用于喷杆施药机的自动升降和减震自平衡机构的制作方法

本发明提供一种用于喷杆施药机的自动升降和减震自平衡机构，主要用于喷杆施药机，属于农业机械领域。

背景技术：

目前，施药机已成为植保机械的重要组成部分，而喷杆式施药机具有作业效率高和喷杆折叠自动化等特点，现已得到广泛应用。喷杆式施药机喷杆升降、伸展和折叠等过程往往存在机构易磨损、升降动作稳定性差等问题，同时甚至还存在伸展、折叠动作需要多步骤操作和折叠不到位等情况；在坡地作业时，喷杆会上下、左右晃动，施药机行走过程也会因机具提速、减速和转向等过程导致喷杆前后晃动，对施药效果影响较大。喷杆式施药机往往喷杆长度较长，喷杆在“摆抖”作用下减震效果差，易造成喷杆折断、喷杆末端触地，而影响施药效果。为确保较佳的施药效果，喷嘴多数为扇形或锥形，喷头之间的距离与喷头离地面的间距需严格对应。喷杆施药机行走在地表不平的田间，喷杆受到来自前后、上下和左右方向的“晃动”而影响喷杆稳定性，即喷杆的晃动造成喷杆与地面存在夹角，喷头离地面的间距实时变化、平衡性较差，这将直接影响施药机的施药效果。

综观植保机械行业现状，急需一种用于喷杆施药机的自动升降和减震自平衡机构。

技术实现要素：

本发明的目的是提供一种能克服现有植保机械所存在的问题，能够实现自动升降、减震自平衡、适应范围广泛，且结构简单合理、工作可靠的用于喷杆施药机的自动升降和减震自平衡机构。

