一种自主避障寻迹识别的多功能智能捕鱼船的制作方法

本实用新型涉及智能捕鱼船技术领域，具体涉及一种自主避障寻迹识别的多功能智能捕鱼船。

背景技术：

21世纪是“海洋世纪”，海洋中存在着大量的生物资源。人类可通过海洋生物资源开发，把海洋的潜在价值转化为实际价值，为人类的生存和发展创造了条件。

目前经常使用的的捕鱼方法中，一般都是用鱼钩、渔网、电捕鱼、捕鱼药等捕鱼方法。通过人力拉动渔网或是通过电捕鱼器、超声波捕鱼设备等新型捕鱼设备进行捕鱼，这些方法都需要主观的进行控制，达不到智能化，并且新型捕鱼设备通过击晕的方法进行捕捉，致使鱼的肉质下降。

随着物质生活的不断提高，人们对生活品质的要求也越来越高，海鲜产品也越来越受喜欢；同时近年来国家对食品安全也尤其重视，所以食品安全成为了衡量当前人们生活品质的一个重要指标。然而水域污染和投放催生素，导致了人们对市面上鱼类质量的担心，但鱼竿或渔网等这类的传统捕鱼方式并不能保证鱼类的质量。

现有的自动钓鱼竿，并不能实现移动性捕鱼，主观依赖性大，不能自主识别鱼类，无法保证鱼类的质量，无法观测水下动静，同时垂钓范围有限，需在岸边作业，而科学研究表现大量鱼类在远离陆地的地方聚集游戈。

现有的自动捕鱼船，并不能自主避障，不能自主寻迹，不能找到水质最佳的水域，且需要主观控制，无法自主识别鱼类，同时也无法保证鱼类的质量，且无法观测水下动静。现有的自动捕鱼装置，无法自主产生电能给各个系统供电，做不到完全的自给自足。

另外，海洋和河流的中层水域的污染物，由于视线受阻，范围受限的约束，使得打捞中层水域的污染物成为了一件很棘手问题。

因此，开发一种能够自主寻迹识别的智能捕鱼船是本领域技术人员需要解决的问题。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种自主避障寻迹识别的多功能智能捕鱼船，以实现自主避障寻迹和自主识别捕鱼的综合性能。

为实现上述目的，本实用新型采用如下技术方案：

一种自主避障寻迹识别的多功能智能捕鱼船，包括船体，所述船体包括：

捕鱼装置，包括捕鱼系统和诱鱼系统；

驱动系统，用于驱动船体航行以及控制捕鱼装置水平移动和垂直收放；

定位通信系统，对船体的航行位置进行定位以及向上位机发送信号和数据或接收信号和数据；

图像处理系统，包括水下摄像头和图像智能识别模块，水下摄像头通过光纤电缆将水下画面实时传输至图像智能识别模块，再通过定位通信系统将实时的视频数据传输至上位机；

水上自主避障系统，包括测距传感器，所述测距传感器包括激光传感器和超声波传感器，所述测距传感器测定与障碍物之间的距离；

水上自主寻迹系统，包括水下环境监测传感器，所述水下环境监测传感器包括温度传感器、水质传感器和声呐探鱼器；

控制系统，接收捕鱼装置、定位通信系统、水上自主避障系统、水上自主寻迹系统、图像处理系统发送的信号和数据，并自主应答和向捕鱼装置、驱动系统发送指令控制其运行。

所述的捕鱼系统包括：

渔网，包括碳纤维管搭建的框架和尼龙渔网；

八爪钩，包括8个相互间隔45°的鱼钩组成，所述八爪钩上设置压力传感器，当八爪钩中的某个钩受到压力，则收缩相应的鱼钩；

鱼箱，用来装载捕获的鱼类；

下位机警报器，用来提醒已捕获鱼类和电源不足。

所述的诱鱼系统包括集鱼灯、声波诱鱼器和饵料。

经科学研究，大多数鱼类会倾向于向光源，声源和食物运动，故所述的集鱼灯不仅能够引诱鱼类进入捕获区，而且能够给水下高清摄像头提供照明；所述的声波诱鱼器能够发出大多数鱼类喜爱的声波；所述的饵料，采用大多数鱼类喜爱的食物，将其粘附在八爪钩的钩尖上。

