作业车辆的制作方法

[0001]
本发明涉及例如作业车辆。


背景技术：

[0002]
以往，作为农业机械已知有专利文献1。专利文献1的农业机械具备：自由切换通过手动转向进行的手动行驶和沿着与基准行驶线平行地设定的设定行驶线通过自动转向而行驶的自动行驶的行驶机体、以及自由切换手动行驶和自动行驶的切换开关。另外，农业机械在沿着田垄行驶中按压右指示按钮之后，设定基准行驶线的起点，通过在行驶中按压左指示按钮来设定基准行驶线的终点。即，在自动转向前进行基准行驶线的设定。
[0003]
现有技术文献
[0004]
专利文献
[0005]
专利文献1：日本特开2017-123803号公报


技术实现要素：

[0006]
发明要解决的课题
[0007]
在专利文献1的农业机械中，通过利用切换开关从手动行驶切换为自动行驶，从而能够简单地进行自动行驶。在拖拉机等作业车辆中，与插秧机不同，开始作业或结束作业的时机也根据工作机械等而不同，因此，在作业车辆一边进行自动行驶一边进行作业的情况下，有时难以把握自动行驶的开始或结束的时机。
[0008]
因此，本发明鉴于上述问题，其目的在于提供一种驾驶员能够简单地进行自动转向的开始或结束的切换的作业车辆。
[0009]
用于解决课题的方案
[0010]
用于解决该技术问题的本发明的技术方案的特征如下。
[0011]
作业车辆具备：方向盘；车身，所述车身能够通过由所述方向盘进行的手动转向和基于行驶基准线的所述方向盘的自动转向中的任一方行驶；转向切换开关，所述转向切换开关对所述自动转向的开始和结束中的任一方进行切换；以及告知装置，所述告知装置告知所述车身已接近位移位置，所述位移位置是相对于操作了所述转向切换开关时的所述车身的位置即切换位置在所述车身的宽度方向上位移后的位置。
[0012]
作业车辆具备控制装置，所述控制装置将结束位置作为所述切换位置并且将结束对应位置设定在所述位移位置，所述结束位置是将所述转向切换开关切换为所述自动转向的结束时的所述车身的位置，所述结束对应位置是从所述结束位置在所述车身的宽度方向上位移后的位置，所述告知装置在所述车身已接近所述结束对应位置的情况下进行告知。
[0013]
作业车辆具有存储装置，所述存储装置在所述车身从开始后退起行进了规定距离的情况下，存储所述结束位置。
[0014]
作业车辆具备控制装置，所述控制装置将开始位置作为所述切换位置并且将开始对应位置设定在所述位移位置，所述开始位置是将所述转向切换开关切换为所述自动转向
的开始时的所述车身的位置，所述开始对应位置是从所述开始位置在所述车身的宽度方向上位移后的位置，所述告知装置在所述车身已接近所述开始对应位置的情况下进行告知。
[0015]
作业车辆具备显示装置，所述显示装置将所述切换位置的位置显示在表示作业场所的地图上。
[0016]
发明的效果
[0017]
根据本发明，驾驶员能够简单地进行自动转向的开始或结束的切换。
附图说明
[0018]
图1是表示拖拉机的结构以及控制框图的图。
[0019]
图2是说明自动转向的说明图。
[0020]
图3a是说明按压开关中的修正量的说明图。
[0021]
图3b是说明滑动开关中的修正量的说明图。
[0022]
图4a是表示按压开关中的第一修正部以及第二修正部的图。
[0023]
图4b是表示滑动开关中的第一修正部以及第二修正部的图。
[0024]
图5a示出在自动转向中在直行中运算车身位置向右偏移的情况下的状态。
[0025]
图5b示出在自动转向中在直行中运算车身位置向左偏移的情况下的状态。
[0026]
图6是从驾驶座位侧观察驾驶座位的前方的罩的图。
[0027]
图7是说明自动转向中的控制的说明图。
[0028]
图8是在田地内进行了作业的情况下的行驶线的一例。
[0029]
图9是一边反复进行直行和后退一边进行了行驶的情况下的行驶线的一例。
[0030]
图10是田地画面m1的一例。
[0031]
图11是拖拉机的整体图。
具体实施方式
[0032]
以下，基于附图对本发明的实施方式进行说明。
[0033]
图11是表示作业车辆1的一实施方式的侧视图，图11是表示作业车辆1的一实施方式的俯视图。在本实施方式的情况下，作业车辆1是拖拉机。但是，作业车辆1并不限于拖拉机，也可以是联合收割机、移植机等农业机械(农业车辆)，也可以是装载作业机械等建筑机械(工程车辆)。
[0034]
以下，将乘坐于拖拉机(作业车辆)1的驾驶座位10的驾驶员的前侧(图11的箭头a1方向)设为前方，将驾驶员的后侧(图11的箭头a2方向)设为后方，将驾驶员的左侧设为左方，将驾驶员的右侧设为右方进行说明。另外，将与作业车辆1的前后方向正交的方向即水平方向设为车身宽度方向进行说明。
[0035]
如图11所示，拖拉机1具备车身3、动力机4以及变速装置5。车身3具有行驶装置7而能够行驶。行驶装置7是具有前轮7f以及后轮7r的装置。前轮7f可以是轮式也可以是履带式。另外，后轮7r同样可以是轮式也可以是履带式。
[0036]