其技术方案为：包括机架、升降装置、摇摆连接架、减震装置和自平衡装置，机架由立板、支撑杆ⅰ和支撑杆ⅱ组成，立板与喷杆施药机前进方向平行且铅锤布置，对称布置的4块立板两两一组分别固接在垂直于喷杆施药机前进方向的支撑杆ⅰ沿长度方向的两侧，2段支撑杆ⅱ对称布置在垂直于喷杆施药机前进方向的两侧，且2段支撑杆ⅱ分别布置在支撑杆ⅰ两端上方，升降装置包括连接杆ⅰ、横连接杆ⅰ、支撑柱、连接杆ⅱ、横梁ⅰ、横梁ⅱ、固定弯板、横梁ⅲ、纵连接架、横梁ⅳ、端板、连接弯板、液压缸ⅰ、挂钩板、调整板ⅰ、横连接杆ⅱ、调整板ⅱ和液压缸ⅱ，2个连接杆ⅰ的长度方向平行于喷杆施药机的前进方向，且2个连接杆ⅰ朝着喷杆施药机前进方向的一端分别铰接在两侧立板的后下方，垂直于喷杆施药机前进方向、水平布置的横连接杆ⅰ固定连接在两连接杆ⅰ朝着喷杆施药机前进方向的后部，横连接杆ⅰ朝着喷杆施药机的前进方向伸出1个凸耳ⅰ、且朝着喷杆施药机前进方向看凸耳ⅰ固定连接在横连接杆ⅰ的右部，铅锤布置且沿喷杆施药机前进方向对称布置的2个支撑柱的下方分别与两连接杆ⅰ的背离喷杆施药机前进方向的一端铰接，支撑柱中上部位置朝着喷杆施药机的前进方向在支撑柱的左右两侧各伸出1个凸耳ⅱ，2个连接杆ⅱ位于两连接杆ⅰ的正上方呈对称布置、且两连接杆ⅱ的背离喷杆施药机前进方向的一端分别各自铰接在支撑柱的中上部伸出的两片凸耳ⅱ上，两连接杆ⅱ的朝着喷杆施药机前进方向的一端分别铰接在两组立板的后上方、支撑杆ⅱ后方，垂直于喷杆施药机前进方向、且水平布置的横梁ⅰ和横梁ⅱ固定连接在两支撑柱之间，横梁ⅰ和横梁ⅱ分别布置在两支撑柱的中下部和中上部位置，横梁ⅱ在背离喷杆施药机前进方向的一面沿长度方向的两侧分别向背离喷杆施药机前进方向的方向垂直伸出1个轴线平行的圆柱，2个固定弯板板面垂直于喷杆施药机前进方向、且对称布置在两个支撑柱的背离喷杆施药机前进方向的中下部位置，两固定弯板分别在靠近支撑柱的一侧和上端向喷杆施药机的前进方向折弯，且固定弯板在垂直于喷杆施药机前进方向的板面上、远离支撑柱的上部留有中心轴线与喷杆施药机前进方向平行的圆孔，垂直于喷杆施药机前进方向、且水平布置的横梁ⅲ固定连接在两固定弯板背离喷杆施药机前进方向的板面的下端，横梁ⅲ沿长度方向的两侧沿喷杆施药机前进方向对称，呈u形、且u形开口朝外的2个纵连接架铅锤布置、且沿喷杆施药机前进方向对称固定在横梁ⅳ的两侧，两纵连接架的底端分别固定连接在横梁ⅲ上、沿喷杆施药机前进方向的一侧固定连接在两固定弯板上，垂直于喷杆施药机前进方向、水平布置的横梁ⅳ的两端固定连接在两纵连接架的中上部内侧，在同一平面内的2个端板水平布置、且分别对称固定连接在两纵连接架的上端，两端板的朝着喷杆施药机前进方向的一侧固定连接在两固定弯板的背离喷杆施药机前进方向的一侧，在同一平面内的2个连接弯板铅锤布置、且沿喷杆施药机前进方向对称布置，中部对折的两连接弯板上下两端分别开有轴线平行于喷杆施药机前进方向的2个圆孔，分别与固定弯板上轴线平行于喷杆施药机前进方向的2个圆孔、横梁ⅲ上轴线平行于喷杆施药机前进方向的2个圆孔同心，两连接弯板的朝着喷杆施药机前进方向的一侧的下部和中部分别固定连接在横梁ⅲ和横梁ⅳ的背离喷杆施药机前进方向的一侧，对称布置的两液压缸ⅰ的靠近喷杆施药机前进方向的缸体端部分别铰接在两侧立板的中上方、连接杆ⅱ的下方，两液压缸ⅰ的背离喷杆施药机前进方向的缸杆端部分别铰接在两连接杆ⅰ的背离喷杆施药机前进方向的后部，沿喷杆施药机前进方向对称布置的2个挂钩板分别固定连接在两液压缸ⅰ的缸体的背离喷杆施药机前进方向的一端，且两挂钩板朝向内侧伸出的挂钩的开口方向朝向喷杆施药机前进方向，与喷杆施药机前进方向平行、且呈对称分布的2块呈长条板状的调整板ⅰ的背离喷杆施药机前进方向的一端分别铰接在两连接杆ⅰ的背离喷杆施药机前进方向的后部，两调整板ⅰ对称布置在垂直于喷杆施药机前进方向的横连接杆ⅱ的两侧，横连接杆ⅱ的沿长度方向的两侧分别连接紧固在两调整板ⅰ的靠近喷杆施药机前进方向的前部，横连接杆ⅱ朝着喷杆施药机的前进方向伸出1个凸耳ⅲ、且朝着喷杆施药机前进方向看凸耳ⅲ固定在横连接杆ⅱ的右端，与喷杆施药机前进方向平行、且呈对称分布的2个呈长条板状的调整板ⅱ的朝着喷杆施药机前进方向的一侧设有开口向