所述的驱动系统包括：

基于pwm波控制的直流螺旋桨异步电机，用于控制船体的航行轨迹；

直流滑杆同步电机和直流轮轴同步电机，分别用于控制捕鱼装置的水平移动和垂直收放。

所述的基于pwm波控制的直流螺旋桨异步电机安装于船体上，上位机或控制系统能够通过改变pwm波的占空比来控制异步电机的转速，因连动作用，从而控制螺旋桨的转速，从而控制捕鱼船的航行轨迹；所述的直流轮轴同步电机与捕鱼装置连接，上位机或控制系统通过高低电平来控制电机的正反转，因连动效果，控制轮轴的正反转，从而控制捕鱼装置的收放。

所述的定位通信系统包括导航定位模块和无线通信模块，所述导航定位模块包括dr导航定位和gps导航定位，所述无线通信模块包括wbee模块，用于控制系统与上位机之间的信号传输。

所述的dr导航定位，是通过航位推算方法的自主导航，其能在短时间内提供高精度的导航参数；所述的gps导航定位，是卫星导航全球定位系统，其能在长距离长时间内，给用户提供低成本、高精度的导航定位信息，但民用gps导航定位在短距离内无法给用户提供高精度的导航定位信息，故结合所述的两种定位导航方法，提供一种互补互助式定位导航方法。

无线通信采用wbee技术，其主要用于上位机和下位机之间相互通信、相互传输及远程控制。

所述的上位机主要包括手机、pc，手机基于安卓开发环境，而电脑基于labview开发环境，分别设计出可视化界面的上位机操作软件。

所述的图像处理系统包括水下高清摄像头和图像智能识别模块；所述的水下高清摄像头通过光纤电缆将水下高清的实时视频画面传输至图像智能识别模块，再通过无线图传模块，将视频数据传输至上位机，并实时显示，供用户观察。

所述的图像智能识别模块，其内有大量关于鱼类特征的数据库，其主要是鱼类各个维度下的轮廓，故图像智能识别模块，可将所传输的实时画面进行相应的算法处理，达到去污，二值化，描边，比对鱼类特征部分，若阈值在一定范围内，即相似度达到85％以上，可鉴定为鱼类。

所述的水上自主避障系统主要包括测距传感器；所述测距传感器分别设置于船体的左右两侧以及船体最前端。所述的测距传感器包括激光传感器和超声波传感器；所述的激光传感器具有实现无接触远距离测量，速度快，精度高，量程大，抗光性好，点干扰能力强等特点，故可实现远距离测定与障碍物之间的距离；所述的超声波传感器，采用超声波回波测定距离原理，在短距离测距中，具有测量准确，短距离测量覆盖范围大，无接触，防水和低成本等优点；故本实用新型结合上述两种传感器，两者测距相铺相成，可避免测距时产生盲区导致无法测定与障碍物之间的距离，提高测量精度。

具体地，所述的测距传感器分为三种，分别为主传感器、左侧副传感器和右侧副传感器。所述主传感器设于捕鱼船船体前端尖处，中间是激光传感器，两侧是超声波传感器；所述左侧副传感器设于捕鱼船船体的左侧，由一个激光传感器和超声波传感器组成；所述右侧副传感器设于捕鱼船船体的右侧，由一个激光传感器和超声波传感器组成；所有的激光传感器和超声波传感器均检测与其前方的障碍物的距离，所述前方是指船体前行方向上的前方。

所述的水上自主寻迹系统主要包括温度传感器、水质传感器和声呐探鱼器；所述的温度传感器，测定水下温度；所述的水质传感器包括测定ph值、溶解氧、浑浊度；所述的声呐探鱼器，用来监测水下活动的鱼类的总体数量，输出五个结果：很多、多、中、少、很少，一共有5个参数。

所述的控制系统包括主控器；所述主控器是基于tms320f28335的dsp处理器。所述dsp处理器通过串口通信协议接收所述捕鱼装置、定位通信系统、图像处理系统、水上自主避障系统、水上自主寻迹系统的信号，并向捕鱼装置、驱动系统发送执行指令。

