一种泡桐容器自动化育苗的方法及自动化装置与流程

本发明涉及泡桐育苗装置技术领域，更具体的说是涉及一种泡桐容器自动化育苗的方法及自动化装置。

背景技术：

现有技术中，泡桐育苗一般采用种子育苗法和埋根育苗法，通过长时间实践，采用容器埋根育苗法具有减少泡桐埋根育苗大量占用土地，缩短育苗周期，提高泡桐育苗速度和效率的优势，因此被广泛应用；但是上述方法现有技术中一般采用人工完成挖坑、插种根、埋根等作业，人员劳动强度大，且工作效率低。

因此，如何提供一种能够提高泡桐容器育苗效率的方法是本领域技术人员亟需解决的问题。

技术实现要素：

有鉴于此，本发明提供了一种泡桐容器自动化育苗的方法，解决了现有技术中泡桐容器育苗人工操作强度大，效率低的技术问题。

为了实现上述目的，本发明采用如下技术方案：

本发明提供了一种泡桐容器自动化育苗的方法，包括以下步骤：

s1、挑选种根，选用粗2-2.5cm无病虫害的，无机械损伤的根；

s2、修剪种根，将s1中挑选的种根修剪，修剪长度为15-16cm，且上端平，下端倾斜；

s3、将s2中修剪后的种根摆放后，放入自动化装置中；

s4、启动自动化装置，自动化装置进行挖坑、转运种根、插根及埋根。

经由上述的技术方案可知，与现有技术相比，本发明公开提供了一种泡桐容器自动化育苗的方法，通过种根的挑选、修剪，然后将种根放置到自动化装置上，通过自动化装置实现挖坑、转运种根、插根及埋根，实现了泡桐容器育苗的自动化，降低了人员劳动强度，提高了容器埋根育苗的效率。

优选地，自动化装置，包括：

储物架，储物架上放置泡桐树种根，其中种根下端固定在储物架中；

导轨，储物架的取种根侧底部固定有导轨；

机器人，机器人底部可滑动于导轨上，其操作端用于育苗容器的挖坑、运输泡桐树种根及埋根；

及控制终端，控制终端电性连接机器人的电控箱。

本发明公开提供了一种泡桐容器育苗的自动化装置，通过控制终端控制机器人改变运动路径，机器人的操作端挖坑、将储物架上的种根运输、插根及埋根；实现了泡桐容器育苗的自动化，降低了人员劳动强度，提高了容器埋根育苗的效率。

优选地，储物架上放置有种根盘，种根盘上设置有多个固定孔，泡桐树种根底部竖直或倾斜插入固定孔中；采用此方案方便机器人转运种根。

优选地，固定孔由上至下包括上部孔或下部孔；上部孔直径大于下部孔的直径，且下部孔的深度值大于上部孔的深度值，有利于保持种根倾斜或垂直于孔内，方便转运。

优选地，固定孔为通孔，其内部有与泡桐树种根外壁抵接的弹性固定物；其弹性固定物外壁与通孔粘结。

优选地，机器人的操作端包括连接法兰、液压驱动器及机械手；

连接法兰一端连接机器人，另一端固定有液压驱动器；

液压驱动器包括竖向驱动器和横向驱动器，均与控制终端电性连接；液压驱动器远离机器人侧通过连接件固定有竖直布置的导轨轴，机械手通过竖向液压杆带动沿导轨轴可上下滑动。其中横向驱动器和竖向驱动器均采用液压活塞推进装置，横向液压杆和竖向液压杆分别对应连接活塞连接实现横向(水平)、竖向(垂直)方向运动。机械手通过竖向液压杆带动沿导轨轴可上下滑动，实现埋根后的土壤压实。

优选地，机械手包括两个相对布置的夹持件，两个夹持件末端连接于导轨轴上，靠近连接位置设置有两个横向液压杆，每一个横向液压杆一端连接一个对应的夹持件，且每一个横向液压杆对应动力连接一个横向驱动器。

