穴盘钵苗整组移取送喂装置的制作方法

本发明涉及作物自动移栽技术领域，具体是一种穴盘钵苗整组移取送喂装置。

背景技术：

育苗移栽技术可以使作物提早播种，提高幼苗成活率，增强作物抵抗病害的能力，提高作物生长质量和产量，已广泛应用于大田、设施农业生产中。现有移栽机具以半自动化为主，依靠人工取苗、喂苗，作业效率低，劳动强度高，严重影响了作物种植效益的提高，实现作物移栽全自动化已成为作物规模化种植的现实需求。

为了应对日益严重的务农人口减少及人口老龄化问题，由依靠人工变为自动取苗、喂苗，是进行作物全自动移栽的必要前提。作业方式由单株改为整组多株自动取苗、喂苗，可以提高作业效率，为实现穴盘钵苗高速全自动移栽提供技术支持。

技术实现要素：

本发明旨在提供一种穴盘钵苗整组移取送喂装置，取喂苗机械手在双轴伸缩气缸和气缸爪作用下夹取整组钵苗并提升，送苗机构通过送苗机构滑台带动取喂苗机械手将整组钵苗送喂至苗杯，待对应穴盘钵苗取完后，移盘机构进位，进行下一组列穴盘钵苗的取投移送。

本发明采用以下技术方案。

1、一种穴盘钵苗整组移取送喂装置，其包括取喂苗机械手、送苗机构、移盘机构和机架。

2、所述的送苗机构包括送苗步进电机、安装在机架上方的送苗机构滑台；送苗步进电机通过步进电机支架与送苗机构滑台相连接。

3、所述的取喂苗机械手包括“一”字形支架、双轴伸缩气缸、气缸爪，“u”型辅助夹持爪；所述“一”字形支架通过螺钉吊装在送苗机构滑台拖板上，“一”字形支架内部设计有“凸”字型槽，“一”字形支架的“凸”字型滑槽上通过双轴伸缩气缸尾部的“工”字型挂接件吊接着六个双轴伸缩气缸，可以滑动调节相邻双轴伸缩气缸之间距离，满足不同规格穴盘的取苗要求，提高了取喂苗机械手的适用性；所述双轴伸缩气缸的下端安装有气缸爪，气缸爪由气缸来提供动力进行夹苗动作，气缸爪的“手指”处安装有“u”型辅助夹持器。

4、所述的移盘机构安装于所述气缸爪的下方，包括栅栏式穴盘托、穴盘托输送步进电机、穴盘输送滑台、苗盘输送滑台托盘、穴盘；移盘机构由穴盘托输送步进电机提供动力；所述穴盘托输送步进电机安装在穴盘输送滑台上；所述穴盘输送滑台通过紧定螺钉与苗盘输送滑台托盘固定连接，穴盘输送滑台上安装有栅栏式穴盘托；所述栅栏式穴盘托上放置两个穴盘，由带孔三角铁与螺栓螺母拼接而成，其大小可调，适合各种规格的穴盘。

5、所述的穴盘钵苗整组移取送喂装置，其特征在于，所述送苗机构的送苗步进电机通过plc程序控制脉冲的输出数量来控制转动圈数以及转动方向，以此来控制送苗机构滑台的移动距离与行进方向。

6、所述的穴盘钵苗整组移取送喂装置，其特征在于，所述取喂苗机械手的“u”型辅助夹持器顶端设计有顺流槽，最前端开合距离与穴盘钵体宽度相等，方便秧苗进入夹持器，“u”型辅助夹持器夹苗位置的双层结构，具有压力缓冲的功能，适用于不同直径的秧苗，同时也避免了对秧苗造成损伤。

7、所述的穴盘钵苗整组移取送喂装置，其特征在于，所述移盘机构的栅栏式穴盘托长宽依据穴盘规格设计搭建而成，其内部位置特地设置了横向栅板，可以起到加固托盘和固定穴盘的双重功效。

8、所述的穴盘钵苗整组移取送喂装置，其特征在于，所述取喂苗机械手提苗、落苗动作由双轴伸缩气缸完成，取喂苗机械手与所述送苗机构、移盘机构的动作时序与分配由plc计数器与定时器控制。

