滚筒和带座轴承，从动滚筒两端通过带座轴承安装在上机架上。

进一步的，在上机架的两侧设置有两个张紧气缸，两个张紧气缸分别一一对应支撑在从动滚筒两端的轴承座上，通过两个张紧气缸来实现输送带的张紧。

进一步的，在机架i上设置有用于调整直线导轨i高低的升降气缸i，升降气缸i的活塞杆连接于直线导轨i的下底面上，升降气缸i的缸体固设在机架i上。

进一步的，在机架i上设置有升降导柱i，升降导柱i为伸缩杆结构，升降导柱i上端连接在直线导轨i的下底面上，升降导柱i下端固设在机架i上。

进一步的，在机架ii上设置有用于调整直线导轨ii高低的升降气缸ii，升降气缸ii的活塞杆连接于直线导轨ii的下底面上，升降气缸ii的缸体固设在机架ii上；

进一步的，在机架ii上设置有升降导柱ii，升降导柱ii为伸缩杆结构，升降导柱ii上端连接在直线导轨ii的下底面上，升降导柱ii下端固设在机架ii上。

进一步的，所述高效半人工烟叶采摘机还包括液压站、电控系统、气动控制系统和plc控制器。

由于采用上述技术方案，本发明具有以下优越性：

1、通过调距油缸和升降油缸能够实现轮距的自动调节以及底盘高度的调节，适应性更强；

2、通过垂直提升机构、烟叶输送溜槽、烟叶集中输送机构以及烟叶称重机构，能够将烟叶自动提升到底盘上方，并进行集中输送收集，而且还能进行称重，实现了自动化操作；

3、通过烟夹储存输送机构、烟叶自动码放与挂杆装烟机构能够实现烟叶的自动装入到烟夹内，大大提高了工作效率；

4、本发明在工作时，可以人工辨别烟叶、机械田间行走、无痕提升储存、自动称重编烟和挂杆装烟，符合国内挂杆、烟夹烘烤作业模式，具备不伤烟叶、叶片完整的特点；本发明具有整机人机一体化设计，车辆行走和人的采摘速度相结合，采用机器人进行烟叶自动码放与挂杆装烟工作，自动化程度高、适应性强，适应性强，结构设计简单合理，可实现标准化、系列化，能减轻烟农劳动强度，并可提高烟叶采收效率和烟田利用率等优点。

