一种全自动金针菇采收切根一体机的制作方法

本实用新型涉及金针菇生产领域，特指一种全自动金针菇采收切根一体机。

背景技术：

瓶栽金针菇是将原材料投入到定型的瓶子里面，然后将金针菇的菌种进行接种。放进适合金针菇生长环境的育菇房里面进行培养，将长好的金针菇从瓶子中分离出来，切掉金针菇的根部之后进行包装。但以往的工厂都是用人工将金针菇从瓶子中分离采收，手动用刀切掉根部，会存在以下问题：1、手动切除容易导致切的面不平整；2、每一次切掉的根部量不一致，容易产生浪费；3、手动切除还容易发生危险；4、由于金针菇的特殊性，用人手去直接接触的话会降低金针菇的新鲜度，从而导致金针菇的商品性降低；虽然市场上也出现了金针菇自动采收和切根的设备，如现有技术201610310330.x公开的一种瓶栽蘑菇自动采收切根机，只能单个瓶栽蘑菇连续采收和切根，导致生产效率比较低；再如现有技术201910312928.6公开的一种金针菇鲜品智能采收—切根—包装流水线，工作时，夹紧装置夹紧金针菇培育容器内的金针菇，然后通过机械臂将金针菇放置在金针菇放置孔内，通过单片机控制电动伸缩杆带动切根刀片进行切根，这种切根方式，需要通过机械臂往复操作，无法连续切根操作，生产效率也比较低。

技术实现要素：

本实用新型目的是为了克服现有技术的不足而提供一种全自动金针菇采收切根一体机。

为达到上述目的，本实用新型采用的技术方案是：一种全自动金针菇采收切根一体机，包含机架、两条平行设置在机架上的菌筐输送线、两条平行设置在机架上且位于两条菌筐输送线之间的金针菇输送线、两组设置在机架顶部且位于两条菌筐输送线和两条金针菇输送线上方的搬运机械手、两组分别设置在两条金针菇输送线输出端的切根机构、一条设置在金针菇输送线下方且位于两组切根机构正下方的根部输送线、两条平行设置在两条金针菇输送线输出端的成品输送线。

优选的，所述机架的顶部设置有两条平行且与菌筐输送线垂直放置的导轨；每组所述搬运机械手均包括设置在两条导轨上的活动架、驱动活动架水平移动的x轴伺服模组、竖直设置在活动架上的z轴伺服模组、水平设置在z轴伺服模组驱动端且与菌筐输送线垂直放置的双滑块伺服模组、分别设置在双滑块伺服模组两个滑块驱动端上的取放料机构；每个所述取放料机构均包括与菌筐输送线平行放置的龙门架、两端分别转动设置在龙门架内的旋转架、设置在龙门架上用于驱动旋转架转动的旋转电机、多组设置在旋转架底部且与多个菌筐中瓶栽金针菇位置对应的抓手组件、设置在旋转架底部用于同时驱动多组抓手组件张开或闭合的取放料齿轮齿条组件。

优选的，每组所述抓手组件均包括支架、水平设置在支架上的凸轮、设置在支架上且分别位于凸轮两侧的夹手、设置在支架上且分别驱动夹手与凸轮表面贴合的弹片；所述取放料齿轮齿条组件包括滑动设置在旋转架底部的取放料齿条、设置在旋转架一端用于驱动取放料齿条滑动的取放料气缸、多个与取放料齿条啮合且分别与凸轮同轴的取放料齿轮。

优选的，所述旋转架的底部还设置有摆动齿轮齿条组件；多组所述抓手组件均与旋转架转动连接，且凸轮与取放料齿轮之间通过关节轴承连接；所述摆动齿轮齿条组件包括滑动设置在旋转架底部的摆动齿条、设置在旋转架一端用于驱动摆动齿条滑动的摆动气缸、多个与摆动齿条啮合且分别与支架连接的摆动齿轮。