下的“挂钩”，调整板ⅱ的背离喷杆施药机前进方向中心线与调整板ⅱ板面垂直的圆孔和中部位置中心线与调整板ⅱ板面垂直的长条孔分别与调整板ⅰ的中部位置的圆孔和两调整板ⅰ靠近喷杆施药机前进方向的一端的圆孔对齐后连接，液压缸ⅱ的缸杆一端和缸体一端分别铰接在横连接杆ⅱ的凸耳ⅲ上和横连接杆ⅰ的凸耳ⅰ上，摇摆连接架包括支座ⅰ、支座ⅱ、固定板和连接支撑杆，支座ⅰ位于支座ⅱ的正下方，支座ⅰ包括方管ⅰ、方管ⅱ、连接槽和连接管，横向布置的方管ⅰ和纵向布置的方管ⅱ两两拼接成“矩形框架”，方管ⅱ的前、后两端均固定有呈u形的连接槽，且前、后两端的连接槽的u形开口分别朝向、背离喷杆施药机前进方向，且在支座ⅰ的中部、两方管ⅰ之间固定连接有连接管，支座ⅱ包括方管ⅲ、方管ⅳ和方管ⅴ、垫板、垫块和连接拉杆，横向布置的方管ⅲ位于方管ⅳ的正前方，且方管ⅲ、方管ⅳ均横向布置、方管ⅲ的长度大于方管ⅳ的长度，在方管ⅲ的两侧及中间位置均通过纵向布置的方管ⅴ与方管ⅳ相固接，在方管ⅲ朝向喷杆施药机的前进方向的一侧、在支撑柱的背离喷杆施药机的前进方向的一侧的中间“缝隙”从前往后依次固定有垫块、垫板，在靠近喷杆施药机的前进方向一侧的方管ⅰ朝向喷杆施药机的前进方向的一侧、在支撑柱的背离喷杆施药机的前进方向的一侧的中间“缝隙”从前往后依次固定有垫块、垫板，连接拉杆对称布置铰接在方管ⅲ的两侧，连接拉杆的一端分别铰接在方管ⅲ位于垫板正后方伸出的凸耳ⅳ上，在靠近喷杆施药机的前进方向一侧的方管ⅰ两端前、后两板面各向上伸出1片呈矩形的固定板、且固定板的上方开有轴线与喷杆施药机的前进方向一致的通孔，对称布置的连接支撑杆上端与方管ⅲ的两侧相固定、下端与方管ⅱ朝着喷杆施药机的前进方向的一侧相固定，减震装置包括竖弯板、减震块、扣板，2个竖弯板沿喷杆施药机前进方向对称布置、且铅锤布置，竖弯板中间部位、上部和下部各开有1个轴线与喷杆施药机前进方向平行的圆孔，2个竖弯板的下部圆孔分别与2个连接弯板的下部圆孔对齐、2个竖弯板的上部圆孔分别与横梁ⅱ伸出的两个圆柱连接，减震块开有中心轴线与喷杆施药机前进方向平行的圆孔，4个扣板沿喷杆施药机前进方向铅锤对称布置，4个扣板沿宽度方向的两侧向喷杆施药机前进方向折弯、呈u形，扣板开有中心线与施药机前进方向平行的3个圆孔，将2个减震块的圆孔分别与扣板的上、下圆孔固定连接，同一个竖弯板上2个扣板的中间圆孔分别与2个竖弯板的上部圆孔、下部圆孔固定连接，在2个竖弯板的上部和下部沿喷杆施药机前进方向各铅锤布置有2个垫块，朝着喷杆施药机前进方向看，从前往后依次是垫块、竖弯板、减震块和扣板，自平衡装置包括缓冲块、拉板、连杆ⅰ、搭接板、转轴、连杆ⅱ、液压缸ⅲ、单孔连接块、固定圈、压簧、连接柱、铰接轴和阻尼器，3个铅锤布置的缓冲块分别固定连接在横梁ⅳ的中间上部和2个端板上方，朝着喷杆施药机前进方向看，拉板的两端分别开有1个轴线平行于喷杆施药机前进方向的圆孔，2个拉板一侧的圆孔与左侧两固定板的外侧对称铰接，2个拉板另一侧分别对称铰接在呈方形的连杆ⅰ左端的前、后板面，2个搭接板对称固接在连杆ⅰ右端的前、后板面，搭接板开有中心轴线与喷杆施药机前进方向平行的圆孔，朝着喷杆施药机前进方向看，2个液压缸ⅲ缸杆末端与右侧两固定板的外侧对称铰接，2个液压缸ⅲ缸体末端分别对称铰接在呈方形的连杆ⅱ右端的前、后板面，2个单孔连接块对称固接在连杆ⅱ左端的上、下板面，单孔连接块开有中心轴线与连杆ⅱ的上、下板面相垂直的圆孔，2块竖弯板的中部圆孔分别与连杆ⅰ和连杆ⅱ的中部通过转轴铰接，横梁ⅲ的上平面两侧分别固定有1个固定圈，连杆ⅰ和连杆ⅱ的下平面分别固定有1个固定圈，朝着喷杆施药机前进方向看，连杆ⅰ的固定圈位于横梁ⅲ的左侧固定圈的正上方，连杆ⅱ的固定圈位于横梁ⅲ的右侧固定圈的正上方，对称布置的2个压簧分别套在连杆ⅰ固定圈和横梁ⅲ左侧固定圈之间、连杆ⅱ固定圈和横梁ⅲ右侧固定圈之间，两搭接板内侧、单孔连接块内侧形成的“空腔”通过铰接轴固定有呈圆柱形的缓冲柱，铰接轴的轴线与搭接板上的圆孔轴线相一致，且搭接板的圆孔与缓冲柱中部的垂直于轴线方向的通孔固接，2块单孔连接块上的圆孔通过螺栓连接，且朝着喷杆施药机前进方向看，缓冲柱位于单孔连接块连接螺栓的右侧，连杆ⅰ的右端与横梁ⅱ的中部设有阻尼器。