具体地，所述的基于tms320f28335的dsp处理器通过串口，与各个传感器(相连的传感器包括激光传感器、超声波传感器、温度传感器、水质传感器、声呐传感器和压力传感器)以及和相应的系统(相连的系统包括捕鱼系统、诱鱼系统、图像处理系统、定位通信系统和驱动系统)达成相应的串口通信协议，确保各个传感器和各个系统上的数据通过a/d转换传输至主控器，确保主控器给各个系统发送相应的执行指令。

所述多功能智能捕鱼船还包括为船体的航行与各部件运行提供电能的供能系统，所述供能系统包括太阳能发电装置、波浪能发电装置和蓄电池。

所述的太阳能发电装置，包括设于捕鱼船表面的太阳能发电板。所述波浪能发电装置设于船体的两侧。所述蓄电池装设于捕鱼船的船体内部，其能储存太阳能以及波浪能所产生的电量，也能为船体的航行和各部件运行供电。

本实用新型提供所述的自主避障寻迹识别的多功能智能捕鱼船的运行方法包括自主模式和/或人控模式，

所述自主模式包括：

开启水上自主避障系统，检测与障碍物之间的距离，并反馈给控制系统，当位于船体最前端的测距传感器和/或位于船体左侧的测距传感器检测到障碍物，控制系统控制驱动系统驱动船体右移；当位于船体最前端的测距传感器和/或位于船体右侧的测距传感器检测到障碍物，控制系统控制驱动系统驱动船体左移；当左右两侧的测距传感器均检测障碍物，控制系统控制船体转角90°运行；

自主寻迹，开启水上自主寻迹系统，所述温度传感器测定水体温度，并将信号传输至控制系统；所述水质传感器测定水体ph值、溶解氧、浑浊度，并将信号传输至控制系统；所述声呐探鱼器监测水下活动的鱼类的总体数量，并输出5个结果参数：很多，多，中，少，很少；控制系统接收各传感器信息，并进行处理，按照优先级从高到低的原则：ph值6.8～9.0，水温16℃～26℃，溶解氧5mg/l～8mg/l，浑浊度30％～70％和鱼类数量>＝少，若满足以上所有条件，控制系统驱动捕鱼装置工作，若不满足以上全部条件，控制系统驱动船体航行，按照优先级从高到低的条件，依次进行寻迹，直到满足全部条件；

所述人控模式包括：开启图像处理系统，将水下画面通过定位通信系统传输至上位机，用户通过上位机观看水下实时画面，并通过上位机向控制系统发送控制指令来控制船体的运动轨迹以及捕鱼装置工作。

捕鱼船在自主模式中，开启所有系统，通过自主避障，自主寻迹，自主识别，使得捕鱼船到达水质最佳处进行自动识别捕获鱼类。

捕鱼船在人控模式中，仅开启驱动系统、捕鱼装置、图像处理系统和控制系统，用户在上位机观看水下摄像头传输的实时画面，并向控制系统发送指令，控制捕鱼船的运动轨迹，捕鱼装置的收/放，以及渔网的开闭。

在人控模式中，捕鱼船可实现捕鱼，也可以对中层水域的漂流物进行打捞，所述漂流物包括垃圾(中层水域的垃圾，由于水的浑浊，距离受限的原因，从岸上很难进行打捞)，故捕鱼装置即变成打捞装置。

所述运行方法还包括自主返航模式，仅开启定位通信系统、驱动系统和控制系统，捕鱼船根据行驶的轨迹原路返回至起始位置。所述自主返航模式包括一键返航、满载返航和能源不足返航。

所述的一键返航为上位机发送返回指令，捕鱼船收起渔网和鱼箱，关闭除定位通信系统，供能系统和驱动系统以外的其余系统，并根据行驶的轨迹原路返回至起始位置。

所述的满载返航为鱼箱满载时，捕鱼船收起渔网和鱼箱，关闭除定位通信系统，供能系统和驱动系统以外的其余系统，并根据行驶的轨迹原路返回至起始位置。

所述的能源不足返回为捕鱼船在到达目的地的时候会记录自己损耗的能量，此时当剩余电量仅足于原路返回能量消耗的1.1倍时，自动关闭除定位通信系统，电源系统和驱动系统以外的其余系统，并根据行驶的轨迹原路返回至起始位置。

