一种大豆自动播种机器人的制作方法

本发明涉及农业机器人技术领域，具体是涉及一种大豆自动播种机器人。

背景技术：

大豆营养全面，含量丰富，其中蛋白质的含量不仅高，而且质量好，同时大豆脂肪也具有很高的营养价值，这种脂肪里含有很多不饱和脂肪酸，容易被人体消化吸收；另外豆渣中的膳食纤维对促进良好的消化和排泄固体废物有着举足轻重的作用，因此大豆广泛被人们喜爱和食用，大豆在种植过程中需要进行开穴、播种然后覆土，传统的机械设备功能单一，无法实现在一台设备上进行操作，需要分别进行专用的设备进行操作，影响播种效率，因此，我们提出了一种大豆自动播种机器人，以便于解决上述提出的问题。

技术实现要素：

本发明所要解决的技术问题是提供一种大豆自动播种机器人，该设备能够自动实现开穴、播种然后覆土，提高播种效率。

为解决上述技术问题，本发明提供以下技术方案：一种大豆自动播种机器人，包括移动车体，所述移动车体的顶部一端设有控制器，移动车体的另一端设有摄像头，移动车体的顶部设有中空机架，中空机架的内部设有若干个并排设置的旋耕组件，每个旋耕组件的输出端分别穿过移动车体的顶部与底部向下延伸，中空机架的内部还设有旋耕驱动组件，旋耕驱动组件的工作端分别与每个旋耕组件的内部传动连接，中空支架的两侧分别设有第一支架和第二支架，第一支架和第二支架的内部分别设有与每个旋耕组件一一对应的填土组件和大豆填料组件，中空支架和第一支架之间设有第一升降调节组件，第一升降调节组件的输出端向移动车体的下方延伸，第一升降调节组件的输出端与大豆填料组件的工作端固定连接，第一支架远离中空支架的一侧设有第二升降调节组件，第二升降调节组件的输出端向移动车体的下方延伸，第二升降调节组件的输出端设有填土辅助组件，填土组件和大豆填料组件的工作端分别向移动车体的下方延伸，控制器分别与旋耕驱动组件、填土组件、第一升降调节组件、第二升降调节组件和大豆填料组件的内部电连接。

优选地，每个所述旋耕组件均设有固定套管、第一螺纹套管、第一内杆和旋耕钻头，固定套管呈竖直固定安装在中空机架的内部底端，固定套管的底部穿过移动车体的顶部与底部向下延伸，第一螺纹套管设置在固定套管的内圈，第一螺纹套管的内壁上设有能够配合第一螺纹套管螺纹连接的内螺纹，第一内杆设置在第一螺纹套管的内圈，第一内杆的顶部穿过固定套管的顶部两面向上延伸，第一内杆的两侧分别设有第一滑动条，第一螺纹套管上设有供每个第一滑动条滑动的第一滑动槽，第一螺纹套管的底部穿过固定套管的内圈向下延伸，旋耕钻头呈竖直固定安装在第一螺纹套管的底部。

优选地，所述旋耕驱动组件包括第一电机、第一旋转杆和两个第一轴承座，第一旋转杆呈水平位于中空机架的内部上段，两个第一轴承座分别设置在第一旋转杆的两端，每个第一轴承座的顶部分别与中空机架固定连接，第一旋转杆的两端分别能够转动的插设于每个第一轴承座的内圈并且向外延伸，第一电机呈水平固定安装在其中一第一轴承座的一端，第一电机的输出端与第一旋转杆的一端固定连接，每个旋耕组件上的第一内杆的顶部延伸处分别设有呈水平设置的第一锥齿，第一旋转杆上设有与每个第一锥齿一一对应的第二锥齿，控制器与第一电机电连接。

优选地，每个所述大豆填料组件均包括大豆填充箱、导料管道和填料头，大豆填充箱固定安装在第一支架的内部，导料管道呈竖直位于大豆填充箱的下方，导料管道的顶部与大豆填充箱的内部连通，导料管道上设有电磁阀，导料管道的底部穿过移动车体的顶部与底部向移动车体的下方延伸，填料头位于导料管道的下方，填料头通过软管与导料管道内部连通，填料头的输出端向旋耕钻头的下方延伸设置，填料头通过连接套与第一升降调节组件的输出端固定连接，控制器与电磁阀电连接。