本发明在现有技术基础上，立板与喷杆施药机前进方向平行且铅锤布置，对称布置的4块立板两两一组分别固接在垂直于喷杆施药机前进方向的支撑杆ⅰ沿长度方向的两侧，2段支撑杆ⅱ对称布置在垂直于喷杆施药机前进方向的两侧，且2段支撑杆ⅱ分别布置在支撑杆ⅰ两端上方，升降装置的2个连接杆ⅰ的长度方向平行于喷杆施药机的前进方向，且2个连接杆ⅰ朝着喷杆施药机前进方向的一端分别铰接在两侧立板的后下方，垂直于喷杆施药机前进方向、水平布置的横连接杆ⅰ固定连接在两连接杆ⅰ朝着喷杆施药机前进方向的后部，横连接杆ⅰ朝着喷杆施药机的前进方向伸出1个凸耳ⅰ、且朝着喷杆施药机前进方向看凸耳ⅰ固定连接在横连接杆ⅰ的右部，铅锤布置且沿喷杆施药机前进方向对称布置的2个支撑柱的下方分别与两连接杆ⅰ的背离喷杆施药机前进方向的一端铰接，支撑柱中上部位置朝着喷杆施药机的前进方向在支撑柱的左右两侧各伸出1个凸耳ⅱ，2个连接杆ⅱ位于两连接杆ⅰ的正上方呈对称布置、且两连接杆ⅱ的背离喷杆施药机前进方向的一端分别各自铰接在支撑柱的中上部伸出的两片凸耳ⅱ上，两连接杆ⅱ的朝着喷杆施药机前进方向的一端分别铰接在两组立板的后上方、支撑杆ⅱ后方，垂直于喷杆施药机前进方向、且水平布置的横梁ⅰ和横梁ⅱ固定连接在两支撑柱之间，横梁ⅰ和横梁ⅱ分别布置在两支撑柱的中下部和中上部位置，横梁ⅱ在背离喷杆施药机前进方向的一面沿长度方向的两侧分别向背离喷杆施药机前进方向的方向垂直伸出1个轴线平行的圆柱，2个固定弯板板面垂直于喷杆施药机前进方向、且对称布置在两个支撑柱的背离喷杆施药机前进方向的中下部位置，两固定弯板分别在靠近支撑柱的一侧和上端向喷杆施药机的前进方向折弯，且固定弯板在垂直于喷杆施药机前进方向的板面上、远离支撑柱的上部留有中心轴线与喷杆施药机前进方向平行的圆孔，垂直于喷杆施药机前进方向、且水平布置的横梁ⅲ固定连接在两固定弯板背离喷杆施药机前进方向的板面的下端，横梁ⅲ沿长度方向的两侧沿喷杆施药机前进方向对称，呈u形、且u形开口朝外的2个纵连接架铅锤布置、且沿喷杆施药机前进方向对称固定在横梁ⅳ的两侧，两纵连接架的底端分别固定连接在横梁ⅲ上、沿喷杆施药机前进方向的一侧固定连接在两固定弯板上，垂直于喷杆施药机前进方向、水平布置的横梁ⅳ的两端固定连接在两纵连接架的中上部内侧，在同一平面内的2个端板水平布置、且分别对称固定连接在两纵连接架的上端，两端板的朝着喷杆施药机前进方向的一侧固定连接在两固定弯板的背离喷杆施药机前进方向的一侧，在同一平面内的2个连接弯板铅锤布置、且沿喷杆施药机前进方向对称布置，中部对折的两连接弯板上下两端分别开有轴线平行于喷杆施药机前进方向的2个圆孔，分别与固定弯板上轴线平行于喷杆施药机前进方向的2个圆孔、横梁ⅲ上轴线平行于喷杆施药机前进方向的2个圆孔同心，两连接弯板的朝着喷杆施药机前进方向的一侧的下部和中部分别固定连接在横梁ⅲ和横梁ⅳ的背离喷杆施药机前进方向的一侧，对称布置的两液压缸ⅰ的靠近喷杆施药机前进方向的缸体端部分别铰接在两侧立板的中上方、连接杆ⅱ的下方，两液压缸ⅰ的背离喷杆施药机前进方向的缸杆端部分别铰接在两连接杆ⅰ的背离喷杆施药机前进方向的后部，沿喷杆施药机前进方向对称布置的2个挂钩板分别固定连接在两液压缸ⅰ的缸体的背离喷杆施药机前进方向的一端，且两挂钩板朝向内侧伸出的挂钩的开口方向朝向喷杆施药机前进方向，与喷杆施药机前进方向平行、且呈对称分布的2块呈长条板状的调整板ⅰ的背离喷杆施药机前进方向的一端分别铰接在两连接杆ⅰ的背离喷杆施药机前进方向的后部，两调整板ⅰ对称布置在垂直于喷杆施药机前进方向的横连接杆ⅱ的两侧，横连接杆ⅱ的沿长度方向的两侧分别连接紧固在两调整板ⅰ的靠近喷杆施药机前进方向的前部，横连接杆ⅱ朝着喷杆施药机的前进方向伸出1个凸耳ⅲ、且朝着喷杆施药机前进方向看凸耳ⅲ固定在横连接杆ⅱ的右端，与喷杆施药机前进方向平行、且呈对称分布的2个呈长条板状的调整板ⅱ的朝着喷杆施药机前进方向的一侧设有开口向下的“挂钩”，调整板ⅱ的背离喷杆施药机前进方向中心线与调整板ⅱ板面垂直的圆孔和中部位置中心线与调整板ⅱ板面垂直的长条孔分别与调整板ⅰ的中部位置的圆孔和两调整板ⅰ靠近喷杆施药机前进方向的一端的圆孔对齐后连接，液压缸ⅱ的缸杆一端和缸体一端分别铰接在横连接杆ⅱ的凸耳ⅲ上和横连接杆ⅰ的凸耳ⅰ上，摇摆连接架的支座ⅰ位于支座ⅱ的正下方，支座ⅰ的横向布置的方管ⅰ和纵向布置的方管ⅱ两两拼接成“矩形框架”，方管ⅱ的前、后两端均固定有呈u形的连接槽，且前、后两端的连接槽的u形开口分别朝向、背离喷杆施药机前进方向，且在支座ⅰ的中部、两方管ⅰ之间固定连接有连接管，支座ⅱ的横向布置的方管ⅲ位于方管ⅳ的正前方，且方管ⅲ、方管ⅳ均横向布置、方管ⅲ的长度大于方管ⅳ的长度，在方管ⅲ的两侧及中间位置均通过纵向布置的方管ⅴ与方管ⅳ相固接，在方管ⅲ朝向喷杆施药机的前进方向的一侧、在支撑柱的背离喷杆施药机的前进方向的一侧的中间“缝隙”从前往后依次固定有垫块、垫板，在靠近喷杆施药机的前进方向一侧的方管ⅰ朝向喷杆施药机的前进方向的一侧、在支撑柱的背离喷杆施药机的前进方向的一侧的中间“缝隙”从前往后依次固定有垫块、垫板，连接拉杆对称布置铰接在方管ⅲ的两侧，连接拉杆的一端分别铰接在方管ⅲ位于垫板正后方伸出的凸耳ⅳ上，在靠近喷杆施药机的前进方向一侧的方管ⅰ两端前、后两板面各向上伸出1片呈矩形的固定板、且固定板的上方开有轴线与喷杆施药机的前进方向一致的通孔，对称布置的连接支撑杆上端与方管ⅲ的两侧相固定、下端与方管ⅱ朝着喷杆施药机的前进方向的一侧相固定，减震装置的2个竖弯板沿喷杆施药机前进方向对称布置、且铅锤布置，竖弯板中间部位、上部和下部各开有1个轴线与喷杆施药机前进方向平行的圆孔，2个竖弯板的下部圆孔分别与2个连接弯板的下部圆孔对齐、2个竖弯板的上部圆孔分别与横梁ⅱ伸出的两个圆柱连接，减震块开有中心轴线与喷杆施药机前进方向平行的圆孔，4个扣板沿喷杆施药机前进方向铅锤对称布置，4个扣板沿宽度方向的两侧向喷杆施药机前进方向折弯、呈u形，扣板开有中心线与施药机前进方向平行的3个圆孔，将2个减震块的圆孔分别与扣板的上、下圆孔固定连接，同一个竖弯板上2个扣板的中间圆孔分别与2个竖弯板的上部圆孔、下部圆孔固定连接，在2个竖弯板的上部和下部沿喷杆施药机前进方向各铅锤布置有2个垫块，朝着喷杆施药机前进方向看，从前往后依次是垫块、竖弯板、减震块和扣板，自平衡装置的3个铅锤布置的缓冲块分别固定连接在横梁ⅳ的中间上部和2个端板上方，朝着喷杆施药机前进方向看，拉板的两端分别开有1个轴线平行于喷杆施药机前进方向的圆孔，2个拉板一侧的圆孔与左侧两固定板的外侧对称铰接，2个拉板另一侧分别对称铰接在呈方形的连杆ⅰ左端的前、后板面，2个搭接板对称固接在连杆ⅰ右端的前、后板面，搭接板开有中心轴线与喷杆施药机前进方向平行的圆孔，朝着喷杆施药机前进方向看，2个液压缸ⅲ缸杆末端与右侧两固定板的外侧对称铰接，2个液压缸ⅲ缸体末端分别对称铰接在呈方形的连杆ⅱ右端的前、后板面，2个单孔连接块对称固接在连杆ⅱ左端的上、下板面，单孔连接块开有中心轴线与连杆ⅱ的上、下板面相垂直的圆孔，2块竖弯板的中部圆孔分别与连杆ⅰ和连杆ⅱ的中部通过转轴铰接，横梁ⅲ的上平面两侧分别固定有1个固定圈，连杆ⅰ和连杆ⅱ的下平面分别固定有1个固定圈，朝着喷杆施药机前进方向看，连杆ⅰ的固定圈位于横梁ⅲ的左侧固定圈的正上方，连杆ⅱ的固定圈位于横梁ⅲ的右侧固定圈的正上方，对称布置的2个压簧分别套在连杆ⅰ固定圈和横梁ⅲ左侧固定圈之间、连杆ⅱ固定圈和横梁ⅲ右侧固定圈之间，两搭接板内侧、单孔连接块内侧形成的“空腔”通过铰接轴固定有呈圆柱形的缓冲柱，铰接轴的轴线与搭接板上的圆孔轴线相一致，且搭接板的圆孔与缓冲柱中部的垂直于轴线方向的通孔固接，2块单孔连接块上的圆孔通过螺栓连接，且朝着喷杆施药机前进方向看，缓冲柱位于单孔连接块连接螺栓的右侧，连杆ⅰ的右端与横梁ⅱ的中部设有阻尼器。