动力机4是柴油发动机、电动马达等，在本实施方式中由柴油发动机构成。变速装置5能够通过变速来切换行驶装置7的推进力，并且能够进行行驶装置7的前进、后退的切换。在车身3设置有驾驶座位10。
[0037]
另外，在车身3的后部设置有由三点连杆机构等构成的连结部8。在连结部8能够装卸作业装置。通过将作业装置与连结部8连结，从而可以利用车身3牵引作业装置。作业装置是进行耕耘的耕耘装置、播撒肥料的肥料播撒装置、播撒农药的农药播撒装置、进行收获的收获装置、进行牧草等的收割的收割装置、进行牧草等的扩散的扩散装置、进行牧草等的收集的牧草收集装置、进行牧草等的成形的成形装置等。
[0038]
如图1所示，变速装置5具备主轴(推进轴)5a、主变速部5b、副变速部5c、梭动部5d、pto动力传递部5e以及前变速部5f。推进轴5a旋转自如地支承于变速装置5的壳体(变速箱)，来自发动机4的曲轴的动力被传递到该推进轴5a。主变速部5b具有多个齿轮以及变更该齿轮的连接的换挡器。主变速部5b通过由换挡器适当变更多个齿轮的连接(啮合)，从而变更从推进轴5a输入的旋转并输出(进行变速)。
[0039]
副变速部5c与主变速部5b同样地，具有多个齿轮以及变更该齿轮的连接的换挡器。副变速部5c通过由换挡器适当变更多个齿轮的连接(啮合)，从而变更从主变速部5b输入的旋转并输出(进行变速)。
[0040]
梭动部5d具有梭动轴12和前进后退切换部13。从副变速部5c输出的动力经由齿轮等被传递到梭动轴12。前进后退切换部13例如由液压离合器等构成，通过液压离合器的连接切断来切换梭动轴12的旋转方向、即拖拉机1的前进以及后退。梭动轴12与后轮差速装置20r连接。后轮差速装置20r将安装有后轮7r的后车轴21r支承为旋转自如。
[0041]
pto动力传递部5e具有pto推进轴14和pto离合器15。pto推进轴14旋转自如地被支承，能够传递来自推进轴5a的动力。pto推进轴14经由齿轮等与pto轴16连接。pto离合器15例如由液压离合器等构成，通过液压离合器的连接切断，切换为将推进轴5a的动力向pto推进轴14传递的状态和不将推进轴5a的动力向pto推进轴14传递的状态。
[0042]
前变速部5f具有第一离合器17和第二离合器18。第一离合器17以及第二离合器能够传递来自推进轴5a的动力，例如，梭动轴12的动力经由齿轮以及传动轴被传递。来自第一离合器17以及第二离合器18的动力能够经由前传动轴22传递到前车轴21f。具体而言，前传动轴22与前轮差速装置20f连接，前轮差速装置20f将安装有前轮7f的前车轴21f支承为旋转自如。
[0043]
第一离合器17以及第二离合器18由液压离合器等构成。在第一离合器17连接有油路，在该油路连接有被供给从液压泵排出的工作油的第一工作阀25。第一离合器17根据第一工作阀25的开度而切换为连接状态和切断状态。在第二离合器18连接有油路，在该油路连接有第二工作阀26。第二离合器18根据第二工作阀26的开度而切换为连接状态和切断状态。第一工作阀25以及第二工作阀26例如是带有电磁阀的二位切换阀，通过对电磁阀的螺线管进行励磁或消磁而切换为连接状态或切断状态。
[0044]
在第一离合器17为切断状态且第二离合器18为连接状态的情况下，通过第二离合器18将梭动轴12的动力传递到前轮7f。由此，成为前轮以及后轮通过动力进行驱动的四轮驱动(4wd)且前轮与后轮的旋转速度大致相同(4wd等速状态)。另一方面，在第一离合器17为连接状态且第二离合器18为切断状态的情况下，成为四轮驱动且前轮的旋转速度与后轮的旋转速度相比变快(4wd增速状态)。另外，在第一离合器17以及第二离合器18为切断状态的情况下，梭动轴12的动力不传递到前轮7f，因此，成为后轮通过动力进行驱动的二轮驱动(2wd)。
[0045]
拖拉机1具备定位装置40。定位装置40能够通过d-gps、gps、glonass、北斗、伽利略(galileo)、qzss等卫星定位系统(定位卫星)来检测自身的位置(包含纬度、经度的定位信息)。即，定位装置40接收从定位卫星发送的卫星信号(定位卫星的位置、发送时刻、修正信息等)，基于卫星信号来检测位置(例如，纬度、经度)。定位装置40具有信号接收装置41和惯性测量装置(imu：inertial measurement unit)42。信号接收装置41是具有天线等并接收从定位卫星发送的卫星信号的装置，与惯性测量装置42分开地安装于车身3。在本实施方式中，信号接收装置41安装于设置于车身3的安全框架。需要说明的是，信号接收装置41的安装部位并不限定于实施方式。
[0046]
惯性测量装置42具有检测加速度的加速度传感器、检测角速度的陀螺仪传感器等。设置在车身3、例如驾驶座位10的下方，通过惯性测量装置42，可以检测车身3的侧倾角、俯仰角、偏摆角等。
[0047]
如图1所示，拖拉机1具备转向装置11。转向装置11是能够进行通过驾驶员的操作进行车身3的转向的手动转向和与驾驶员的操作无关地自动进行车身3的转向的自动转向的装置。
[0048]