优选地，每个所述填土组件均包括填土箱、填土导料管和填土滑道，填土箱固定安装在第二支架的内部上段，填土导料管呈竖直设置在填土箱的下方，填土导料管的上端与填土箱的内部连通，填土导料管的底部向移动车体的下方延伸，填土滑道呈切斜设置在填土导料管的下方，填土导料管的底部延伸端与填土滑道的一端固定连接，填土导料管的一端向旋耕钻头的下方延伸设置。

优选地，所述第二支架的内部下段设有呈水平设置的第二旋转杆，第二旋转杆的一端依次能够转动的穿过每个填土导料管的内部并且向外延伸，第二旋转杆的两端分别设有第二轴承座，每个轴承座的底部分别与第二支架固定连接，第二旋转杆的两端分别能够转动的插设于每个第二轴承座的内圈并且向外延伸，两个第二轴承座其中一个第二轴承座的一端设有第二电机，第二电机的输出端与第二旋转杆的一端固定连接，第二旋转杆位于每个填土导料管的一段分别设有四个呈十字形分布设置的导料板，每个导料板的一端分别与第二旋转杆的外壁固定连接，控制器与第二电机电连接。

优选地，所述填土辅助组件包括固定横板和倾斜推板，固定横板呈水平设置在第二升降调节组件的输出端，倾斜板呈倾斜固定安装在固定横板靠近旋耕钻头的一端。

优选地，所述填土辅助组件还包括填平辊轴和两个第三轴承座，填平辊轴呈水平位于固定横板远离倾斜推板的底部一端，两个第三轴承座分别位于填平辊轴的两端，每个第三轴承座的顶部分别与固定横板的底部固定连接，填平辊轴的两端分别通过旋转轴能够转动的插设于每个第三轴承座的内圈。

优选地，所述第一升降调节组件和第二升降调节组件结构相同，第一升降调节组件和第二升降调节组件均包括固定套杆、第二螺纹套管、第二内杆、螺纹套治具、连接板和第三电机，固定套杆呈竖直固定安装在移动车体的顶部，并且固定套杆的底部穿过移动车体的顶部与底部向下延伸，第二螺纹套管设置在固定套杆的内圈，螺纹套治具呈水平固定安装在固定套杆的内部下端，第二螺纹套管的下端穿过螺纹套治具的内圈向下延伸设置，第二螺纹套管与螺纹套治具螺纹连接，第二内杆设置在第二螺纹套管的内圈，第二内杆的两侧分别设有第二滑动条，第二螺纹套管上分别设有用于供每个第二滑动条滑动的第二滑动槽，第三电机呈竖直固定安装在第二螺纹套管的顶部，第三电机的输出端与内杆的顶部固定连接，连接板呈水平位于在在第二螺纹套管的下方，第二螺纹套管的底部能够转动的插设于连接板的顶部中心处，第一升降调节组件上的连接板的底部分别与每个连接套的顶部固定连接，第二升降调节组件上的链接板的底部与固定横板的顶部固定连接，控制器与第三电机电连接。

优选地，所述第一升降调节组件和第二升降调节组件上的连接板的顶部两端分别设有呈竖直设置的限位杆，每个限位杆的顶部分别向移动车体的上方延伸，每个移动车体上分别设有用于供每个限位杆的穿行的限位套。

本发明与现有技术相比具有的有益效果是：一种大豆自动播种机器人，在作业前，根据播种和填土的高度，控制器分别控制第一升降调节组件和第二升降调节组件上的第三电机带动第二内杆旋转，第二内杆通过第二滑动条分别抵触第二螺纹套管上的每个第二滑动槽使第二螺纹套管旋转，第二螺纹套管的下端沿着螺纹套治具的内圈向下移动，第二螺纹套管的底部带动连接板向下移动，同时设置的每个限位杆和每个限位套使连接板升降时起到限位作用，第一升降调节组件上的连接板带动每个填料头升降到指定位置停止，第二升降调节组件上的连接板带动填土辅助组件移动至指定位置停止，作业时，将移动车体移动至需要播种的位置，通过控制器带动第一电机旋转，第一电机带动第一旋转杆旋转，第一旋转杆分别带动每个第二锥齿旋转，每个第二锥齿分别带动每个第一锥齿旋转，每个第一锥齿分别带动每个旋耕组件上的每个第一内杆旋转，每个旋耕组件上的每个第一内杆旋转，并通过第一内杆上的第一滑动条分别抵触第一螺纹套管上的每个第一滑动槽使第一螺纹套管旋转，第一螺纹套管沿着固定套管上的内螺纹向下旋转移动，并同时带动旋耕钻头旋转并且向下移动，并进行挖洞操作，当挖洞结束后复合，当旋耕钻头挖洞结束后，控制器控制每个大豆填料组件上的电磁阀打开导料管道，通过导料管道、软管和填料头向洞内进行播种，当大豆填料组件播种结束后，控制器控制第二电机带动第二旋转杆旋转，第二旋转杆带动所有导料板沿着第二旋转杆的轴线旋转，将土料导入到填土滑道，再由填土滑道将土料导入旋耕组件挖好的洞上并将种子进行填埋，通过移动车体移动，带动倾斜推板移动，倾斜推板将填土组件导入的土料进行初次抹平，通过填平辊轴第二将倾斜推板抹平的土料进行二次抹平，该设备能够自动实现开穴、播种然后覆土，提高播种效率。