其工作原理为：连接喷杆的左右侧臂分别连接在摇摆连接架的连接拉杆的末端和两连接槽之间，水平布置的施药机的喷杆分别安装在摇摆连接架底端和左右侧臂的底端，当施药机初始状态为两侧侧臂处于折叠状态时，调整板ⅱ的“挂钩”与挂钩板的“挂钩”拉在一起，连接杆ⅰ与连接杆ⅱ处于平行状态，且连接杆ⅰ的前后2个铰接点与连接杆ⅱ的前后2个铰接点组成一个平行四边形，两侧侧臂将要展开时，液压缸ⅰ供油，液压缸ⅰ的缸杆变短，摇摆连接架上抬，上抬过程液压缸ⅱ的缸杆一直处于非伸长状态，调整板ⅱ的“挂钩”与挂钩板的“挂钩”不再拉在一起，且调整板ⅱ一直压住液压缸ⅰ侧面的挂钩板，当摇摆连接架上抬至一定高度（确保侧臂进行展开动作，无干涉物体）时，操作手柄，首先液压缸ⅱ缸杆伸长至最大行程，同时调整板ⅱ不再压住挂钩板，接着侧臂开始展开，液压缸ⅰ供油，液压缸ⅰ的缸杆变长，摇摆连接架下降，同时喷杆也同步下降，到达适宜位置即可喷施药液。当喷杆需要降低高度时，液压缸ⅰ缸杆伸长，摇摆连接架下降，同时喷杆向下降低；当喷杆需要抬起高度时，液压缸ⅰ缸杆变短，摇摆连接架上抬，同时喷杆向上抬起。