本实用新型具备的有益效果：

(1)本实用新型提供了一种自主避障寻迹的多功能智能捕鱼系统，能够达到自主避障寻迹和自主识别捕鱼的综合性系统，该系统可自主识别鱼类，并自主进行捕鱼。

(2)本实用新型系统能够自主避障自主寻迹到达水质最佳处，鱼类质量最佳处，那么垂钓上的鱼食用时，食品安全得到保证；本系统将活捉鱼类，保证鱼类的肉质。

(3)本实用新型系统不需要人为进行控制，只要一键开启，捕鱼船便可自行在水域中工作；捕鱼范围大，移动性大，轻便，不费时，不费力，可捕获大量的鱼类。

(4)中层水域的污染物，由于视线受阻，打捞范围受限的约束，使得打捞中层水域的污染物成为了一件很棘手问题，本实用新型系统能够轻松打捞水域中层的污染物。

(5)本实用新型系统可实时观测水下动静，捕鱼的同时又能观测水下情况，提高捕鱼的娱乐性。

(6)本实用新型系统中的供能系统可通过太阳能发电装置、波浪能发电装置自主产生电能并储存于蓄电池，从而给系统供电。

附图说明

图1为本实用新型捕鱼船的整体系统示意图。

图2为实施例中捕鱼船的示意图。

图3为实施例中捕鱼装置的示意图。

图4为实施例中导航定位的流程示意图。

图5为实施例中无线通信的流程示意图。

图6为实施例中上位机功能模块的示意图。

图7为实施例中传感器的布置位置。

图8为偏航角示意图。

图9为实施例中传感器远距离测距。

图10为实施例中传感器短距离测距。

图11为实施例中自主寻迹的流程示意图。

图12为实施例中自动捕鱼的流程示意图。

图13为实施例中捕鱼装置工作过程示意图，其中(a)为渔网打开状态，(b)为渔网闭合状态，(c)为渔网移动至鱼箱状态。

具体实施方式

下面结合具体实施例和附图对本实用新型作进一步说明。

如图1-3所示，本实施例提供了一种自主避障寻迹的多功能智能捕鱼船，包括船体1，船体1上设置捕鱼装置、驱动系统、定位通信系统、图像处理系统、水上自主避障系统、水上自主寻迹系统、控制系统、电源系统。

具体地，捕鱼装置包括捕鱼系统和诱鱼系统。

捕鱼系统包括轻型渔网2，八爪钩3，鱼箱4，警报器和压力传感器。

轻型渔网2框架是由碳纤维管搭建的，框架内部是由尼龙织成的渔网所构成，碳纤维管具有重量轻，抗拉性强，密度小和耐腐蚀等特性，尼龙渔网耐韧，耐冲击，耐腐蚀，回弹性好和易晾干等特性，可见由这两种材料所制成的轻型渔网，易适应水中的复杂环境。

八爪钩3，由8个普通鱼钩，相互间隔45°组成，可同时捕获多条鱼类；所述的压力传感器，装设在八爪钩上，当八爪钩中的某个钩受到一定的压力，则收缩相应的鱼钩，使此钩捕获的鱼类无法脱钩逃脱。

鱼箱4是用来装载捕获的鱼类，布置于所述的捕鱼船内部。

警报器包括上位机警报器和下位机警报器，起警示和告知作用。所述上位机警报器是labview平台上的一个可视化模块，下位机警报器是安装在捕渔船的外部。当捕鱼船捕获到鱼类或者鱼箱满载时，上位机和下位机警报器同步开启，时长1分钟。

诱鱼系统包括集鱼灯5，声波诱鱼器6和饵料。经科学研究，大多数鱼类会倾向于向光源，声源和食物运动，故集鱼灯不仅能够引诱鱼类进入捕获区，而且能够给水下高清摄像头提供照明。声波诱鱼器能够发出大多数鱼类喜爱的声波。饵料，是大大多数鱼类喜爱的食物，其粘附在八爪钩的钩尖上。