附图说明

图1为本发明中采摘机的立体结构示意图；

图2为本发明中采摘机的主视图；

图3为采摘机的右视图；

图4为采摘机的俯视图；

图5为行走机构的立体结构示意图；

图6为行走机构的另一角度的立体结构示意图；

图7为行走机构的主视图；

图8为行走机构的右视图；

图9为烟叶垂直提升机构的立体结构示意图；

图10为烟夹储存输送机构的立体结构示意图；

图11为烟夹储存输送机构的主视图；

图12为烟夹储存输送机构的右视图；

图13为烟夹储存输送机构的俯视图；

图14为滚杠输送机的结构示意图；

图15为烟夹储存架的结构示意图；

图16为烟夹支撑架的结构示意图；

图17为烟夹的结构示意图；

图18为烟叶集中输送机构的结构示意图；

图19为烟叶称重机构的结构示意图；

图20为烟叶自动码放与挂杆装烟机构的结构示意图；

图21为烟叶自动抓取机构；

图22为烟叶自动码放和编烟机构的结构示意图；

图23为烟夹定位插紧机构的立体结构示意图；

图24为自动挂杆装烟机构的立体结构示意图；

图25为转运货箱的立体结构示意图；

图26为转运拖车的使用状态示意图；

图中：1、行走机构；101、发动机及动力总成；102、驾驶室总成；103、爬梯；104、底盘；105、升降油缸；106、行走轮；107、固定架；108、调距油缸；109、回转驱动；1010、护栏；1011、顶棚；1012、升降支撑导柱；1013、活动挡板；2、采摘室；3、烟叶垂直提升机构；301、输送带；302、提升料斗；303、上机架；304、从动滚筒组件；305、出料斗；306、张紧气缸；307、主动滚筒组件；308、减速电机；309、下机架；4、烟夹储存输送机构；401、滚杠输送机；401.1伺服减速电机iii；401.2、滚杠；401.3、电机支架；401.4、主动链轮i；401.5、链条i；401.6、烟夹输送机架；401.7、烟夹输送侧挡板；402、烟夹储存架；402.1、烟夹导轨；402.2、导轨支架；403、烟夹支撑架；403.1、烟夹支撑导轨；403.2固定架；404、烟夹；404.1、活动梳夹；404.2、销轴；404.3、固定弓夹；404.4、锁扣；405、插销限位气缸；5、烟叶输送溜槽；6、烟叶集中输送机构；601、伺服电机；602、烟叶输送机架；603、输送皮带；604、烟叶输送侧挡板；605、主动橡胶滚筒；606、从动橡胶滚筒；607、主动链轮ii；608、链条ii；7、烟叶称重机构；701、称重料斗；702、压力传感器；703、称重支架；8、烟叶自动码放与挂杆装烟机构；801、烟叶自动抓取机构；801.1、直线导轨i；801.2、抓取机器人i；801.3滑台气缸i；801.4、抓取机器人i；801.5、机架i；801.6、升降气缸i；801.7、升降导柱i；801.8、伺服减速电机i；802、烟叶自动码放与编烟机构；802.1、工作台架；802.2、台架盖板；802.3、烟夹定位插紧机构；802.3.1、插销气缸；802.3.2、插销；802.3.3、销轴i；802.3.4、支撑架；802.3.5、气缸；802.3.6、销轴ii；802.4、烟夹定位气缸；802.5、笔形气缸；802.6、限位开关；802.7、限位挡板；803、自动挂杆装烟机构；803.1、直线导轨ii；803.2、抓取机器人ii；803.3滑台气缸ii；803.4、抓取机器人ii；803.5、机架ii；803.6、升降气缸ii；803.7、升降导柱ii；803.8、伺服减速电机ii；9、转运货箱；901、后挡板；902、烟夹轨道；903、u形机架；904、移动轮；10、转运拖车。

具体实施方式

下面结合附图及实施例对本发明的技术方案作进一步详细的说明。

本发明所述的一种高效半人工烟叶采摘机，包括采摘机，如图1-4所示，采摘机包括行走机构1、采摘室2、烟叶垂直提升机构3、烟夹储存输送机构4、烟叶输送溜槽5、烟叶集中输送机构6、烟叶称重机构7和烟叶自动码放与挂杆装烟机构8。

本发明的工作原理是：通过行走机构1实现采摘机的行走，采摘人员位于采摘室2内，采摘人员将烟叶采摘后放入烟叶垂直提升机构3上，烟叶垂直提升机构3将烟叶送入烟叶输送溜槽4，烟叶沿烟叶输送溜槽5落到烟叶集中输送机构6上，烟叶集中输送机构6将烟叶送到烟叶称重机构7上，然后烟叶经过烟叶自动码放与挂杆装烟机构8实现整理并装入烟夹内，烟夹整理后装入转运货箱9内，完成运输。

在本发明中，各个机构的结构组成以及动作过程描述如下：

如图5-8，行走机构1包括发动机及动力总成101、驾驶室总成102、底盘104、四个升降油缸105、行走轮106、固定架107、四个调距油缸108；在底盘104的左右前后两侧分别设置有一组行走轮106，每组行走轮均包含两个行走轮106，位于同侧的行走轮106之间连接有固定架107，每一个行走轮106上均连接有固设在固定架107上的液压马达，在固定架107的左右两侧均设置有升降油缸105，每一个升降油缸105上端均连接有滑杆，滑杆滑动连接于底盘104下底面上设置的支撑杆内，支撑杆呈两端敞口的中空结构，在支撑杆上固设有用于调节滑杆在支撑杆内的插接长度的调距油缸108，根据垄距的大小，通过四个调距油缸108分别调整行走轮106的前后位置。