转向装置11具有方向盘(驾驶盘)30和将方向盘30支承为能够旋转的转向轴(旋转轴)31。另外，转向装置11具有辅助机构(动力转向装置)32。辅助机构32通过液压等对转向轴31(方向盘30)的旋转进行辅助。辅助机构32包括液压泵33、被供给从液压泵33排出的工作油的控制阀34、以及通过控制阀34进行工作的转向缸35。控制阀34例如是能够通过阀芯等的移动进行切换的三位置切换阀，与转向轴31的转向方向(旋转方向)对应地进行切换。转向缸35与改变前轮7f的朝向的臂(转向节臂)36连接。
[0049]
因此，若驾驶员把持方向盘30而向一个方向或另一个方向操作，则控制阀34的切换位置以及开度与该方向盘30的旋转方向对应地切换，转向缸35根据该控制阀34的切换位置以及开度而向左或右伸缩，从而可以变更前轮7f的转向方向。即，车身3可以通过方向盘30的手动转向将行进方向变更为左或右。
[0050]
接着，说明自动转向。
[0051]
如图2所示，在进行自动转向时，首先，在进行自动转向之前设定行驶基准线l1。在设定行驶基准线l1之后，进行与该行驶基准线l1平行的行驶预定线l2的设定，从而可以进行自动转向。在自动转向中，以由定位装置40测得的车身位置与行驶预定线l2一致的方式，自动进行拖拉机1(车身3)的行进方向的转向。
[0052]
具体而言，在进行自动转向之前使拖拉机1(车身3)移动到田地内的规定位置(s1)，当驾驶员在规定位置进行设置于拖拉机1的转向切换开关52的操作时(s2)，由定位装置40测得的车身位置被设定为行驶基准线l1的起点p10(s3)。另外，使拖拉机1(车身3)从行驶基准线l1的起点p10移动(s4)，当驾驶员在规定的位置进行转向切换开关52的操作时(s5)，由定位装置40测得的车身位置被设定为行驶基准线l1的终点p11(s6)。因此，将起点p10与终点p11连接的直线被设定为行驶基准线l1。
[0053]
在设定行驶基准线l1之后(s6后)，例如，使拖拉机1(车身3)移动到与设定了行驶基准线l1的场所不同的场所(s7)，当驾驶员进行转向切换开关52的操作时(s8)，设定与行驶基准线l1平行的直线即行驶预定线l2(s9)。在设定行驶预定线l2之后，开始自动转向，拖拉机1(车身3)的行进方向被变更为沿着行驶预定线l2。例如，在当前的车身位置相对于行
驶预定线l2处于左侧的情况下，前轮7f被向右转向，在当前的车身位置相对于行驶预定线l2处于右侧的情况下，前轮7f被向左转向。需要说明的是，在自动转向中，拖拉机1(车身3)的行驶速度(车速)能够通过驾驶员手动变更设置于该拖拉机1的加速部件(加速踏板、加速杆)的操作量或变更变速装置的变速挡来变更。
[0054]
另外，在自动转向开始后，当驾驶员在任意部位进行转向切换开关52的操作时，可以结束自动转向。即，行驶预定线l2的终点可以通过基于转向切换开关52的操作的自动转向的结束来设定。即，从行驶预定线l2的起点到终点的长度可以设定为比行驶基准线l1长或短。换言之，行驶预定线l2不与行驶基准线l1的长度建立关联，通过行驶预定线l2，可以一边自动转向一边行驶比行驶基准线l1的长度长的距离。
[0055]
如图1所示，转向装置11具有自动转向机构37。自动转向机构37是进行车身3的自动转向的机构，基于由定位装置40检测到的车身3的位置(车身位置)对车身3进行自动转向。自动转向机构37具备转向电机38和齿轮机构39。转向电机38是能够基于车身位置来控制旋转方向、旋转速度、旋转角度等的电机。齿轮机构37包括设置于转向轴31并且与该转向轴31共同旋转的齿轮、以及设置于转向电机38的旋转轴并且与该旋转轴共同旋转的齿轮。若转向电机38的旋转轴旋转，则经由齿轮机构39，转向轴31自动旋转(转动)，能够以车身位置与行驶预定线l2一致的方式变更前轮7f的转向方向。
[0056]
如图1所示，拖拉机1具备显示装置45。显示装置45是能够显示与拖拉机1相关的各种信息的装置，至少能够显示拖拉机1的驾驶信息。显示装置45设置在驾驶座位10的前方。
[0057]
如图1所示，拖拉机1具备设定开关51。设定开关51是切换为至少进行自动转向开始前的设定的设定模式的开关。设定模式是在开始自动转向之前进行与该自动转向相关的各种设定的模式，例如是进行行驶基准线l1的起点、终点的设定等的模式。
[0058]
设定开关51能够切换为接通或断开，在接通的情况下输出设定模式有效的信号，在断开的情况下输出设定模式无效的信号。另外，设定开关51在接通的情况下将设定模式有效的信号输出到显示装置45，在断开的情况下将设定模式无效的信号输出到显示装置45。
[0059]
拖拉机1具备转向切换开关52。转向切换开关52是对自动转向的开始或结束进行切换的开关。具体而言，转向切换开关52能够从中立位置向上、下、前、后切换，当在设定模式有效的状态下从中立位置切换到下方的情况下输出自动转向的开始，当在设定模式有效的状态下从中立位置切换到上方的情况下输出自动转向的结束。另外，当在设定模式有效的状态下从中立位置向后切换的情况下，转向切换开关52输出将当前的车身位置设定为行驶基准线l1的起点p10，当在设定模式有效的状态下从中立位置向前切换的情况下，转向切换开关52输出将当前的车身位置设定为行驶基准线l1的终点p11。