驱动系统用于驱动船体航行以及控制捕鱼装置水平移动和垂直收放，包括基于pwm波控制的直流螺旋桨异步电机7、直流滑杆同步电机和直流轮轴同步电机。

基于pwm波控制的直流螺旋桨异步电机7用于驱动捕鱼船的航行，上位机8或主控器14能够通过改变pwm波的占空比来控制异步电机的转速，因连动作用，从而控制螺旋桨的转速，从而控制捕鱼船的航行轨迹。

直流滑杆同步电机用于控制捕鱼装置水平移动，通过上位机8或主控器14，通过高低电平来控制电机的正反转，使捕鱼装置在滑杆15上水平移动。

直流轮轴同步电机用于控制捕鱼装置工作，通过上位机8或主控器14，通过高低电平来控制电机的正反转，因连动效果，控制轮轴16的正反转，从而控制捕鱼装置的收放。

定位通信系统包括导航定位、无线通信9和上位机8。

导航定位包括dr导航定位和gps导航定位，dr导航定位，是通过航位推算方法，这是一种自主导航，其能在短时间内提供高精度的导航参数，且其干扰能力强，隐蔽性好，但是误差随导航时间的增加而积累，这是dr导航定位的致命缺点，故在短距离长时间内，需对dr导航定位进行补偿及修正，但其不适合长距离长时间间内的单独导航。gps导航定位，是卫星导航全球定位系统，其通过与卫星通信，获得相应的三维位置信息，速度和运动轨迹等导航定位信息，这是一种通过卫星获得导航定位信息，其能在长距离长时间内，给用户提供低成本、高精度的导航定位信息，但民用gps导航定位在短距离内无法给用户提供高精度的导航定位信息，故结合上述两种定位导航方法，提供一种互补互助式定位导航方法。

如图4所示，所述的互补互助式定位导航方法包括工作方式ⅰ和工作方式ⅱ；所述的工作方式ⅰ，即gps导航定位，其以捕鱼船的起始处为圆心，以10m为半径进行绘圆，在半径10m的圆外为a区域，捕鱼船在a区域进行工作方式ⅰ(即gps导航定位)；所述的工作方式ⅱ，即dr导航定位，其以捕鱼船的起始处为圆心，以10m为半径进行绘圆，在半径10m的圆内为b区域，捕鱼船在b区域进行工作方式ⅱ(即dr导航定位)，由于dr不适合长时间的单独导航，故在每隔20分钟对其进行补偿和修正，这样确保了dr导航定位的精确性。

无线通信9主要包括wbee模块，其采用wbee技术，这是一种低频率，低复杂度，长波长，衍射能力强，障碍物对其影响较小，传输距离远，效率高，且其最大可视直线双向通信距离<＝4km，其主要用于上位机和下位机之间相互通信，相互传输及远程控制，如图5所示。

上位机8主要包括手机/pc，手机基于安卓开发环境，而电脑基于labview开发环境，分别设计出可视化界面的上位机操作软件，上位机8的功能模块如图6所示。

图像处理系统包括水下高清摄像头10和图像智能识别模块。

水下高清摄像头10通过缆线将水下高清的实时视频画面传输至图像智能识别模块，再通过无线图传模块，将视频数据传输至上位机8，并实时显示，供用户观察。

图像智能识别模块，其内有大量关于鱼类特征的数据库，其主要是鱼类各个维度下的轮廓，故图像智能识别模块，可将所传输的实时画面进行相应的算法处理，达到去污，二值化，描边，比对鱼类特征部分，若阈值在一定范围内，即相似度达到85％以上，可鉴定为鱼类。

水上自主避障系统主要包括测距传感器；所述的测距传感器包括激光传感器a和超声波传感器b。激光传感器具有实现无接触远距离测量，速度快，精度高，量程大，抗光性好，点干扰能力强等特点，故可实现远距离测定与障碍物之间的距离，但是近距离微小障碍物，由于光的传速大，故可类似于线性传播，故单独使用激光测距，可能因为死角的原因，而无法测定障碍物的位置和相对距离。超声波传感器，采用超声波回波测定距离原理，在短距离测距中，具有测量准确，短距离测量覆盖范围大，无接触，防水和低成本等优点。故结合上述两种传感器，两者测距相铺相成，可避免测距时产生盲区，而导致无法测定与障碍物之间的距离，提高测量精度。