在固定架107上靠近每一个升降油缸105处均对应设置有一升降支撑导柱1012，升降支撑导柱1012上端与滑杆固定连接；升降支撑导柱1012为伸缩杆结构，通过四个升降油缸105来调整底盘104的高低时，升降支撑导柱1012同步伸缩，用于支撑和导向，使得底盘升降平稳。

在底盘104前后两侧的固定架之间连接有采摘室2，作为优选，采摘室2内设置有两排座位，每排座位均设置两个座位，每个座位上可以设置升降座椅。

在底盘104上方通过立柱设置有顶棚1011，在底盘104上表面的四周边设置有护栏1010，在底盘104上表面的左端设置有能够翻转打开的活动挡板1013。

在底盘104的前后两侧边上均设置有爬梯103，驾驶员借助爬梯上到底盘上端。

所述的发动机及动力总成101、驾驶室总成102为现有的公知技术，发动机及动力总成101主要包括发动机、变速箱、驱动轴、差速器和离合器；驾驶室总成102主要包括驾驶室、转向机构和操纵机构，发动机及动力总成101和驾驶室总成102设置在底盘104上表面右侧的中间位置处。

在底盘104的下底面上设置有回转驱动109，既可方便调轮距又可实现最小转弯半径，回转驱动采用的是现有的已知产品，如：江苏双正机械有限公司生产的wea系列重型回转驱动wea9-62-bh-r，该回转驱动在应用到本发明中时，在该回转驱动的内圈中设置一千斤顶，通过千斤顶来顶升该回转驱动；在调节轮距时，利用千斤顶顶升底盘，使得行走轮离开地面，然后再通过回转支撑实现底盘的转动，从而实现最小转弯半径。

行走机构的动作过程为：在实际应用中，驾驶员位于底盘上方的驾驶室总成102内，根据垄距，首先通过升降油缸和调距油缸108来调整底盘104的高度以及轮距，从而使得行走机构便于在烟田内行走，四个行走轮106分别通过一个液压马达来驱动。

如图9所示，所述的烟叶垂直提升机构3设置有四个，在底盘104的前后侧均设置有两个烟叶垂直提升机构3，烟叶垂直提升机构3包括输送带301、提升料斗302、上机架303、从动滚筒组件304、出料斗305、张紧气缸306、主动滚筒组件307、减速电机308和下机架309，下机架309固设在所述的固定架107上，下机架309上设置有用于驱动主动滚筒组件307的减速电机，主动滚筒组件307设置在下机架309上，从动滚筒组件304设置在上机架303上，从动滚筒组件304和主动滚筒组件307通过输送带301连接，在输送带301上设置有若干提升料斗302，在上机架303上端设置有出料斗305。

主动滚筒组件307包括主动滚筒和带座轴承，主动滚筒两端通过带座轴承安装在下机架上，所述从动滚筒组件304包括从动滚筒和带座轴承，从动滚筒两端通过带座轴承安装在上机架上。

作为本发明的优选方案，在上机架303的两侧设置有两个张紧气缸306，两个张紧气缸306分别一一对应支撑在从动滚筒两端的轴承座上，通过两个张紧气缸306来实现输送带的张紧。

烟叶垂直提升机构3的工作过程为：在实际工作中，采摘室内坐有四位采摘员，采摘员首先将烟叶摘下，然后放到提升料斗内，减速电机带动主动滚筒组件以及输送带，烟叶随着提升料斗被提升到底盘上方，并从出料斗处落入烟叶输送溜槽。

所述烟叶输送溜槽5设置有四个，四个烟叶输送溜槽5分别对应于四个烟叶垂直提升机构3设置，在烟叶垂直提升机构3的出料斗305上设置有烟叶输送溜槽5，烟叶输送溜槽5倾斜向下设置，烟叶输送溜槽5下端设置有烟叶集中输送机构6。