附图说明

图1为本发明的立体结构示意图一；

图2为本发明的立体结构示意图二；

图3为本发明的俯视图；

图4为本发明的图3中b处放大图；

图5为本发明的图3中沿a-a处的剖视图；

图6为本发明的图5中c处放大图；

图7为本发明的图5中d处放大图；

图8为本发明的图5中e处放大图；

图9为本发明的填土辅助组件的局部立体结构示意图；

图10为本发明的侧视图。

图中标号为：1-移动车体；2-控制器；3-摄像头；4-中空机架；5-第一支架；6-第二支架；7-旋耕组件；8-旋耕驱动组件；9-填土组件；10-大豆填料组件；11-第一升降调节组件；12-第二升降调节组件；13-填土辅助组件；14-固定套管；15-第一螺纹套管；16-第一内杆；17-旋耕钻头；18-第一滑动条；19-第一滑动槽；20-第一电机；21-第一旋转杆；22-第一轴承座；23-第一锥齿；24-第二锥齿；25-大豆填充箱；26-导料管道；27-填料头；28-电磁阀；29-填土箱；30-填土导料管；31-填土滑道；32-第二旋转杆；33-第二轴承座；34-导料板；35-固定横板；36-倾斜推板；37-填平辊轴；38-第三轴承座；39-固定套杆；40-第二螺纹套管；41-第二内杆；42-螺纹套治具；43-连接板；44-第三电机；45-第二滑动条；46-第二滑动槽；47-限位杆；48-限位套；49-第二电机。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

参照图1至10所示的一种大豆自动播种机器人，包括移动车体1，所述移动车体1的顶部一端设有控制器2，移动车体1的另一端设有摄像头3，移动车体1的顶部设有中空机架4，中空机架4的内部设有若干个并排设置的旋耕组件7，每个旋耕组件7的输出端分别穿过移动车体1的顶部与底部向下延伸，中空机架4的内部还设有旋耕驱动组件8，旋耕驱动组件8的工作端分别与每个旋耕组件7的内部传动连接，中空支架的两侧分别设有第一支架5和第二支架6，第一支架5和第二支架6的内部分别设有与每个旋耕组件7一一对应的填土组件9和大豆填料组件10，中空支架和第一支架5之间设有第一升降调节组件11，第一升降调节组件11的输出端向移动车体1的下方延伸，第一升降调节组件11的输出端与大豆填料组件10的工作端固定连接，第一支架5远离中空支架的一侧设有第二升降调节组件12，第二升降调节组件12的输出端向移动车体1的下方延伸，第二升降调节组件12的输出端设有填土辅助组件13，填土组件9和大豆填料组件10的工作端分别向移动车体1的下方延伸，控制器2分别与旋耕驱动组件8、填土组件9、第一升降调节组件11、第二升降调节组件12和大豆填料组件10的内部电连接。

每个所述旋耕组件7均设有固定套管14、第一螺纹套管15、第一内杆16和旋耕钻头17，固定套管14呈竖直固定安装在中空机架4的内部底端，固定套管14的底部穿过移动车体1的顶部与底部向下延伸，第一螺纹套管15设置在固定套管14的内圈，第一螺纹套管15的内壁上设有能够配合第一螺纹套管15螺纹连接的内螺纹，第一内杆16设置在第一螺纹套管15的内圈，第一内杆16的顶部穿过固定套管14的顶部两面向上延伸，第一内杆16的两侧分别设有第一滑动条18，第一螺纹套管15上设有供每个第一滑动条18滑动的第一滑动槽19，第一螺纹套管15的底部穿过固定套管14的内圈向下延伸，旋耕钻头17呈竖直固定安装在第一螺纹套管15的底部，每个旋耕组件7上的每个第一内杆16旋转，并通过第一内杆16上的第一滑动条18分别抵触第一螺纹套管15上的每个第一滑动槽19使第一螺纹套管15旋转，第一螺纹套管15沿着固定套管14上的内螺纹向下旋转移动，并同时带动旋耕钻头17旋转并且向下移动，并进行挖洞操作，当挖洞结束后复合。