采用此方案通过液压杆带动夹持件运动，实现两个夹持件首端的相对开合，实现运转种根；与竖直运动配合能够实现插根、埋土等作业。

优选地，两个夹持件中部对应布置有卡槽；方便机械手转运种根。

优选地，卡槽中设置有缓冲层，防止机械手将种根夹损。

优选地，还包括喷水装置；喷水装置包括储水箱、水管和喷头；储水箱设置于储物架底部，其内置有水泵；水管一端连接水泵的出水口，另一端连接喷头；喷头固定于机械手上；其中水泵、喷头均与控制终端电性连接；采用此方案在埋土、压实后，控制终端通过控制水泵和喷头运行时间，实现定量浇水，实现了泡桐容器埋根育苗的自动化作业，提高了工作效率。

优选地，还包括行走装置，行走装置上安装有储物架，导轨和机器人；采用此方案实现了装置的可移动性，提高了应用的便捷性。

本装置中控制终端采用现有芯片集成的控制器，其内部预制有操作程序，实现控制机器人运动路径的作用。

具体的工作过程为：控制终端内置操作程序，控制横向驱动器压缩横向液压杆使两个夹持件闭合，通过控制机械手运动实现闭合后的夹持件挖坑的操作；取种根，机器人底部通过伺服电机与所述控制终端电性连接，实现机器人底部从导轨的一侧运动至靠近储物架处，对应夹持件定位、开合、夹紧，回至导轨另一侧实现取种根的过程；插根：通过调整机械手空间位置，定位后将种根插接进入坑中；埋根，夹持件张开、下移，然后闭合将种根周围的土壤等介质填入坑中，由于卡槽的存在，保证了种根在坑中的竖直；压实，夹持件通过竖向驱动器拉伸竖向液压杆，使夹持件相对竖向导轨由上部至下部运动，直至与土壤等介质接触，并施加一个预设压力压实土壤；浇水，控制终端控制水泵供水，喷头喷水，完成种根的浇水。其中水泵和喷头之间可设置一个储水室，防止水泵供水滞后。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1附图为本发明提供的一种泡桐容器自动化育苗的方法中使用的自动化装置结构示意图；

图2附图为本发明提供的一种泡桐容器自动化育苗的方法中使用的种根盘的结构示意图；

图3附图为图2附图中的a-a截面剖视图，示出了两种固定孔的结构示意图；

图4附图为本发明提供的一种泡桐容器自动化育苗的方法中使用的机械手的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明实施例公开了一种泡桐容器自动化育苗的方法，解决了现有技术中泡桐容器育苗人工操作强度大，效率低的技术问题。

本发明提供了一种泡桐容器自动化育苗的方法，包括以下步骤：

s1、挑选种根，选用粗2-2.5cm无病虫害的，无机械损伤的根；

s2、修剪种根，将s1中挑选的种根修剪，修剪长度为15-16cm，且上端平，下端倾斜；

s3、将s2中修剪后的种根摆放后，放入自动化装置中；

s4、启动自动化装置，自动化装置进行挖坑、转运种根、插根及埋根。

本发明公开提供了一种泡桐容器自动化育苗的方法，通过种根的挑选、修剪，然后将种根放置到自动化装置上，通过自动化装置实现挖坑、转运种根、插根及埋根，实现了泡桐容器育苗的自动化，降低了人员劳动强度，提高了容器埋根育苗的效率。

其中，参见附图1，本发明提供的一种泡桐容器育苗的自动化装置，包括：

储物架1，储物架1上放置泡桐树种根；

导轨2，储物架1的取种根侧底部固定有导轨2；

机器人3，机器人3底部可滑动于导轨2上，其操作端用于育苗容器的挖坑、运输泡桐树种根及埋根；

及控制终端，控制终端电性连接机器人3的电控箱。

本发明公开提供了一种泡桐容器育苗的自动化装置，通过控制终端控制机器人改变运动路径，机机器人的操作端挖坑、在储物架上运输泡桐树种根及埋根；实现了泡桐容器育苗的自动化，降低了人员劳动强度，提高了容器埋根育苗的效率。