如图18所示，烟叶集中输送机构6设置在底盘104上表面上，其包括烟叶输送机架602、伺服电机601、输送皮带603、主动橡胶滚筒605和从动橡胶滚筒606，主动橡胶滚筒605和从动橡胶滚筒606安装在烟叶输送机架602上，伺服电机601的输出轴上设置有驱动链轮，驱动链轮通过链条ii608与主动橡胶滚筒605上的主动链轮ii607传动连接，伺服电机601固设在烟叶输送机架602上。

如图19所示，在烟叶集中输送机构6的下料端设置有烟叶称重机构7，烟叶称重机构7包括称重料斗701、压力传感器702和称重支架703，称重料斗701设置在称重支架703的上方，在称重料斗701与称重支架703之间设置有压力传感器702。

四个烟叶输送溜槽5将烟叶集中送入到烟叶集中输送机构6的输送皮带603上，通过烟叶集中输送机构将烟叶输送到烟叶称重机构7上，对烟叶进行称重，称重后的烟叶需要装入烟夹内。

如图10、11、12、13所示，在底盘上表面还设置有烟夹储存输送机构4，烟夹储存输送机构4设置有三套，其中两套设置在烟叶集中输送机构6的前端，另外一套设置在烟叶集中输送机构6的后端，所述烟夹储存输送机构4由滚杠输送机401、若干组烟夹储存架402、烟夹支撑架403、烟夹404、插销限位气缸405组成。

如图14所示，所述滚杠输送机401包括伺服减速电机iii401.1、带双排链轮的滚杠401.2、电机支架401.3、主动链轮i401.4、链条i401.5、烟夹输送机架401.6和烟夹输送侧挡板401.7，伺服减速电机iii401.1的输出轴上设置有主动链轮i401.4，主动链轮i401.4与滚杠401.2上的链轮通过链条i401.5传动，在滚杠401.2的两侧设置有连接在烟夹输送机架401.6上的烟夹输送侧挡板401.7。

如图15所示，若干组烟夹储存架402沿输送方向依次设置在滚杠输送机401的烟夹输送机架上，每组烟夹储存架402包含左右相对应的两个，烟夹储存架包括若干组烟夹导轨402.1和导轨支架402.2，导轨支架402.2由两侧的立板和连接在两侧立板之间的顶板组成，导轨支架402.2通过两侧的立板固定连接在烟夹输送机架上401.6，若干组烟夹导轨402.1间隔均匀设置在顶板上并位于滚杠401.2上方，烟夹导轨402.1与滚杠401.2之间留有供烟夹通过的间隙，所述烟夹404的左右两端分别位于每组烟夹储存架402上相对应的烟夹导轨402.1内；

如图16所示，所述烟夹支撑架403设置在滚杠输送机401的前端，烟夹支撑架403包括烟夹支撑导轨403.1和固定架403.2，连接在滚杠输送机401的烟夹输送机架401.6上，烟夹支撑导轨403.1与所述每个烟夹储存架403中的烟夹导轨402.1具有相同的数量，烟夹支撑导轨403.1上设置有供烟夹404穿过的槽口，槽口贯穿烟夹支撑导轨403.1的上表面。

烟夹储存输送机构4的工作过程为：预先在每组烟夹储存架402上装满烟夹，每组烟夹储存架402上相对应的烟夹导轨402.1内自上而下排列装入多个烟夹404，烟夹靠其自重下落，落至滚杠输送机上，烟夹404从烟夹导轨402.1与滚杠401.2之间间隙内通过，受到导轨支架402.2在两侧的限制，落下的烟夹404不会发生倾倒，烟夹404沿滚杠输送机401输送至烟夹支撑架403上，烟夹穿过烟夹支撑导轨上的槽口后，被抓取机器人i抓取。