所述旋耕驱动组件8包括第一电机20、第一旋转杆21和两个第一轴承座22，第一旋转杆21呈水平位于中空机架4的内部上段，两个第一轴承座22分别设置在第一旋转杆21的两端，每个第一轴承座22的顶部分别与中空机架4固定连接，第一旋转杆21的两端分别能够转动的插设于每个第一轴承座22的内圈并且向外延伸，第一电机20呈水平固定安装在其中一第一轴承座22的一端，第一电机20的输出端与第一旋转杆21的一端固定连接，每个旋耕组件7上的第一内杆16的顶部延伸处分别设有呈水平设置的第一锥齿23，第一旋转杆21上设有与每个第一锥齿23一一对应的第二锥齿24，控制器2与第一电机20电连接，作业时，将移动车体1移动至需要播种的位置，通过控制器2带动第一电机20旋转，第一电机20带动第一旋转杆21旋转，第一旋转杆21分别带动每个第二锥齿24旋转，每个第二锥齿24分别带动每个第一锥齿23旋转，每个第一锥齿23分别带动每个旋耕组件7上的每个第一内杆16旋转。

每个所述大豆填料组件10均包括大豆填充箱25、导料管道26和填料头27，大豆填充箱25固定安装在第一支架5的内部，导料管道26呈竖直位于大豆填充箱25的下方，导料管道26的顶部与大豆填充箱25的内部连通，导料管道26上设有电磁阀28，导料管道26的底部穿过移动车体1的顶部与底部向移动车体1的下方延伸，填料头27位于导料管道26的下方，填料头27通过软管与导料管道26内部连通，填料头27的输出端向旋耕钻头17的下方延伸设置，填料头27通过连接套与第一升降调节组件11的输出端固定连接，控制器2与电磁阀28电连接，当旋耕钻头17挖洞结束后，控制器2控制每个大豆填料组件10上的电磁阀28打开导料管道26，通过导料管道26、软管和填料头27向洞内进行播种。

每个所述填土组件9均包括填土箱29、填土导料管30和填土滑道31，填土箱29固定安装在第二支架6的内部上段，填土导料管30呈竖直设置在填土箱29的下方，填土导料管30的上端与填土箱29的内部连通，填土导料管30的底部向移动车体1的下方延伸，填土滑道31呈切斜设置在填土导料管30的下方，填土导料管30的底部延伸端与填土滑道31的一端固定连接，填土导料管30的一端向旋耕钻头17的下方延伸设置。

所述第二支架6的内部下段设有呈水平设置的第二旋转杆32，第二旋转杆32的一端依次能够转动的穿过每个填土导料管30的内部并且向外延伸，第二旋转杆32的两端分别设有第二轴承座33，每个轴承座的底部分别与第二支架6固定连接，第二旋转杆32的两端分别能够转动的插设于每个第二轴承座33的内圈并且向外延伸，两个第二轴承座33其中一个第二轴承座33的一端设有第二电机49，第二电机49的输出端与第二旋转杆32的一端固定连接，第二旋转杆32位于每个填土导料管30的一段分别设有四个呈十字形分布设置的导料板34，每个导料板34的一端分别与第二旋转杆32的外壁固定连接，控制器2与第二电机49电连接，当大豆填料组件10播种结束后，控制器2控制第二电机49带动第二旋转杆32旋转，第二旋转杆32带动所有导料板34沿着第二旋转杆32的轴线旋转，将土料导入到填土滑道31，再由填土滑道31将土料导入旋耕组件7挖好的洞上并将种子进行填埋。

所述填土辅助组件13包括固定横板35和倾斜推板36，固定横板35呈水平设置在第二升降调节组件12的输出端，倾斜板呈倾斜固定安装在固定横板35靠近旋耕钻头17的一端，通过移动车体1移动，带动倾斜推板36移动，倾斜推板36将填土组件9导入的土料进行初次抹平。

所述填土辅助组件13还包括填平辊轴37和两个第三轴承座38，填平辊轴37呈水平位于固定横板35远离倾斜推板36的底部一端，两个第三轴承座38分别位于填平辊轴37的两端，每个第三轴承座38的顶部分别与固定横板35的底部固定连接，填平辊轴37的两端分别通过旋转轴能够转动的插设于每个第三轴承座38的内圈，通过填平辊轴37第二将倾斜推板36抹平的土料进行二次抹平。