连杆ⅰ和连杆ⅱ连接后与支座ⅰ、拉板、液压缸ⅲ形成“四连杆机构”，当行走在沿着喷杆施药机方向起伏不定、波动较大的不平整地表时，因喷杆施药机自身重量较大导致摇摆连接架及其所连接的左右侧臂产生各个方向的晃动。朝着喷杆施药机前进方向看，当产生摇摆连接架向左侧方向的晃动时，摇摆连接架左侧升高，拉板下部向左上方移动，施加在左侧压簧上的力变大，同时液压缸ⅲ缸杆端部向左下方移动，施加在右侧压簧上的力变大，阻尼器受压，左右两侧压簧和阻尼器的共同作用迫使摇摆连接架平衡；朝着喷杆施药机前进方向看，当产生摇摆连接架向右方向的晃动时，反之亦反。

朝着喷杆施药机前进方向看，当摇摆连接架产生向上的晃动时，摇摆连接架铅锤向上移动，拉板下部、液压缸ⅲ缸杆端同时铅锤向上移动，施加在左侧、右侧压簧上的力变小，阻尼器受拉，摇摆连接架平衡，反之亦反；当喷杆施药机承受左右和上下方向的综合方向的晃动时，同理可达到摇摆连接架平衡。当坡地作业时，在右侧、左侧地面分别较高的条件下，液压缸ⅲ缸杆分别对应缩短、伸长，摇摆连接架平衡。作业完毕，左右侧臂折叠的过程与展开的动作相反。

本发明与现有技术相比，当喷杆需要降低或者抬起高度时，液压缸ⅰ缸杆长度变化，摇摆连接架位置也随之变化，达到喷杆的升降调整的目的，且升降装置调整方便且升降动作平稳。减震装置可充分利用垫块的缓冲特性达到减震目的，当摇摆连接架产生晃动时，摇摆连接架动作，拉板下部、液压缸ⅲ缸杆端也随之动作，施加在左侧、右侧压簧上的力变化，阻尼器阻力变化，摇摆连接架达到平衡，即自平衡装置充分利用压簧和阻尼器的综合作用，可较好的达到自平衡之目的。

附图说明

图1是本发明实施例的轴测图。

图2是图1所示实施例的升降装置轴测图。

图3是图1所示实施例的升降装置局部图。

图4是图1所示实施例的摇摆连接架轴测图。

图5是图1所示实施例的减震装置轴测图。

图6是图1所示实施例的减震装置局部图。

图7是图1所示实施例的自平衡装置局部图。

图8是图1所示实施例的局部正视图。

具体实施方式

1、立板2、支撑杆ⅰ3、支撑杆ⅱ4、连接杆ⅰ5、横连接杆ⅰ6、支撑柱7、连接杆ⅱ8、横梁ⅰ9、横梁ⅱ10、固定弯板11、横梁ⅲ12、纵连接架13、横梁ⅳ14、端板15、连接弯板16、液压缸ⅰ17、挂钩板18、调整板ⅰ19、横连接杆ⅱ20、调整板ⅱ21、液压缸ⅱ22、固定板23、连接支撑杆24、方管ⅰ25、方管ⅱ26、连接槽27、连接管28、方管ⅲ29、方管ⅳ30、方管ⅴ31、垫板32、垫块33、连接拉杆34、竖弯板35、减震块36、扣板37、缓冲块38、拉板39、连杆ⅰ40、搭接板41、转轴42、连杆ⅱ43、液压缸ⅲ44、单孔连接块45、固定圈46、压簧47、连接柱48、铰接轴49、阻尼器。