优选的，所述切根机构包括防护罩、设置在防护罩内竖直间隔放置的主动轮和从动轮、两端分别绕过主动轮和从动轮的环形带刀、驱动主动轮带动环形带刀转动的切根电机。

优选的，所述金针菇输送线为隔板式输送线。

优选的，所述隔板式输送线在设置有切根机构的一侧设置有定位挡板；所述隔板式输送线中的隔板与定位挡板之间设置有间隙，其间隙为切根的厚度。

优选的，所述定位挡板与隔板的间隙能调节。

优选的，所述菌筐输送线为滚筒式输送线。

优选的，所述根部输送线和成品输送线均为皮带式输送线。

由于上述技术方案的运用，本实用新型与现有技术相比具有下列优点：

1、本实用新型可直接将装有瓶栽金针菇的菌筐从育菇房内输送到菌筐输送线上，不需要人工搬运，劳动强度低；

2、本实用新型通过搬运机械手能一次采收多个菌筐内的金针菇，并置于金针菇输送线上，最终通过切根机构切掉根部，从而大大提高了工作效率；

3、本实用新型通过根部输送线能自动收集金针菇切除的根部，不需要人工清理，不仅大大提高了厂房环境，且降低了劳动强度。

附图说明

下面结合附图对本实用新型技术方案作进一步说明：

附图1为本实用新型输入端的结构示意图；

附图2为本实用新型输出端的结构示意图；

附图3为本实用新型的部分主视图；

附图4为本实用新型输入端的侧面图；

附图5为本实用新型中取放料机构的部分结构示意图；

附图6为本实用新型中抓手组件张开状态示意图；

附图7为本实用新型中抓手组件闭合状态示意图；

附图8为本实用新型中切根机构的结构示意图。

其中：1、机架；2、菌筐输送线；3、金针菇输送线；31、定位挡板；32、隔板；4、搬运机械手；41、导轨；42、x轴伺服模组；43、z轴伺服模组；44、活动架；45、双滑块伺服模组；46、取放料机构；461、旋转电机；462、龙门架；463、旋转架；464、抓手组件；4641、支架；4642、弹片；4643、夹手；4644、凸轮；465、取放料齿轮齿条组件；4651、取放料气缸；4652、取放料齿条；4653、取放料齿轮；4661、摆动气缸；4662、摆动齿条；4663、摆动齿轮；5、成品输送线；6、切根机构；61、防护罩；62、从动轮；63、主动轮；64、环形带刀；7、根部输送线；8、菌筐；9、瓶栽金针菇。

具体实施方式

下面结合附图及具体实施例对本实用新型作进一步的详细说明。

附图1-8为本实用新型所述的全自动金针菇采收切根一体机，包含机架1、两条平行设置在机架1上的菌筐输送线2、两条平行设置在机架1上且位于两条菌筐输送线2之间的金针菇输送线3、两组设置在机架1顶部且位于两条菌筐输送线2和两条金针菇输送线3上方的搬运机械手4、两组分别设置在两条金针菇输送线3输出端的切根机构6、一条设置在金针菇输送线3下方且位于两组切根机构6正下方的根部输送线7、两条平行设置在两条金针菇输送线3输出端的成品输送线5；工作时：两条菌筐输送线2的进料端可分别通过输送线直接与育菇房连接，不需要人工搬运，劳动强度低；当装有瓶栽金针菇9的菌筐8输送到菌筐输送线2上后，搬运机械手4能一次采收三个菌筐8内的金针菇，并置于金针菇输送线3上，然后通过切根机构6切掉根部，由于切根机构6正下方设置有根部输送线7，能自动收集金针菇切除的根部，最后成品输送线5将切根后的金针菇运出，进行包装等工序；由于搬运机械手4设置有两组，一组取料时，另一组可放料，交替工作，可大大提高工作效率；同时，两条菌筐输送线2的出料端可分别连接输送线，自动将空的菌筐8运输出去，不需要人工搬运，劳动强度低。