所述第一升降调节组件11和第二升降调节组件12结构相同，第一升降调节组件11和第二升降调节组件12均包括固定套杆39、第二螺纹套管40、第二内杆41、螺纹套治具42、连接板43和第三电机44，固定套杆39呈竖直固定安装在移动车体1的顶部，并且固定套杆39的底部穿过移动车体1的顶部与底部向下延伸，第二螺纹套管40设置在固定套杆39的内圈，螺纹套治具42呈水平固定安装在固定套杆39的内部下端，第二螺纹套管40的下端穿过螺纹套治具42的内圈向下延伸设置，第二螺纹套管40与螺纹套治具42螺纹连接，第二内杆41设置在第二螺纹套管40的内圈，第二内杆41的两侧分别设有第二滑动条45，第二螺纹套管40上分别设有用于供每个第二滑动条45滑动的第二滑动槽46，第三电机44呈竖直固定安装在第二螺纹套管40的顶部，第三电机44的输出端与内杆的顶部固定连接，连接板43呈水平位于在在第二螺纹套管40的下方，第二螺纹套管40的底部能够转动的插设于连接板43的顶部中心处，第一升降调节组件11上的连接板43的底部分别与每个连接套的顶部固定连接，第二升降调节组件12上的链接板的底部与固定横板35的顶部固定连接，控制器2与第三电机44电连接。

所述第一升降调节组件11和第二升降调节组件12上的连接板43的顶部两端分别设有呈竖直设置的限位杆47，每个限位杆47的顶部分别向移动车体1的上方延伸，每个移动车体1上分别设有用于供每个限位杆47的穿行的限位套48，在作业前，根据播种和填土的高度，控制器2分别控制第一升降调节组件11和第二升降调节组件12上的第三电机44带动第二内杆41旋转，第二内杆41通过第二滑动条45分别抵触第二螺纹套管40上的每个第二滑动槽46使第二螺纹套管40旋转，第二螺纹套管40的下端沿着螺纹套治具42的内圈向下移动，第二螺纹套管40的底部带动连接板43向下移动，同时设置的每个限位杆47和每个限位套48使连接板43升降时起到限位作用，第一升降调节组件11上的连接板43带动每个填料头27升降到指定位置停止，第二升降调节组件12上的连接板43带动填土辅助组件13移动至指定位置停止。

工作原理：在作业前，根据播种和填土的高度，控制器2分别控制第一升降调节组件11和第二升降调节组件12上的第三电机44带动第二内杆41旋转，第二内杆41通过第二滑动条45分别抵触第二螺纹套管40上的每个第二滑动槽46使第二螺纹套管40旋转，第二螺纹套管40的下端沿着螺纹套治具42的内圈向下移动，第二螺纹套管40的底部带动连接板43向下移动，同时设置的每个限位杆47和每个限位套48使连接板43升降时起到限位作用，第一升降调节组件11上的连接板43带动每个填料头27升降到指定位置停止，第二升降调节组件12上的连接板43带动填土辅助组件13移动至指定位置停止，作业时，将移动车体1移动至需要播种的位置，通过控制器2带动第一电机20旋转，第一电机20带动第一旋转杆21旋转，第一旋转杆21分别带动每个第二锥齿24旋转，每个第二锥齿24分别带动每个第一锥齿23旋转，每个第一锥齿23分别带动每个旋耕组件7上的每个第一内杆16旋转，每个旋耕组件7上的每个第一内杆16旋转，并通过第一内杆16上的第一滑动条18分别抵触第一螺纹套管15上的每个第一滑动槽19使第一螺纹套管15旋转，第一螺纹套管15沿着固定套管14上的内螺纹向下旋转移动，并同时带动旋耕钻头17旋转并且向下移动，并进行挖洞操作，当挖洞结束后复合，当旋耕钻头17挖洞结束后，控制器2控制每个大豆填料组件10上的电磁阀28打开导料管道26，通过导料管道26、软管和填料头27向洞内进行播种，当大豆填料组件10播种结束后，控制器2控制第二电机49带动第二旋转杆32旋转，第二旋转杆32带动所有导料板34沿着第二旋转杆32的轴线旋转，将土料导入到填土滑道31，再由填土滑道31将土料导入旋耕组件7挖好的洞上并将种子进行填埋，通过移动车体1移动，带动倾斜推板36移动，倾斜推板36将填土组件9导入的土料进行初次抹平，通过填平辊轴37第二将倾斜推板36抹平的土料进行二次抹平。