在图1~8所示的实施例中：机架的立板1与喷杆施药机前进方向平行且铅锤布置，对称布置的4块立板1两两一组分别固接在垂直于喷杆施药机前进方向的支撑杆ⅰ2沿长度方向的两侧，2段支撑杆ⅱ3对称布置在垂直于喷杆施药机前进方向的两侧，且2段支撑杆ⅱ3分别布置在支撑杆ⅰ2两端上方，升降装置的2个连接杆ⅰ4的长度方向平行于喷杆施药机的前进方向，且2个连接杆ⅰ4朝着喷杆施药机前进方向的一端分别铰接在两侧立板1的后下方，垂直于喷杆施药机前进方向、水平布置的横连接杆ⅰ5固定连接在两连接杆ⅰ4朝着喷杆施药机前进方向的后部，横连接杆ⅰ5朝着喷杆施药机的前进方向伸出1个凸耳ⅰ、且朝着喷杆施药机前进方向看凸耳ⅰ固定连接在横连接杆ⅰ5的右部，铅锤布置且沿喷杆施药机前进方向对称布置的2个支撑柱6的下方分别与两连接杆ⅰ4的背离喷杆施药机前进方向的一端铰接，支撑柱6中上部位置朝着喷杆施药机的前进方向在支撑柱6的左右两侧各伸出1个凸耳ⅱ，2个连接杆ⅱ7位于两连接杆ⅰ4的正上方呈对称布置、且两连接杆ⅱ7的背离喷杆施药机前进方向的一端分别各自铰接在支撑柱6的中上部伸出的两片凸耳ⅱ上，两连接杆ⅱ7的朝着喷杆施药机前进方向的一端分别铰接在两组立板1的后上方、支撑杆ⅱ3后方，垂直于喷杆施药机前进方向、且水平布置的横梁ⅰ8和横梁ⅱ9固定连接在两支撑柱6之间，横梁ⅰ8和横梁ⅱ9分别布置在两支撑柱6的中下部和中上部位置，横梁ⅱ9在背离喷杆施药机前进方向的一面沿长度方向的两侧分别向背离喷杆施药机前进方向的方向垂直伸出1个轴线平行的圆柱，2个固定弯板10板面垂直于喷杆施药机前进方向、且对称布置在两个支撑柱6的背离喷杆施药机前进方向的中下部位置，两固定弯板10分别在靠近支撑柱6的一侧和上端向喷杆施药机的前进方向折弯，且固定弯板10在垂直于喷杆施药机前进方向的板面上、远离支撑柱6的上部留有中心轴线与喷杆施药机前进方向平行的圆孔，垂直于喷杆施药机前进方向、且水平布置的横梁ⅲ11固定连接在两固定弯板10背离喷杆施药机前进方向的板面的下端，横梁ⅲ11沿长度方向的两侧沿喷杆施药机前进方向对称，呈u形、且u形开口朝外的2个纵连接架12铅锤布置、且沿喷杆施药机前进方向对称固定在横梁ⅳ13的两侧，两纵连接架12的底端分别固定连接在横梁ⅲ11上、沿喷杆施药机前进方向的一侧固定连接在两固定弯板10上，垂直于喷杆施药机前进方向、水平布置的横梁ⅳ13的两端固定连接在两纵连接架12的中上部内侧，在同一平面内的2个端板14水平布置、且分别对称固定连接在两纵连接架12的上端，两端板14的朝着喷杆施药机前进方向的一侧固定连接在两固定弯板10的背离喷杆施药机前进方向的一侧，在同一平面内的2个连接弯板15铅锤布置、且沿喷杆施药机前进方向对称布置，中部对折的两连接弯板15上下两端分别开有轴线平行于喷杆施药机前进方向的2个圆孔，分别与固定弯板10上轴线平行于喷杆施药机前进方向的2个圆孔、横梁ⅲ11上轴线平行于喷杆施药机前进方向的2个圆孔同心，两连接弯板15的朝着喷杆施药机前进方向的一侧的下部和中部分别固定连接在横梁ⅲ11和横梁ⅳ13的背离喷杆施药机前进方向的一侧，对称布置的两液压缸ⅰ16的靠近喷杆施药机前进方向的缸体端部分别铰接在两侧立板1的中上方、连接杆ⅱ7的下方，两液压缸ⅰ16的背离喷杆施药机前进方向的缸杆端部分别铰接在两连接杆ⅰ4的背离喷杆施药机前进方向的后部，沿喷杆施药机前进方向对称布置的2个挂钩板17分别固定连接在两液压缸ⅰ16的缸体的背离喷杆施药机前进方向的一端，且两挂钩板17朝向内侧伸出的挂钩的开口方向朝向喷杆施药机前进方向，与喷杆施药机前进方向平行、且呈对称分布的2块呈长条板状的调整板ⅰ18的背离喷杆施药机前进方向的一端分别铰接在两连接杆ⅰ4的背离喷杆施药机前进方向的后部，两调整板ⅰ18对称布置在垂直于喷杆施药机前进方向的横连接杆ⅱ19的两侧，横连接杆ⅱ19的沿长度方向的两侧分别连接紧固在两调整板ⅰ18的靠近喷杆施药机前进方向的前部，横连接杆ⅱ19朝着喷杆施药机的前进方向伸出1个凸耳ⅲ、且朝着喷杆施药机前进方向看凸耳ⅲ固定在横连接杆ⅱ19的右端，与喷杆施药机前进方向平行、且呈对称分布的2个呈长条板状的调整板ⅱ20的朝着喷杆施药机前进方向的一侧设有开口向下的“挂钩”，调整板ⅱ20的背离喷杆施药机前进方向中心线与调整板ⅱ20板面垂直的圆孔和中部位置中心线与调整板ⅱ20板面垂直的长条孔分别与调整板ⅰ18的中部位置