进一步，所述机架1的顶部设置有两条平行且与菌筐输送线2垂直放置的导轨41；每组所述搬运机械手4均包括设置在两条导轨41上的活动架44、驱动活动架44水平移动的x轴伺服模组42、竖直设置在活动架44上的z轴伺服模组43、水平设置在z轴伺服模组43驱动端且与菌筐输送线2垂直放置的双滑块伺服模组45、分别设置在双滑块伺服模组两个滑块驱动端上的取放料机构46；每个所述取放料机构46均包括与菌筐输送线平行放置的龙门架462、两端分别转动设置在龙门架462内的旋转架463、设置在龙门架462上用于驱动旋转架463转动的旋转电机461、十二组设置在旋转架463底部且与三个菌筐中瓶栽金针菇位置对应的抓手组件464、设置在旋转架463底部用于同时驱动十二组抓手组件464张开或闭合的取放料齿轮齿条组件465；工作时：当装有瓶栽金针菇9的菌筐8输送到菌筐输送线2上后，x轴伺服模组42先驱动活动架44置于菌筐输送线2上方，由于每个菌筐8内的瓶栽金针菇9是4×4放置的，双滑块伺服模组45再同时驱动两个取放料机构46位于菌筐8外侧两排的正上方，然后z轴伺服模组43驱动双滑块伺服模组45带动两个取放料机构46下降，接着取放料齿轮齿条组件465同时驱动十二组抓手组件464夹取金针菇，然后z轴伺服模组43驱动双滑块伺服模组45带动两个取放料机构46上升，x轴伺服模组42再驱动活动架44置于两个金针菇输送线3上方，然后旋转电机驱动旋转架463转动，将金针菇由竖直变成水平放置，接着通过双滑块伺服模组45同时驱动两个取放料机构46分别位于两条金针菇输送线3的正上方，然后z轴伺服模组43驱动双滑块伺服模组45带动两个取放料机构46下降，接着取放料齿轮齿条组件465同时驱动十二组抓手组件464松开金针菇，使金针菇水平置于金针菇输送线3上，依次循环，采收菌筐8内侧两排的金针菇。

进一步，每组所述抓手组件464均包括支架4641、水平设置在支架4641上的凸轮4644、设置在支架4641上且分别位于凸轮4644两侧的夹手4643、设置在支架4641上且分别驱动夹手4643与凸轮4644表面贴合的弹片4642；所述取放料齿轮齿条组件465包括滑动设置在旋转架463底部的取放料齿条4652、设置在旋转架463一端用于驱动取放料齿条4652滑动的取放料气缸4651、十二个与取放料齿条4652啮合且分别与凸轮4644同轴的取放料齿轮4653；工作时：取放料气缸4651驱动取放料齿条4652滑动，带动十二个取放料齿轮4653同时转动，从而驱动凸轮4644转动，利用凸轮4644直径变大，克服弹片4642的弹力将夹手4643撑开，松开金针菇，反之利用凸轮4644直径变小，弹片4642在弹力的作用下驱动夹手4643闭合，夹住金针菇。

进一步，所述旋转架463的底部还设置有摆动齿轮齿条组件；十二组所述抓手组件464均与旋转架463转动连接，且凸轮4644与取放料齿轮4653之间通过关节轴承连接；所述摆动齿轮齿条组件包括滑动设置在旋转架463底部的摆动齿条4662、设置在旋转架463一端用于驱动摆动齿条4662滑动的摆动气缸4661、十二个与摆动齿条4662啮合且分别与支架4641连接的摆动齿轮4663；工作时：摆动气缸4661驱动摆动齿条4662滑动，带动十二个摆动齿轮4663同时转动，从而驱动抓手组件464左右摆动，便于将金针菇从瓶子中取出；由于凸轮4644与取放料齿轮4653之间通过关节轴承连接，在摆动过程中，也能使抓手组件464紧紧夹住金针菇。

进一步，所述切根机构6包括防护罩61、设置在防护罩61内竖直间隔放置的主动轮63和从动轮62、两端分别绕过主动轮63和从动轮62的环形带刀64、驱动主动轮63带动环形带刀64转动的切根电机；工作时：通过切根电机驱动主动轮63带动环形带刀64转动，切除金针菇的根部。

进一步，所述金针菇输送线3为隔板式输送线，使金针菇间隔均匀放置，便于切根机构6切除根部；

进一步，所述隔板式输送线在设置有切根机构6的一侧设置有定位挡板31；所述隔板式输送线中的隔板32与定位挡板31之间设置有间隙，其间隙为切根的厚度，能有效保证每一次切掉的根部量一致。

进一步，所述定位挡板31的位置可以调整，从而能调节定位挡板31与隔板32的间隙。

进一步，所述菌筐输送线2为滚筒式输送线，承载能力大，滚道线之间易于衔接过渡。

进一步，所述根部输送线7和成品输送线5均为皮带式输送线，可输送各种散料。

以上仅是本实用新型的具体应用范例，对本实用新型的保护范围不构成任何限制。凡采用等同变换或者等效替换而形成的技术方案，均落在本实用新型权利保护范围之内。