一种矮化砧大樱桃树带土移栽机的制作方法

本发明涉及一种带土移栽机，尤其涉及用于矮化砧大樱桃成年大树的移栽。

背景技术：

矮化砧大樱桃具有丰产、早结实及抗逆性强等特点，已成为大樱桃的主栽品种。近年，为了实现大樱桃春节后提早上市，占据新鲜水果未上市空档期，实现高利润，温室矮化砧大樱桃的规模越来越大。

但是由于在温室移栽小的矮化砧樱桃苗至少需要四年才开始大量结果，成本回收慢，且风险高。温室内直接移栽成年矮化砧大樱桃树具有成本回收快，利润高等优点，是温室培育大樱桃的最佳选择。

人工进行矮化砧大樱桃树移栽的劳动强度大、效率低，且无法大量带土，造成樱桃树的成活率低，研发一款高效、自动化程度高的矮化砧大樱桃树移栽机具有重要的现实意义。

技术实现要素：

针对上述市场需求，本发明公开一种矮化砧大樱桃树带土移栽机，该移栽机采用底部回转台、俯仰大臂、俯仰小臂驱动挖掘铲六自由度灵活运动，实现对矮化砧樱桃树的整体挖出，然后通过控制底盘的移动实现近距离移栽或装车运输实现远距离移栽。底盘采用纯液压驱动履带底盘具有灵活性高，适应性强的优点。

本发明是通过如下技术方案实现的：

一种矮化砧大樱桃树带土移栽机，包括液压驱动底盘，所述液压驱动底盘上方转动连接有回转台，所述回转台铰接有俯仰大臂，所述俯仰大臂铰接有俯仰小臂，所述俯仰小臂铰接有挖掘铲；

所述液压驱动底盘内设置有发动机，所述发动机驱动连接有双联变量泵，所述双联变量泵连通有两个变量马达，双联变量泵为变量马达提供高压液压油，所述变量马达与减速机机械连接，所述减速机连接有车轮总成，驱动车轮的旋转，两个车轮总成通过悬架与液压驱动底盘连接以驱动整机行驶。

优选的，所述挖掘铲连接有挖掘铲座，所述挖掘铲座的左右两端均设置铰接点，左端铰接点通过连杆组合与挖掘铲位姿控制伸缩油缸铰接，右端铰接点与俯仰小臂下端铰接，所述挖掘铲位姿控制伸缩油缸远离挖掘铲座的一端与俯仰小臂上端铰接。

优选的，所述连杆组合包括相互铰接的连杆ⅰ和连杆ⅱ，所述连杆ⅱ的下端与挖掘铲座的左端铰接点铰接，所述连杆ⅱ的上端与连杆ⅰ的左端铰接，所述连杆ⅰ右端与俯仰小臂的中部铰接。

优选的，所述俯仰小臂铰接有俯仰小臂伸缩油缸，所述俯仰小臂伸缩油缸与俯仰大臂铰接，所述俯仰大臂铰接有俯仰大臂伸缩油缸，所述俯仰大臂伸缩油缸与回转台铰接。

优选的，所述俯仰大臂伸缩油缸为两件，两件俯仰大臂伸缩油缸与回转台的铰接点关于回转台的中心线对称式设置。

本发明的有益效果：

1、该矮化砧大樱桃树带土移栽机能够机械化对矮化砧大樱桃的成年大树进行带土移栽，移栽后能当年结果，能有效降低成本回收周期尤其对温室内矮化砧大樱桃树的种植。

2、该矮化砧大樱桃树带土移栽机能够一次完成矮化砧大樱桃树的挖出和装车，降低人工成本，易于操作，移栽效率高。

3、该矮化砧大樱桃树带土移栽机采用液压驱动履带底盘，具有动力强，环境适应能力强，可用于丘陵山丘的矮化砧大樱桃树的移栽，可对成年大树进行带土移栽。

4、通过变量马达实现油缸与车轮的双驱动，节省驱动力，提高系统稳定性。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明的整体结构示意图；