如图20、21、22所示，所述烟叶自动码放与挂杆装烟机构8设置在烟叶称重机构7的左侧，其包括烟叶自动抓取机构801、烟叶自动码放与编烟机构802、自动挂杆装烟机构803；烟叶自动抓取机构801包括机架i801.5、直线导轨i801.1、伺服减速电机i801.8、抓取机器人i801.4和滑台气缸i801.3，直线导轨i801.1位于机架i801.5上表面上，直线导轨i801.1内设置有滚珠丝杠，伺服减速电机i801.8通过联轴器与滚珠丝杠i连接，抓取机器人i801.4底端设置有滑台，滑台上设置有用于驱动抓取机器人i移动的滑台气缸i801.3，所述滑台固设在滚珠丝杠上设置的滑块上，在机架i801.5上设置有用于调整直线导轨i801.1高低的升降气缸i801.6，升降气缸i801.6的活塞杆连接于直线导轨i801.1的下底面上，升降气缸i801.6的缸体固设在机架i801.5上，通过升降气缸i801.6的动作，来实现直线导轨i以及其上的抓取机器人i的高低的调节。

为了使得直线导轨i801.1升降的平稳，在机架i801.5上设置有升降导柱i801.7，升降导柱i801.7为伸缩杆结构，升降导柱i801.7上端连接在直线导轨i801.1的下底面上，升降导柱i下端固设在机架i801.5上。

烟叶自动码放和编烟机构802包括工作台架802.1、台架盖板802.2、烟夹定位插紧机构802.3、烟夹定位气缸802.4和笔形气缸802.5，在工作台架802.1上端设置有台架盖板802.2，在台架盖板802.2上表面设置有烟夹放置槽，在烟夹放置槽的一端设置有笔形气缸802.5，在烟夹放置槽的前后两侧分别设置有两组烟夹定位气缸802.4，在烟夹放置槽另一端的侧部设置有烟夹定位插紧机构802.3；如图23所示，烟夹定位插紧机构802.3包括插销气缸802.3.1、插销802.3.2、销轴i802.3.3、支撑架802.3.4、气缸802.3.5和销轴i802.3.6，插销气缸802.3.1上端的活塞杆通过水平布置的销轴i802.3.3枢接有插销802.3.2，插销气缸802.3.1下端的缸体通过销轴ii802.3.6与支撑架802.3.4上端铰接，支撑架下端滑动连接在滑台上，滑台上设置有用于驱动支撑架沿滑台水平滑动的气缸802.3.5。

为了使得烟叶在装入烟夹404时，能够摆放整齐，在台架盖板802.2上设置有限位挡板802.7，限位挡板802.7位于烟夹放置槽的后端。

作为本发明的进一步优选方案，在台架盖板802.2上设置有限位开关802.6，限位开关802.6对应于烟夹放置槽的另一端端部，限位开关802.6用于限制烟夹在被抓取到工作台架802.1上后的放置位置。

烟叶自动码放与挂杆装烟机构8用于将烟夹自动放置到位，并将称重后的烟叶自动抓取后装入到烟夹404内，具体工作过程为：烟夹404穿过烟夹支撑导轨403.1上的槽口后，被抓取机器人i801.2抓取放置到台架盖板802.2上的烟夹放置槽内，然后通过两侧的烟夹定位气缸802.4顶紧烟夹404的固定弓夹404.3，然后通过滑台气缸i801.3使得插销气缸802.3.1靠近烟夹404，并通过插销气缸的动作，使得插销802.3.2插入烟夹404上的活动梳夹404.1端部的定位孔内，然后通过插销气缸802.3.1带动插销802.3.2向下移动，使得插销将活动梳夹404.1打开，然后抓取机器人i801.3抓取称重后的烟叶并放入到固定弓夹404.3内，烟叶在装入时，要以限位挡板802.7为基准对其放置，放置方向为烟叶茎部统一垂直朝向限位挡板，限位挡板802.7距离烟夹的距离，优选为80mm，烟叶在码放完毕后，插销气缸802.3.1带动插销802.3.2向上移动，插销带动活动梳夹404.1转动并向固定弓夹404.3内合上，此时，笔形气缸802.5动作，笔形气缸的活塞杆按压活动梳夹404.1与固定弓夹404.3连接处的锁扣404.4，笔形气缸802.5的活塞杆收回后，使得活动梳夹404.1和固定弓夹404.3锁紧；然后滑台气缸i801.3动作带动插销802.3.2气缸退回，使得插销与活动梳夹脱离，然后，烟夹两侧的烟夹定位气缸退回，解除定位锁紧，接下来，装满烟叶的烟夹就该通过自动挂杆装烟机构装入转运货箱内。