[0060]
拖拉机1具备修正开关53。修正开关53是对由定位装置40测得的车身位置(纬度、经度)进行修正的开关。即，修正开关53是对通过卫星信号(定位卫星的位置、发送时刻、修正信息等)和由惯性测量装置42测得的测定信息(加速度、角速度)运算出的车身位置(称为运算车身位置)进行修正的开关。
[0061]
修正开关53由能够按压的按压开关或能够滑动的滑动开关构成。以下，对修正开关53分别为按压开关、滑动开关的情况说明。
[0062]
在修正开关53为按压开关的情况下，基于该按压开关的操作次数来设定修正量。
修正量由修正量＝操作次数
×
每一次操作次数的修正量确定。例如，如图3a所示，每当操作按压开关时，修正量每次增加几厘米或者几十厘米。按压开关的操作次数被输入到第一控制装置60a，该第一控制装置60a基于操作次数来设定(运算)修正量。
[0063]
另外，在修正开关53为滑动开关的情况下，基于该滑动开关的操作量(位移量)来设定修正量。例如，修正量由修正量＝从规定位置起的位移量确定。例如，如图3b所示，每当滑动开关的位移量增加5mm时，修正量每次增加几厘米或者几十厘米。滑动开关的操作量(位移量)被输入到第一控制装置60a，该第一控制装置60a基于位移量来设定(运算)修正量。需要说明的是，上述修正量的增加方法以及增加的比例并不限定于上述数值。
[0064]
详细而言，如图4a以及图4b所示，修正开关53具有第一修正部53a和第二修正部53b。第一修正部53a是对与车身3的宽度方向上的一侧、即左侧对应的车身位置的修正进行指令的部分。第二修正部53b是对与车身3的宽度方向上的另一侧、即右侧对应的车身位置的修正进行指令的部分。
[0065]
如图4a所示，在修正开关53为按压开关的情况下，第一修正部53a以及第二修正部53b是每当进行操作时自动恢复的接通或断开的开关。构成第一修正部53a的开关和构成第二修正部53b的开关成为一体。需要说明的是，构成第一修正部53a的开关和构成第二修正部53b的开关也可以相互离开地配置。如图3a所示，每当按压第一修正部53a时，与车身3的左侧对应的修正量(左修正量)增加。另外，每当按压第二修正部53b时，与车身3的右侧对应的修正量(右修正量)增加。
[0066]
如图4b所示，在修正开关53为滑动开关的情况下，第一修正部53a以及第二修正部53b包括沿着长孔的长度方向向左或右移动的把持部55。在修正开关53为滑动开关的情况下，第一修正部53a和第二修正部53b相互在宽度方向上离开地配置。如图3b所示，当使把持部55从预先确定的基准位置逐渐向左侧位移时，与位移量相应地左修正量增加。另外，当使把持部55从预先确定的基准位置逐渐向右侧位移时，与位移量相应地右修正量增加。需要说明的是，如图4b所示，在为滑动开关的情况下，也可以采用如下结构：将第一修正部53a和第二修正部53b形成为一体，在中央部设定把持部55的基准位置，在从基准位置向左侧移动的情况下设定左修正量，在将把持部55从中间位置向右侧移动的情况下设定右修正量。
[0067]
接着，对修正开关53的修正量(左修正量、右修正量)、行驶预定线l2以及拖拉机1(车身3)的动作(行驶轨迹)的关系进行说明。
[0068]
图5a示出在自动转向中在直行中运算车身位置w1向右偏移的情况下的状态。如图5a所示，在开始自动转向的状态下，在实际的拖拉机1(车身3)的位置(实际位置w2)与运算车身位置w1一致并且实际位置w2与行驶预定线l2一致的情况下，拖拉机1沿着行驶预定线l2行驶。即，在定位装置40的定位没有误差，由定位装置40检测到的车身位置(运算车身位置w1)与实际位置w2相同的区间p1中，拖拉机1沿着行驶预定线l2行驶。需要说明的是，在定位装置40的定位没有误差也未进行修正的情况下，运算车身位置w1和以修正量进行了修正的修正后的车身位置(修正车身位置)w3是相同的值。修正车身位置w3是修正车身位置w3＝运算车身位置w1-修正量。
[0069]
在此，在位置p20的附近，尽管实际位置w2相对于行驶预定线l2没有偏移，但若由于各种影响，定位装置40的定位产生误差，由定位装置40检测到的车身位置w1相对于行驶预定线l2(实际位置w2)向右侧偏移，偏移量w4被维持，则拖拉机1判断为在运算车身位置w1
和行驶预定线l2产生偏移，以消除运算车身位置w1与行驶预定线l2的偏移量w4的方式将该拖拉机1向左转向。这样一来，拖拉机1的实际位置w2通过左转向而向行驶预定线l2位移。此后，驾驶员注意到拖拉机1从行驶预定线l2偏移，在位置p21对第二修正部53b进行转向而使右修正量从零增加。相对于运算车身位置w1加上右修正量，修正后的车身位置(修正车身位置)w3可以与实际位置w2大致相同。即，通过由第二修正部53b设定右修正量，从而可以向消除在位置p20附近产生的偏移量w4的方向修正定位装置40的车身位置。需要说明的是，如图5a的位置p21所示，在修正车身位置后，在拖拉机1的实际位置w2从行驶预定线l2向左侧离开的情况下，拖拉机1被向右转向，可以使该拖拉机1的实际位置w2与行驶预定线l2一致。