具体地，如图7所示，所述的测距传感器分为三种，分别为主传感器11、左侧副传感器12和右侧副传感器13。所述主传感器设于捕鱼船船体前端尖处，中间是激光传感器a，两侧是超声波传感器b；所述左侧副传感器设于捕鱼船船体的左侧，由一个激光传感器a和超声波传感器b组成；所述右侧副传感器设于捕鱼船船体的右侧，由一个激光传感器a和超声波传感器b组成；所有的激光传感器a和超声波传感器b均检测与其前方的障碍物的距离，所述正前方是指船体前行方向上的前方。

水上自主寻迹系统主要包括温度传感器，水质传感器和声呐探鱼器；所述的温度传感器，测定水下温度，经科学研究，水温对鱼类的生存有很大的影响，最适宜鱼类生存的水温是16℃～26℃；所述的水质传感器包括测定ph值，溶解氧，浑浊度，经科学研究，ph值，溶解氧和浑浊度对鱼类的生存都有着很大的影响，在ph值6.8～9.0，水温是16℃～26℃，溶解氧5mg/l～8mg/l和浑浊度30％～70％的水域，鱼类的生活环境是最佳的，且这种环境下的鱼类不仅资源丰富，而且质量最佳；所述的声呐探鱼器，来监测水下活动的鱼类的总体数量，输出五个结果：很多，多，中，少，很少；一共有5个参数。

控制系统包括主控器14，主控器14是基于tms320f28335的dsp处理器，其具有150mhz的高速度处理能力，具有32为浮点处理单元，6个dma通道支持adc，mcbsp和emif，有多达18路的pwm输出，其中有6路为ti特有的更高精度的pwm输出(hrpwm)，12位16通道adc，具有较强的运算能力；所述的基于tms320f28335的dsp处理器通过串口，与各个传感器(相连的传感器包括激光传感器，超声波传感器，温度传感器，水质传感器，声呐传感器和压力传感器)以及和相应的系统(相连的系统捕鱼系统，诱鱼系统，图像处理系统，定位通信系统和驱动系统)达成相应的串口通信协议，确保各个传感器和各个系统上的数据通过a/d转换传输至主控器，确保主控器给各个系统发送相应的执行指令。

电源系统包括太阳能发电装置，波浪能发电装置和蓄电池；所述的太阳能发电装置，在捕鱼船的表面装设太阳能发电板；所述的波浪能发电装置，在船体的两侧装设波浪能发电装置；所述的蓄电池装设捕鱼船的船体内部，其能储存太阳能以及波浪能所产生的电量，也能进行充电；

本实施例提供的自主避障寻迹的多功能智能捕鱼船，具有三种工作方式：a、自主模式，b、人控模式(上位机控制)，c、打捞模式。

a.自主模式，捕鱼船开启所有系统，并通过自主避障，自主寻迹，自主识别，使得捕鱼船到达水质最佳处进行自动识别捕获鱼类。

具体地，自主避障，开启水上自主避障系统，检测与障碍物之间的距离，并反馈给控制系统。

如图8-10所示，远距离测距时，激光传感器a主导使用，左侧副传感器12和右侧副传感器13的激光传感器a的测距是10m，主传感器11的激光传感器a是9.5m，每个传感器检测到障碍物时，输出数值1，并依次反馈给控制中心，当输出值是111，110或100时，控制系统控制驱动系统驱动船体右移；当输出值是011或001时，控制系统控制驱动系统驱动船体左移；当输出值是000时，控制系统控制驱动系统驱动船体直行。

短距离测距时，超声波传感器b主导使用，超声波传感器b的测距是0.5m，当输出值是-0100或-1000时，控制系统控制驱动系统驱动船体右移；当输出值是-0010或-0001时，控制系统控制驱动系统驱动船体左移；当输出值是0000时，控制系统控制驱动系统驱动船体直行；