有利的是，参见附图2-3，储物架1上放置有种根盘4，种根盘4上设置有多个固定孔41，泡桐树种根竖直或倾斜放置于固定孔41中；采用此方案方便机器人转运种根。

具体而言，固定孔41由上至下包括上部孔411或下部孔412；上部孔411直径大于下部孔412的直径，且下部孔412的深度值大于上部孔411的深度值；有利于保持种根倾斜或垂直于孔内，方便转运。

或者，参见附图3，固定孔41为通孔，其内部有与泡桐树种根外壁抵接的弹性固定物413；其弹性固定物外壁与通孔粘结。

更有利的是，机器人3的操作端包括连接法兰、液压驱动器及机械手31；

连接法兰一端连接机器人3，另一端固定有液压驱动器；

液压驱动器包括竖向驱动器和横向驱动器，均与控制终端电性连接；液压驱动器远离机器人3侧通过连接件固定有竖直布置的导轨轴32，机械手31通过竖向液压杆带动沿导轨轴32可上下滑动。

其中横向驱动器和竖向驱动器均采用液压活塞推进装置，横向液压杆和竖向液压杆分别对应连接活塞连接实现横向(水平)、竖向(垂直)方向运动。机械手通过竖向液压杆带动沿导轨轴可上下滑动，实现埋根后的土壤压实。

其中，参见附图4，机械手31包括两个相对布置的夹持件311，两个夹持件311末端连接于导轨轴32上，靠近连接位置设置有两个横向液压杆，每一个横向液压杆一端连接一个对应的夹持件311，且每一个横向液压杆对应动力连接一个横向驱动器。

采用此方案通过液压杆带动夹持件运动，实现两个夹持件首端的相对开合，实现运转种根；与竖直运动配合能够实现插根、埋土等作业。

有利的是，两个夹持件311中部对应布置有卡槽312；方便机械手转运种根时夹持。

其中，卡槽312中设置有缓冲层；防止机械手将种根夹损。

在本发明其他实施例中，还包括喷水装置；喷水装置包括储水箱、水管和喷头；储水箱设置于储物架1底部，其内置有水泵；水管一端连接水泵的出水口，另一端连接喷头；喷头固定于机械手31上；其中水泵、喷头均与控制终端电性连接。采用此方案在埋土、压实后，控制终端通过控制水泵和喷头运行时间，实现定量浇水，实现了泡桐容器埋根育苗的自动化作业，提高了工作效率。

在本发明提供的另一些实施例中，还包括行走装置，行走装置上安装有储物架1，导轨2和机器人3。采用此方案实现了装置的可移动性，提高了应用的便捷性。

本装置中控制终端采用现有芯片集成的控制器，其内部预制有操作程序，实现控制机器人运动路径的作用。

具体的工作过程为：控制终端内置操作程序，控制横向驱动器压缩横向液压杆使两个夹持件闭合，通过控制机械手运动实现闭合后的夹持件挖坑的操作；取种根，机器人底部通过伺服电机与所述控制终端电性连接，实现机器人底部从导轨的一侧运动至靠近储物架处，对应夹持件定位、开合、夹紧，回至导轨另一侧实现取种根的过程；插根：通过调整机械手空间位置，定位后将种根插接进入坑中；埋根，夹持件张开、下移，然后闭合将种根周围的土壤等介质填入坑中，由于卡槽的存在，保证了种根在坑中的竖直；压实，夹持件通过竖向驱动器拉伸竖向液压杆，使夹持件相对竖向导轨由上部至下部运动，直至与土壤等介质接触，并施加一个预设压力压实土壤；浇水，控制终端控制水泵供水，喷头喷水，完成种根的浇水。其中水泵和喷头之间可设置一个储水室，防止水泵供水滞后。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的装置而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。