[0070]
图5b示出在自动转向中在直行中运算车身位置w1向左偏移的情况下的状态。如图5b所示，在开始自动转向的状态下，在实际位置w2与运算车身位置w1一致并且实际位置w2与行驶预定线l2一致的情况下，与图5a同样地，拖拉机1沿着行驶预定线l2行驶。即，与图5a同样地，在定位装置40的定位没有误差的区间p2中，拖拉机1沿着行驶预定线l2行驶。另外，与图5a同样地，运算车身位置w1和修正车身位置w3是相同的值。
[0071]
在此，在位置p22处，若由于各种影响，定位装置40的定位产生误差，由定位装置40检测到的车身位置w1相对于实际位置w2向左侧偏移，偏移量w5被维持，则拖拉机1以消除运算车身位置w1与行驶预定线l2的偏移量w5的方式将该拖拉机1向右转向。此后，驾驶员注意到拖拉机1从行驶预定线l2偏移，驾驶员在位置p23对第一修正部53a进行转向而使左修正量从零增加。这样一来，相对于运算车身位置w1加上左修正量，修正后的车身位置(修正车身位置)w3可以与实际位置w2大致相同。即，通过由第一修正部53a设定左修正量，从而可以向消除在位置p22附近产生的偏移量w5的方向修正定位装置40的车身位置。需要说明的是，如图5b的位置p23所示，在修正车身位置后，在拖拉机1的实际位置w2从行驶预定线l2向右侧离开的情况下，拖拉机1被向左转向，可以使该拖拉机1的实际位置w2与行驶预定线l2一致。
[0072]
接着，说明设定开关51、修正开关53。
[0073]
如图6所示，转向轴31的外周被转向柱180覆盖。转向柱180的外周被罩177覆盖。罩177设置在驾驶座位10的前方。罩177包括面板罩178和转向柱罩179。
[0074]
面板罩178支承显示装置45。在面板罩178的上板部178a设置有对显示装置45进行支承的支承部178e。支承部178e在转向轴31的前方且方向盘30的下方支承显示装置45。另外，上板部178a具有安装面178f，该安装面178f安装有设定开关51以及修正开关53。安装面178f设置在支承部178e的后方且方向盘30的下方。支承部178e和安装面178f连续，支承部178e位于上板部178a的前部，安装面178f位于上板部178a的后部。设定开关51、修正开关53安装于安装面178f。由此，设定开关51、修正开关53配置在转向轴31的周围。
[0075]
梭动杆181从面板罩178的左板部178b突出。梭动杆181是进行切换车身3的行驶方向的操作的部件。更详细地进行说明，通过将梭动杆181向前方操作(摆动)，从而成为前进后退切换部13向行驶装置7输出前进动力的状态，车身3的行驶方向被切换为前进方向。另外，通过将梭动杆181向后方操作(摆动)，从而成为前进后退切换部13向行驶装置7输出后退动力的状态，车身3的行驶方向被切换为后退方向。在梭动杆181位于中立位置时，不向行驶装置7输出动力。
[0076]
转向柱罩179配置在方向盘30的下方，覆盖转向轴31的上部的周围。转向柱罩179
形成为大致方形筒状，并从面板罩178的安装面178f向上方突出。即，安装面178f设置在转向柱罩179的周围。因此，安装于安装面178f的设定开关51、修正开关53配置在转向柱罩179的周围。
[0077]
接着，对设定开关51、转向切换开关52、修正开关53各自的配置进行详细说明。如图6所示，设定开关51、转向切换开关52、修正开关53配置在转向轴31的周围。
[0078]
设定开关51配置于转向轴31的一侧方(左方)。转向切换开关52配置于转向轴31的一侧方(左方)。在本实施方式的的情况下，转向切换开关52由能够摆动的杆构成。转向切换开关52能够以设置在转向轴31侧的基端部为支点而摆动。转向切换开关52的基端部设置在转向柱罩179的内部。转向切换开关52向转向柱罩179的一侧方(左方)突出。
[0079]
修正开关53配置于转向轴31的另一侧方(右方)。更详细地说，修正开关53配置于转向轴31的右方且后方(斜右后方)。修正开关53在与转向柱罩179之间的位置关系中，配置于转向柱罩179的右方且后方(斜右后方)。修正开关53在与面板罩178的安装面178f之间的位置关系中，配置在安装面178f的右后部。通过将修正开关53配置在倾斜的安装面178f的后部，从而可以确保修正开关53与方向盘30之间的距离较长。由此，可以更可靠地防止意外的修正开关53的操作、方向盘30的转向。
[0080]
如上所述，设定开关51、转向切换开关52、修正开关53配置在转向轴31的周围。换言之，设定开关51、转向切换开关52、修正开关53集中存在于转向轴31的周围。因此，驾驶员可以一目了然地掌握各开关的位置。此外，驾驶员可以在就座于驾驶座位10的状态下不改变姿势地操作各开关。因此，操作性变得良好，并且可以防止误操作。另外，可以缩短从各开关布设的线束(配线)。
[0081]