如图17所示，所述的烟夹404是由活动梳夹404.1、销轴404.2、固定弓夹404.3和锁扣404.4组成，活动梳夹404.1与固定弓夹404.3的一端通过销轴404.2铰接，并且活动梳夹404.1的另一端能够绕销轴404.2转动，从而实现活动梳夹404.1与固定弓夹404.3的开合，活动梳夹与固定弓夹的另一端通过锁扣404.4卡接锁紧；所述锁扣404.4是由铰接在活动梳夹另一端侧面上的卡扣和固设在固定弓夹另一端侧面的卡板组成，卡板上设有用于卡扣卡入的锁孔，在卡板的背面设置有锁杆，锁杆通过弹簧与卡板连接，卡扣卡入锁孔后，在弹簧的作用下锁杆被顶入卡扣内，锁杆上处置连接有活动销，活动销从卡板上设置的长孔内伸出，并且活动销能够沿长孔滑动，通过活动销在长孔内的滑动来实现锁杆脱离或插入卡扣内，本发明中的笔形气缸就是用于顶紧卡扣，使得卡扣卡入锁孔内。

如图24所示，所述自动挂杆装烟机构803包括机架ii803.5、直线导轨ii803.1、伺服减速电机ii803.8、抓取机器人ii803.2和滑台气缸ii803.3，直线导轨ii803.1位于机架ii803.5上表面上，直线导轨ii803.1内设置有滚珠丝杠，伺服减速电机ii803.8通过联轴器与滚珠丝杠ii连接，抓取机器人ii803.2底端设置有滑台，滑台上设置有用于驱动抓取机器人ii803.2移动的滑台气缸ii，所述滑台固设在滚珠丝杠ii上设置的滑块上。

为了使得直线导轨ii803.1升降的平稳，在机架ii803.5上设置有升降导柱ii803.7，升降导柱ii803.7为伸缩杆结构，升降导柱ii上端连接在直线导轨ii的下底面上，升降导柱ii下端固设在机架ii上。

如图25所示，所述转运货箱9设置在底盘上表面的最左端并靠近所述自动挂杆装烟机构803，转运货箱9包括u形机架903，在u形机架903的后端设置有后挡板901，在u形机架903的底部设置有移动轮904，在u形机架903两侧的侧挡杆上设置有相对应的烟夹轨道902。

当烟夹404两侧的烟夹定位气缸802.4退回，解除定位锁紧，接下来，通过滑台气缸ii803.3动作，驱动抓取机器人ii803.4靠近装满烟叶的烟夹404并抓紧，然后抓取机器人ii803.4将烟夹两端放入转运货箱9上的烟夹轨道902内，作为本发明的优选，烟夹轨道902呈倾斜状态焊接在u形机架903上，这样可以使得烟夹能够靠其自重沿烟夹轨道自动滑落。在本发明中，所述的烟夹轨道902自上而下间隔均匀设置有三组，并且两个所述的转运货箱构成一组，并列设置。

如图26所示，本发明的采摘机还包括转运拖车10，转运货箱9上装满烟夹404后，将转运货架装入转运拖车上，然后通过转运拖车运输。

本发明还包括有液压站、电控系统、气动控制系统以及plc控制器，用于给本发明的采摘机提供液压、气动、电力等动力，由于液压站、电控系统、气动控制系统以及plc控制器均为本领域的公知常识，故不再赘述。

需要说明的是，抓取机器人i和抓取机器人ii采用的均是：深圳市远创机械科技有限公司代理的雅马哈yk系列的水平多关节机器人，由于是现有已知产品，故在本文中不再赘述。