自主寻迹，如图11所示，所述温度传感器测定水体温度，并将信号传输至控制系统；所述水质传感器测定水体ph值、溶解氧、浑浊度，并将信号传输至控制系统；所述声呐探鱼器监测水下活动的鱼类的总体数量，并输出5个结果参数：很多，多，中，少，很少；控制系统接收各传感器信息，并进行处理，按照优先级从高到低的原则：ph值6.8～9.0，水温16℃～26℃，溶解氧5mg/l～8mg/l，浑浊度30％～70％和鱼类数量>＝少，若满足以上所有条件，控制系统驱动捕鱼装置工作，如图12所示。若不满足以上全部条件，控制系统驱动船体航行，按照优先级从高到低的条件，依次进行寻迹，直到满足全部条件。

自主捕鱼，如图13所示，1.当声呐探鱼器反馈鱼类数值是少，中时，则关闭图像处理系统的图像智能识别模块，仅当鱼类上钩，鱼钩受到一定的压力，压力传感器反馈数值，并收缩相应的鱼钩(针对于少数的鱼类上钩)，当八个鱼钩都收缩，则闭合渔网2，警报器(上位机和下位机的警报器同时响起)响起，捕鱼装置通过轮轴16向上运动，运动至渔船内部一定高度后，滑杆15开始运动，使捕鱼装置向渔船左部的鱼箱4运动，达到鱼箱4的中间位置时，再展开渔网2，松弛鱼钩，鱼类自由落体，向下运动，掉入鱼箱。2.当声呐探鱼器，反馈鱼类数值是多，较多时，则开启图像处理系统的图像智能识别模块，当图像智能识别模块，识别出大量的鱼群聚集捕鱼装置附近，则闭合渔网2，警报器(上位机和下位机的警报器同时响起)响起，捕鱼装置通过轮轴16向上运动，运动至渔船内部一定高度后，滑杆15开始运动，使捕鱼装置向渔船左部的鱼箱4运动，达到鱼箱的中间位置时，再展开渔网2，松弛鱼钩，鱼类自由落体，向下运动，掉入鱼箱。当鱼箱达到一定的荷载时，警报器响起(上位机和下位机的同时响起)，捕鱼船按照原轨迹自动寻迹返航。

b.人控模式(上位机控制)，捕鱼船仅开启驱动系统，捕鱼装置，电源系统和图像处理系统中的水下高清摄像头；用户在上位机观看水下摄像头传输的实时画面，并自由的控制捕鱼船的运动轨迹，捕鱼装置的收/放，以及渔网的开闭。

c.打捞模式，所述的打捞模式，是指将中层水域的漂流物进行打捞，所述的漂流物包括垃圾(中层水域的垃圾，由于水的浑浊，距离受限的原因，从岸上很难进行打捞)，故将捕鱼装置换成打捞装置，并且仅开启驱动系统，诱鱼系统，捕鱼系统，电源系统和图像处理系统中的水下高清摄像头，且通过上位机控制捕鱼船，通过上位机的实时水下画面进行观察垃圾所在位置，并操控打捞装置进行漂流物的打捞，捕鱼船内装设垃圾箱，可将打扰上的漂流物放置垃圾箱，当垃圾箱满载时，警报器发出警告。

本实施例提供的自主避障寻迹的多功能智能捕鱼船具有自主返回功能，具体为a)、一键返回，b)、满载返回，c)、能源不足返回。

a)、一键返回，涉及上位机、定位通信系统和驱动系统工作，当上位机发送返回指令，捕鱼船收起渔网和鱼箱，关闭除定位通信系统，电源系统和驱动系统以外的其余系统，并根据行驶的轨迹原路返回至起始位置。

b)、满载返回，当鱼箱满载时，捕鱼船收起渔网和鱼箱，关闭除定位通信系统，电源系统和驱动系统以外的其余系统，并根据行驶的轨迹原路返回至起始位置。

c)、能源不足返回，捕鱼船在到达目的地的时候会记录自己损耗的能量，此时当剩余电量仅足于原路返回能量消耗的1.1倍时，自动关闭除定位通信系统，电源系统和驱动系统以外的其余系统，并根据行驶的轨迹原路返回至起始位置。