另外，关于上述开关的配置，可以将左和右交换配置。即，既可以是一侧方为左方而另一侧方为右方，也可以是一侧方为右方而另一侧方为左方。具体而言，例如，也可以将设定开关51以及转向切换开关52配置于转向轴31的右方，将修正开关53配置于转向轴31的左方。
[0082]
如图1所示，拖拉机1具备多个控制装置60。多个控制装置60是进行拖拉机1中的行驶系统的控制、作业系统的控制、车身位置的运算等的装置。多个控制装置60是第一控制装置60a、第二控制装置60b以及第三控制装置60c。
[0083]
第一控制装置60a接收信号接收装置41接收到的卫星信号(接收信息)和惯性测量装置42测得的测定信息(加速度、角速度等)，基于接收信息以及测定信息求出车身位置。例如，第一控制装置60a在修正开关53的修正量为零的情况下，即未指令由修正开关53进行的车身位置的修正的情况下，不对通过接收信息和测定信息运算出的运算车身位置w1进行修正，将运算车身位置w1确定为自动转向时使用的车身位置。另一方面，第一控制装置60a在指令由修正开关53进行的车身位置的修正的情况下，基于修正开关53的操作次数以及修正开关53的操作量(位移量)中的任一个来设定车身位置的修正量，将以修正量修正运算车身位置w1后的修正车身位置w3确定为自动转向时使用的车身位置。
[0084]
第一控制装置60a基于车身位置(运算车身位置w1、修正车身位置w3)以及行驶预定线l2来设定控制信号，并将控制信号输出到第二控制装置60b。第二控制装置60b具有自动转向控制部200。自动转向控制部200由设置于第二控制装置60b的电气/电子电路、存储于cpu等的程序等构成。自动转向控制部200基于从第一控制装置60a输出的控制信号来控
制自动转向机构37的转向电机38，以使车身3沿着行驶预定线l2行驶。
[0085]
如图7所示，在车身位置与行驶预定线l2之间的偏差小于阈值的情况下，自动转向控制部200维持转向电机38的旋转轴的旋转角。在车身位置与行驶预定线l2之间的偏差为阈值以上且拖拉机1相对于行驶预定线l2位于左侧的情况下，自动转向控制部200以拖拉机1的转向方向成为右方向的方式使转向电机38的旋转轴旋转。在车身位置与行驶预定线l2之间的偏差为阈值以上且拖拉机1相对于行驶预定线l2位于右侧的情况下，自动转向控制部200以拖拉机1的转向方向成为左方向的方式使转向电机38的旋转轴旋转。需要说明的是，在上述实施方式中，基于车身位置与行驶预定线l2之间的偏差来变更转向装置11的转向角，但在行驶预定线l2的方位与拖拉机1(车身3)的行进方向(行驶方向)的方位(车身方位)f1不同的情况下，即，在车身方位f1相对于行驶预定线l2的角度θg为阈值以上的情况下，自动转向控制部200也可以以角度θg为零(车身方位f1与行驶预定线l2的方位一致)的方式设定转向角。另外，自动转向控制部200也可以根据基于偏差(位置偏差)求出的转向角和基于方位(方位偏差)求出的转向角来设定自动转向中的最终的转向角。上述实施方式中的自动转向中的转向角的设定是一例，并未限定。
[0086]
第三控制装置60c根据设置在驾驶座位10的周围的操作部件的操作使连结部8升降。需要说明的是，第一控制装置60a、第二控制装置60b以及第三控制装置60c也可以一体化。另外，上述行驶系统的控制、作业系统的控制、车身位置的运算并未限定。
[0087]
如上所述，通过控制装置60，能够对拖拉机1(车身3)进行自动转向。
[0088]
另外，如图8所示，在拖拉机1中，在田地h1内进行作业的情况下，如行驶线l10所示，一边反复进行直行和转弯一边进行作业。即，在拖拉机1已接近田埂边的情况下转弯后，直行，当接近相反侧的田埂边时再次转弯后，直行。
[0089]
这样，在一边反复转弯一边进行作业时，自动转向在行驶线l10的直行部分sln(n＝1、2、3...)进行。例如，在第一条直线部分sl1中，作业者通过对转向切换开关52进行操作，在开始位置st1开始自动转向后，作业者一边观察行驶状态一边对转向切换开关52进行操作，从而在结束位置en1结束自动转向。另外，作业者通过在结束位置en1结束自动转向后对拖拉机1进行手动转向来进行转弯，在第二条直线部分sl2中，通过对转向切换开关52进行操作，在开始位置st2开始自动转向，通过对转向切换开关52进行操作，在结束位置en2结束自动转向。即，为了利用拖拉机1进行作业，在该拖拉机1在直行部分sln行驶中，作业者一边确认行驶状态，一边反复进行转向切换开关52的操作，由此需要进行自动转向的开始和自动转向的结束。
[0090]
如图1所示，拖拉机1具备告知装置80。告知装置80是在拖拉机1(车身3)已接近自动转向的开始位置的情况下、或者拖拉机1(车身3)已接近自动转向的结束位置的情况下进行告知的装置。告知装置80是扬声器、灯等，设置在驾驶座位10的附近。具体而言，告知装置80通过扬声器的声音输出、警告音、灯的点亮、闪烁等来告知车身3已接近位移位置，该位移位置是相对于操作了转向切换开关52时的车身3的位置即切换位置(自动转向的开始位置、自动转向的结束位置)在车身3的宽度方向上位移后的位置。