图2是本发明的挖掘装置结构示意图；

图3是本发明整机的液压原理示意图；

图中：1、液压驱动底盘，2、回转台，3、俯仰大臂，4、俯仰大臂伸缩油缸，5、俯仰小臂伸缩油缸，6、俯仰小臂，7、挖掘铲位姿控制伸缩油缸，8、连杆ⅰ，9、连杆ⅱ，10、挖掘铲座，11、挖掘铲，01、底盘基本回路，01.1、双向柱塞变量泵，01.2、底盘驱动马达，01.3、减速机，01.4、两位三通手动换向阀，01.5、补油齿轮泵，02、俯仰大臂角度调节基本回路，02.1、三位四通手动换向阀ⅰ，02.2、液压锁ⅰ，02.3、俯仰大臂伸缩油缸，03、俯仰小臂角度调节基本回路，03.1、三位四通手动换向阀ⅱ，03.2、液压锁ⅱ，03.3、俯仰小臂伸缩油缸，04、挖掘铲位姿调节基本回路，04.1、挖掘铲位姿控制油缸，04.2、液压锁ⅲ，04.3、三位四通手动换向阀ⅲ，05、回转台控制基本回路，05.1、液压马达，05.2、液压锁ⅳ，05.3、三位四通手动换向阀ⅳ，06、液压泵。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“内”、“外”、“左”、“右”指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

如附图1-2所示，本发明公开一种矮化砧大樱桃树带土移栽机，该移栽机包括液压驱动底盘1和上装，液压驱动底盘1实现整机的移动及配合上装完成移栽作业，上装通过对挖掘铲的控制实现对矮化砧樱桃树的挖出及转移。所述液压驱动底盘通过回转台2与上装连接。

上装主要包括：俯仰大臂3、俯仰大臂伸缩油缸4、俯仰小臂伸缩油缸5、俯仰小臂6、挖掘铲位姿控制伸缩油缸7、连杆ⅰ8、连杆ⅱ9、挖掘铲座10和挖掘铲11。俯仰大臂3的其中一端与回转台2铰接，另一端与俯仰小臂6铰接；所述俯仰小臂6一端与俯仰大臂3铰接，另一端与挖掘铲座10铰接；所述挖掘铲座10上端的支耳通过销轴分别与俯仰小臂6和连杆ⅱ9铰接；所述连杆ⅱ9一端通过销轴与挖掘铲位姿控制伸缩油缸7和连杆ⅰ8铰接，另一端通过销轴与挖掘铲座10上端的支耳铰接；所述连杆ⅰ8共两件，一端通过同一根销轴与俯仰小臂6链接，另一端通过同一根销轴与连杆ⅱ9链接；所述挖掘铲11通过两根销轴与挖掘铲座10下端的支耳铰接；所述俯仰大臂伸缩油缸4共2件，均通过销轴一端与回转台2链接另一端通过销轴与俯仰大臂3铰接；所述俯仰小臂伸缩油缸5通过销轴一端与俯仰大臂3铰接一端与俯仰小臂6铰接；所述挖掘铲位姿控制伸缩油缸7通过销轴一端与俯仰小臂6铰接另一端与连杆ⅰ8及连杆ⅱ9铰接在同一根销轴上。

如附图3所示，该矮化砧大樱桃带土移栽机的液压系统主要包括底盘基本回路01、俯仰大臂角度调节基本回路02、俯仰小臂角度调节基本回路03、挖掘铲位姿调节基本回路04和回转台控制基本回路05。

所述底盘基本回路01包括双向柱塞变量泵01.1、底盘驱动马达01.2、减速机01.3、两位三通手动换向阀01.4和补油齿轮泵01.5。

所述俯仰大臂角度调节基本回路02包括三位四通手动换向阀ⅰ02.1、液压锁ⅰ02.2和俯仰大臂伸缩油缸02.3，

所述俯仰小臂角度调节基本回路03包括三位四通手动换向阀ⅱ03.1、液压锁ⅱ03.2和俯仰小臂伸缩油缸03.3，

所述挖掘铲位姿调节基本回路04包括挖掘铲位姿控制油缸04.1、液压锁ⅲ04.2和三位四通手动换向阀ⅲ04.3，

所述回转台控制基本回路05包括液压马达05.1、液压锁ⅳ05.2、三位四通手动换向阀ⅳ05.3和液压泵06。

本发明的工作原理为：该矮化砧大樱桃树带土移栽机首先通过挖掘铲将整棵成年矮化砧大樱桃树挖出，然后操纵底盘移动到运输车上进行远距离运输，到达目的地后通过控制挖掘铲将矮化砧大樱桃树铲出并将其移动到已准备好的树坑内，覆土浇水完后移栽。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本申请。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本申请的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本申请将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。