附图说明

图1为本发明整体结构示意图；

图2为本发明取喂苗机械手结构示意图；

图3为本发明取喂苗机械手局部放大结构示意图；

图4为本发明穴盘托盘移送放大结构示意图；

其中：1.移苗步进电机、2.移苗机构滑台、3.“一”字型支架、4.双轴伸缩气缸、5.气缸爪、6.“u”型辅助夹持器、7.栅栏式穴盘托、8.穴盘、9.穴盘托输送步进电机、10.穴盘输送滑台、11.输送苗杯、12.苗盘输送滑台托盘、13.机架。

具体实施方式

以下结合附图和实施例，以对本发明作进一步的说明和描述。本发明所使用的步进电机、plc、移苗机构滑台、气缸爪、双轴伸缩气缸、穴盘输送滑台等元器件都可以市购，所使用的“u”型辅助夹持器可以根据自身需要，按照现有的技术制作。

请参阅图1至图4，本发明一种穴盘钵苗整组移取送喂装置，以整组取喂钵苗数为6个，72孔标准穴盘为例，其包括取喂苗机械手、送苗机构、移盘机构和机架等，取喂苗机械手挂装在送苗机构上，其下方安装有移盘机构，取喂苗机械手与送苗机构、移盘机构的动作时序与分配由plc计数器与定时器控制。

所述送苗机构包括送苗步进电机1、送苗机构滑台2。送苗步进电机1为送苗机构滑台2提供动力，通过plc为送苗步进电机提供动力脉冲，以此来控制送苗步进电机1的行进速度与方向，进而控制送苗机构滑台2的输送速度与方向。

所述取喂苗机械手包括具有“凸”字型滑槽的“一”字型支架3，六个伸缩器气缸4、六个气缸爪5、以及六个“u”型辅助夹持器6。具有“凸”字型滑槽的“一”字型支架3顶部与送苗机构的送苗滑台相挂接，“一”字型支架3通过“凸”字形滑槽与有六个双轴伸缩气缸4顶部的“工”字型挂接件4.1连接，通过滑槽与挂接件相组合，使得两双轴伸缩气缸4之间的距离变为可调，提高了取喂苗机械手对不同规格穴盘的适用性。双轴伸缩气缸4下端连接着气缸爪5，气缸爪5的“手指”处安装有“u”型辅助夹持器6。“u”型辅助夹持器6的双层结构自带压力缓冲功能，可以实现对不同直径的秧苗进行夹取。气缸爪上可调气压阀的使用使得取喂苗机械手的取苗动作更加柔和，减轻气压带来的冲击力，进一步降低了取苗过程中的伤苗率；双轴伸缩气缸4与气缸爪5的夹苗、提苗、落苗的动作时序与分配使用plc中的辅助继电器以及计时器进行控制，双轴伸缩气缸4与气缸爪5的动力来源为气泵。

所述移盘机构包括栅栏式穴盘托7、穴盘托输送步进电机9、穴盘输送滑台10等。所述移盘机构由穴盘托输送步进电机9提供动力；所述穴盘托输送步进电机9的转速以及转向由plc进行控制，其工作时机与取喂苗机械手以及送苗机构通过定时器进行时序配合。所述穴盘输送步进电机安装在滑穴盘输送台10上；所述穴盘输送滑台10上安装有栅栏式穴盘托7；所述栅栏式穴盘托7放置两个穴盘(8)，由带栅孔的三角铁拼接而成，长宽可以改变，以适应不同规格的穴盘。通过plc输出脉冲控制穴盘输送步进电机9的转速、转向，进而控制穴盘输送滑台10的输送速度、前进方向，带动栅栏式穴盘托7和穴盘8移动至工作位置。

本发明的工作过程：取喂苗机械手在双轴伸缩气缸4和气缸爪5作用下整组夹取6株钵苗并提升，送苗机构通过送苗机构滑台2带动取喂苗机械手将6株钵苗送至苗杯上方，双轴伸缩气缸4的气缸杆伸出，取喂苗机械手落下，气缸爪5张开，6株钵苗落至苗杯完成喂苗。在取喂苗机械手连续六次直至取完最后一列秧苗后，移盘机构在穴盘托输送步进电机8的驱动下会及时移动穴盘，使得6×12穴盘中的另外六列秧苗对准气缸爪5以及“u”型辅助夹持器6，当该六列秧苗取完后，移盘机构会将空穴盘移动到一边，进行下一穴盘钵苗的取投移送。

以上所述，仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡是依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何细微修改、等同替换和改进，均应包含在本发明技术方案的保护范围之内。