[0091]
以下，对告知装置80的告知、自动转向的开始位置、自动转向的结束位置、位移位置的关系进行详细说明。
[0092]
如图8所示，在将自动转向的开始位置设为stn的情况下，直线部分sln为第奇数条
(n＝1、3、5...n)的自动转向的开始位置stn在田地中排列在一侧(在图8中为纸面上侧)。
[0093]
在此，在一侧的开始位置stn，自动转向的开始在直行部分sln(n＝1，2，3...)中跳过一条，因此，从当前时刻的开始位置stn观察，位移位置成为第n+2个开始位置stn+2(n＝1、3、5...)。例如，在以第一次的开始位置st1为基准的情况下，位移位置与开始位置st3对应。即，告知装置80在第一次的开始位置st1由转向切换开关52决定的情况下，在拖拉机1已接近与第三次的开始位置st3对应的位移位置的情况下进行告知。例如，拖拉机1通过结束位置en2在线rl2上行驶，在该拖拉机1已接近第三次的开始位置st3(位移位置)的情况下，告知装置80进行告知。更详细地说，当在第一次的开始位置st1由转向切换开关52进行了自动转向的指令的情况下，第一控制装置60a保持由定位装置40检测到的检测位置(车身位置)，并在所保持的位置(开始位置st1)加上车身3的宽度方向的位移量(位移距离)ad1，从而求出与开始位置对应的位移位置(开始对应位置)。告知装置80在手动转向时，在由定位装置40检测到的车身位置与开始对应位置之间的距离差为规定以下的情况下执行告知。
[0094]
另外，直线部分sln为第偶数条(n＝2、4、6...)的自动转向的开始位置stn在田地中排列在另一侧(在图8中为纸面下侧)。在另一侧的开始位置stn也同样地，从当前时刻的开始位置stn观察，开始对应位置成为第n+2个开始位置stn+2(n＝2、4、6...)。例如，在以第二次的开始位置st2为基准的情况下，开始对应位置与开始位置st4对应。
[0095]
在该情况下，告知装置80在第二次的开始位置st2由转向切换开关52决定的情况下，在拖拉机1已接近与第四次的开始位置st4对应的开始对应位置的情况下进行告知。更详细地说，当在第二次的开始位置st2由转向切换开关52进行了自动转向的指令的情况下，第一控制装置60a保持由定位装置40检测到的检测位置(车身位置)，并在所保持的位置(开始位置st2)加上车身3的宽度方向的位移量(位移距离)ad1，从而设定为与开始位置对应的位移位置(开始对应位置)。告知装置80在手动转向时，在由定位装置40检测到的车身位置与开始对应位置之间的距离差为规定以下的情况下执行告知。
[0096]
需要说明的是，由告知装置80进行告知的间隔优选根据拖拉机1与开始对应位置之间的距离差而变更。例如，在告知装置80输出声音的情况下，在距离差短的情况下，缩短表示正在接近的声音的输出间隔，在距离差长的情况下，延长表示正在接近的声音的输出间隔。
[0097]
在将自动转向的结束位置设为enn的情况下，直线部分sln为第偶数条(n＝2、4、6...)的自动转向的结束位置enn在田地中排列在一侧(在图8中为纸面上侧)。
[0098]
在一侧的结束位置enn，自动转向的结束与开始同样地跳过一条，因此，从当前时刻的结束位置enn观察，位移位置成为第n+2个结束位置enn+2(n＝2、4、6...)。例如，在以第二次结束位置en2为基准的情况下，位移位置与结束位置en4对应。即，告知装置80在第二次结束位置en2由转向切换开关52决定的情况下，在拖拉机1已接近与第四次的结束位置en4对应的位移位置的情况下进行告知。例如，拖拉机1在直行部sl4行驶，在该拖拉机1已接近第四次的结束位置en4(位移位置)的情况下，告知装置80进行告知。更详细地说，当在第二次结束位置en2由转向切换开关52进行了自动转向的指令的情况下，第一控制装置60a保持由定位装置40检测到的检测位置(车身位置)，并在所保持的位置(结束位置en2)加上车身3的宽度方向的位移量(位移距离)ad1，从而设定为与结束位置对应的位移位置(结束对应位置)。告知装置80在手动转向时，在由定位装置40检测到的车身位置与结束对应位置之间的
距离差为规定以下的情况下执行告知。
[0099]
另外，直线部分sln为第奇数条(n＝1、3、5...)的自动转向的结束位置enn在田地中排列在另一侧(在图8中为纸面下侧)。在另一侧的结束位置enn也同样地，从当前时刻的结束位置enn观察，结束对应位置成为第n+2个结束位置enn+2(n＝1、3、5...)。例如，在以第一次结束位置en1为基准的情况下，结束对应位置与结束位置en3对应。
[0100]
在该情况下，告知装置80在第一次结束位置en1由转向切换开关52决定的情况下，在拖拉机1已接近与第三次的结束位置en3对应的结束对应位置的情况下进行告知。更详细地说，当在第一次结束位置en1由转向切换开关52进行了自动转向的指令的情况下，第一控制装置60a保持由定位装置40检测到的检测位置(车身位置)，并将所保持的位置(结束位置en1)加上车身3的宽度方向的位移量(位移距离)ad1，从而求出结束对应位置。告知装置80在手动转向时，在由定位装置40检测到的车身位置与结束对应位置之间的距离差为规定以下的情况下执行告知。