的圆孔和两调整板ⅰ18靠近喷杆施药机前进方向的一端的圆孔对齐后连接，液压缸ⅱ21的缸杆一端和缸体一端分别铰接在横连接杆ⅱ19的凸耳ⅲ上和横连接杆ⅰ5的凸耳ⅰ上，摇摆连接架的支座ⅰ位于支座ⅱ的正下方，支座ⅰ的横向布置的方管ⅰ24和纵向布置的方管ⅱ25两两拼接成“矩形框架”，方管ⅱ25的前、后两端均固定有呈u形的连接槽26，且前、后两端的连接槽26的u形开口分别朝向、背离喷杆施药机前进方向，且在支座ⅰ的中部、两方管ⅰ24之间固定连接有连接管27，支座ⅱ的方管ⅲ28、方管ⅳ29和方管ⅴ30、垫板31、垫块32和连接拉杆33，横向布置的方管ⅲ28位于方管ⅳ29的正前方，且方管ⅲ28、方管ⅳ29均横向布置、方管ⅲ28的长度大于方管ⅳ29的长度，在方管ⅲ28的两侧及中间位置均通过纵向布置的方管ⅴ30与方管ⅳ29相固接，在方管ⅲ28朝向喷杆施药机的前进方向的一侧、在支撑柱6的背离喷杆施药机的前进方向的一侧的中间“缝隙”从前往后依次固定有垫块32、垫板31，在靠近喷杆施药机的前进方向一侧的方管ⅰ24朝向喷杆施药机的前进方向的一侧、在支撑柱6的背离喷杆施药机的前进方向的一侧的中间“缝隙”从前往后依次固定有垫块32、垫板31，连接拉杆33对称布置铰接在方管ⅲ28的两侧，连接拉杆33的一端分别铰接在方管ⅲ28位于垫板31正后方伸出的凸耳ⅳ上，在靠近喷杆施药机的前进方向一侧的方管ⅰ24两端前、后两板面各向上伸出1片呈矩形的固定板22、且固定板22的上方开有轴线与喷杆施药机的前进方向一致的通孔，对称布置的连接支撑杆23上端与方管ⅲ28的两侧相固定、下端与方管ⅱ25朝着喷杆施药机的前进方向的一侧相固定，减震装置的2个竖弯板34沿喷杆施药机前进方向对称布置、且铅锤布置，竖弯板34中间部位、上部和下部各开有1个轴线与喷杆施药机前进方向平行的圆孔，2个竖弯板34的下部圆孔分别与2个连接弯板15的下部圆孔对齐、2个竖弯板34的上部圆孔分别与横梁ⅱ9伸出的两个圆柱连接，减震块35开有中心轴线与喷杆施药机前进方向平行的圆孔，4个扣板36沿喷杆施药机前进方向铅锤对称布置，4个扣板36沿宽度方向的两侧向喷杆施药机前进方向折弯、呈u形，扣板36开有中心线与施药机前进方向平行的3个圆孔，将2个减震块35的圆孔分别与扣板36的上、下圆孔固定连接，同一个竖弯板34上2个扣板36的中间圆孔分别与2个竖弯板34的上部圆孔、下部圆孔固定连接，在2个竖弯板34的上部和下部沿喷杆施药机前进方向各铅锤布置有2个垫块32，朝着喷杆施药机前进方向看，从前往后依次是垫块32、竖弯板34、减震块35和扣板36，自平衡装置的3个铅锤布置的缓冲块37分别固定连接在横梁ⅳ13的中间上部和2个端板14上方，朝着喷杆施药机前进方向看，拉板38的两端分别开有1个轴线平行于喷杆施药机前进方向的圆孔，2个拉板38一侧的圆孔与左侧两固定板22的外侧对称铰接，2个拉板38另一侧分别对称铰接在呈方形的连杆ⅰ39左端的前、后板面，2个搭接板40对称固接在连杆ⅰ39右端的前、后板面，搭接板40开有中心轴线与喷杆施药机前进方向平行的圆孔，朝着喷杆施药机前进方向看，2个液压缸ⅲ43缸杆末端与右侧两固定板22的外侧对称铰接，2个液压缸ⅲ43缸体末端分别对称铰接在呈方形的连杆ⅱ42右端的前、后板面，2个单孔连接块44对称固接在连杆ⅱ42左端的上、下板面，单孔连接块44开有中心轴线与连杆ⅱ42的上、下板面相垂直的圆孔，2块竖弯板34的中部圆孔分别与连杆ⅰ39和连杆ⅱ42的中部通过转轴41铰接，横梁ⅲ11的上平面两侧分别固定有1个固定圈45，连杆ⅰ39和连杆ⅱ42的下平面分别固定有1个固定圈45，朝着喷杆施药机前进方向看，连杆ⅰ39的固定圈45位于横梁ⅲ11的左侧固定圈45的正上方，连杆ⅱ42的固定圈45位于横梁ⅲ11的右侧固定圈45的正上方，对称布置的2个压簧46分别套在连杆ⅰ39固定圈45和横梁ⅲ11左侧固定圈45之间、连杆ⅱ42固定圈45和横梁ⅲ11右侧固定圈45之间，两搭接板40内侧、单孔连接块44内侧形成的“空腔”通过铰接轴48固定有呈圆柱形的缓冲柱44，铰接轴48的轴线与搭接板40上的圆孔轴线相一致，且搭接板40的圆孔与缓冲柱44中部的垂直于轴线方向的通孔固接，2块单孔连接块44上的圆孔通过螺栓连接，且朝着喷杆施药机前进方向看，缓冲柱44位于单孔连接块44连接螺栓的右侧，连杆ⅰ39的右端与横梁ⅱ9的中部设有阻尼器49。