[0101]
需要说明的是，由告知装置80进行告知的间隔优选根据拖拉机1与结束对应位置之间的距离差而变更。例如，在告知装置80输出声音的情况下，在距离差短的情况下，缩短表示正在接近的声音的输出间隔，在距离差长的情况下，延长表示正在接近的声音的输出间隔。
[0102]
在上述实施方式中，在拖拉机1已接近结束对应位置的情况下进行告知，但也可以如图8所示，在拖拉机1已接近将起点p10在机体的宽度方向上位移后的位移位置fn1的情况下进行告知。
[0103]
另外，拖拉机1具备存储装置81。存储装置81是存储由转向切换开关52切换为自动转向的开始或结束的情况下的拖拉机1的位置(开始位置stn、结束位置enn)、即由定位装置40检测到的检测位置(车身位置)的装置。存储装置81可以内置于控制装置60或显示装置45，也可以分体。需要说明的是，在上述实施方式中，对拖拉机1一边前进一边反复进行直行和转弯一边进行作业的情况进行了说明，但根据作业的不同，如图9所示，有时一边反复前进和后退一边进行作业。也可以与这种情况对应地，存储装置81在拖拉机1(车身3)开始后退起行进了规定距离的情况下，存储即将后退之前的拖拉机1(车身3)的结束位置。
[0104]
显示装置45将存储于存储装置81的开始位置stn、结束位置enn显示在表示拖拉机1的作业场所即田地的地图mp1上。如图10所示，当对显示装置45进行规定的操作时，该显示装置45显示田地画面m1。在田地画面m1中，显示拖拉机1正在进行作业的当前的田地h1，并且显示由定位装置40检测到的检测位置sp1(行驶线l10)。另外，显示装置45参照存储装置81，显示当前的田地h1中的开始位置stn、结束位置enn。例如，显示装置45在田地画面m1中，将表示开始位置stn的记号83a和表示结束位置enn的记号83b重叠显示在田地地图mp1上。
[0105]
需要说明的是，在上述实施方式中，在已接近与自动转向的开始位置stn对应的开始对应位置和与自动转向的结束位置enn对应的结束对应位置的情况下进行告知，但也可以在已接近开始对应位置和结束对应位置中的任一方的情况下进行告知。
[0106]
作业车辆1具备：方向盘30；车身3，所述车身3能够通过由方向盘30进行的手动转向和基于行驶基准线l1的方向盘30的自动转向中的任一方行驶；转向切换开关52，所述转向切换开关52对自动转向的开始和结束中的任一方进行切换；以及告知装置80，所述告知装置80告知车身3已接近位移位置，所述位移位置是相对于操作了转向切换开关52时的车
身3的位置即切换位置在车身3的宽度方向上位移后的位置。由此，通过告知装置80的告知，作业者(驾驶员)至少能够知道与操作了转向切换开关52时的车身3的切换位置对应的位移位置，因此，该驾驶员能够简单地进行自动转向的开始或结束的切换。
[0107]
作业车辆1具备控制装置60a，所述控制装置60a将结束位置作为切换位置并且将结束对应位置设定在位移位置，所述结束位置是将转向切换开关52切换为自动转向的结束时的车身3的位置，所述结束对应位置是从结束位置在车身3的宽度方向上位移后的位置，告知装置80在车身3已接近结束对应位置的情况下进行告知。由此，告知装置80告知已接近自动转向的结束对应位置，因此，作业者(驾驶员)至少容易配合结束前一次自动转向的结束对应位置来进行自动转向的结束。
[0108]
作业车辆1具有存储装置81，所述存储装置81在从车身3开始后退起行进了规定距离的情况下，存储结束位置。由此，能够存储结束位置，因此，例如，在一边后退一边利用作业装置进行作业(进行后退作业)的情况下容易判断可以在怎样的结束位置结束。
[0109]
作业车辆1具备控制装置60a，所述控制装置60a将开始位置作为切换位置并且将开始对应位置设定在位移位置，所述开始位置是将转向切换开关52切换为自动转向的开始时的车身3的位置，所述开始对应位置是从开始位置在车身3的宽度方向上位移后的位置，告知装置80在车身3已接近开始对应位置的情况下进行告知。由此，告知装置80告知已接近与自动转向的开始位置对应的开始对应位置，因此，作业者(驾驶员)容易配合开始自动转向的开始对应位置来进行自动转向的开始。
[0110]
作业车辆1具备将切换位置的位置显示在表示作业场所的地图上的显示装置45。由此，能够通过显示装置简单地确认开始位置或结束位置。
[0111]
本次公开的实施方式应被理解为在所有方面都是例示而不是限制性的。本发明的范围并非由上述说明示出，而是由权利要求书示出，意图包含与权利要求书同等的意思以及范围内的全部变更。
[0112]
附图标记说明
[0113]
1 作业车辆
[0114]
3 车身
[0115]
30 方向盘
[0116]
45 显示装置
[0117]
52 转向切换开关
[0118]
60a 控制装置(第一控制装置)
[0119]
80 告知装置
[0120]
81 存储装置