一种苹果采摘机的制作方法

1.本实用新型涉及农用机械的技术领域，具体而言，涉及一种苹果采摘机。


背景技术：

2.我国作为苹果种植大国，苹果种植面积大，产量大，且多分布在山地，每年都有大量的苹果需要收获，而现有的采摘方式主要通过手工采摘，其存在速度慢、效率低、人工成本高、采摘危险和果实易损伤等问题，特别是苹果在较高或较危险的位置，工作人员不方便对其进行摘取，且在摘取时有的苹果与树枝连接较紧，人工站在梯子上，极容易发生安全事故，而现有的机械摘取还存在夹取时无法夹取紧固，导致苹果脱落，从而使得摘取效率较低。


技术实现要素：

3.本实用新型的目的在于提供一种苹果采摘机，其能够提高摘取的效率，提高摘取苹果的品质。
4.本实用新型的实施例是这样实现的：
5.本申请实施例提供一种苹果采摘机，其包括机械臂和用于控制机械臂的控制箱，机械臂上设有夹具，夹具包括第一夹臂、第二夹臂、气缸和夹具框架，第一夹臂、第二夹臂和气缸安装于夹具框架上，第一夹臂、第二夹臂分别与气缸的输出轴转动连接，第一夹臂与第二夹臂对称设置，气缸与控制箱电连接。
6.在本实用新型的一些实施例中，第一夹臂包括第一传动件、第二传动件、第三传动件和第一限位件，气缸安装于夹具框架上，气缸的输出轴与第一传动件的一端转动连接，第一传动件的另一端与第二传动件下部转动连接，第二传动件一端与夹具框架转动连接，第二传动件另一端与第一限位件转动连接，第三传动件一端与夹具框架转动连接，第三传动件另一端与第一限位件连接，第二夹臂包括第四传动件、第五传动件、第六传动件和第二限位件，气缸安装于夹具框架上，气缸的输出轴与第四传动件的一端转动连接，第四传动件的另一端与第五传动件下部转动连接，第五传动件一端与夹具框架转动连接，第五传动件另一端与第二限位件转动连接，第六传动件一端与夹具框架转动连接，第六传动件另一端与第二限位件连接，第二传动件与第五传动件安装于第三传动件和第六传动件之间。
7.在本实用新型的一些实施例中，第一限位件的下部与第二限位件的下部分别设有挡板。
8.在本实用新型的一些实施例中，还包括深度相机、输送管道和货箱，夹具与夹具通过机械臂与控制箱连接，深度相机安装于夹具上，深度相机与控制箱电连接，深度相机头部朝向夹具的头部，输送管道一端与夹具连接，输送管道另一端与货箱连接，货箱与控制箱转动连接。
9.在本实用新型的一些实施例中，还包括移动装置，移动装置包括移动平台、电机和多个引导轮胎，电机安装于移动平台上，移动平台安装于控制箱底部，任一引导轮胎与电机
传动连接，电机与控制箱电连接。
10.在本实用新型的一些实施例中，还包括承重轮胎，承重轮胎安装于货箱下部，承重轮胎与货箱转动连接。
11.在本实用新型的一些实施例中，货箱与控制箱铰接。
12.在本实用新型的一些实施例中，货箱侧壁上设有通孔，通孔与输送管道相适配。
13.在本实用新型的一些实施例中，输送管道内设有保护层。
14.在本实用新型的一些实施例中，保护层的材质为海绵。
15.相对于现有技术，本实用新型的实施例至少具有如下优点或有益效果：
16.一种苹果采摘机，包括机械臂和用于控制机械臂的控制箱，机械臂上设有夹具，夹具包括第一夹臂、第二夹臂、气缸和夹具框架，第一夹臂、第二夹臂和气缸安装于夹具框架上，第一夹臂、第二夹臂分别与气缸的输出轴转动连接，第一夹臂与第二夹臂对称设置，气缸与控制箱电连接。
17.这种苹果采摘机，在对苹果进行夹取的过程中，为避免夹取时对苹果造成损害，采用拔取的方式，故采用机构对称的夹具，其中第一夹臂和第二夹臂对称设置，并与夹具框架转动连接，再由气缸提供动能，使得第一夹臂和第二夹臂可以相互靠拢或相互原理，从而利用夹具将苹果拔取下来，并且气缸与控制箱连接，由控制箱控制气缸与机械臂中的电机，完成整个操作，在第一夹臂和第二夹臂相互靠拢过程中，因为利用气缸进行驱动，故夹具的夹持力度较大，有效的保证了拔取时，不会因苹果与树枝连接过紧，而发生拔取不下来的问题，提高苹果采摘机的稳定性，加强了摘取效果。
附图说明
18.为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本实用新型的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
19.图1为本实用新型一种水管采摘机的结构示意图；
20.图2为本实用新型中夹具的结构示意图1；
21.图3为本实用新型中夹具的结构示意图2。
22.图标：1
‑
夹具；11
‑
夹具框架；12
‑
气缸；13
‑
第一夹臂；131
‑
第一传动件；132
‑
第二传动件；133
‑
第三传动件；134
‑
第一限位件；14
‑
第二夹臂；141
‑
第四传动件；142
‑
第五传动件；143
‑
第六传动件；144
‑
第二限位件；15
‑
挡板；2
‑
输送管道；3
‑
移动平台；4
‑
引导轮胎；5
‑
货箱；51
‑
通孔；52
‑
承重轮胎；6
‑
铰链；7
‑
控制箱；8
‑
机械臂。
具体实施方式
23.为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本实用新型实施例的夹臂可以以各种不同的配置来布置和设计。
24.因此，以下对在附图中提供的本实用新型的实施例的详细描述并非旨在限制要求
保护的本实用新型的范围，而是仅仅表示本实用新型的选定实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
25.应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
26.在本实用新型实施例的描述中，需要说明的是，若出现术语“上”、“下”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该实用新型产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
27.此外，若出现术语“水平”、“竖直”等术语并不表示要求部件绝对水平或悬垂，而是可以稍微倾斜。如“水平”仅仅是指其方向相对“竖直”而言更加水平，并不是表示该结构一定要完全水平，而是可以稍微倾斜。
28.在本实用新型实施例的描述中，“多个”代表至少2个。
29.在本实用新型实施例的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，若出现术语“设置”、“安装”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接连接，也可以通过中间媒介间接连接，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
30.实施例
31.如图1、图2和图3所示，为本实施例提供一种苹果采摘机，包括机械臂8和用于控制机械臂8的控制箱7，机械臂8上设有夹具1，夹具1包括第一夹臂13、第二夹臂14、气缸12和夹具框架11，第一夹臂13、第二夹臂14和气缸12安装于夹具框架11上，第一夹臂13、第二夹臂14分别与气缸12的输出轴转动连接，第一夹臂13与第二夹臂14对称设置，气缸12与控制箱7电连接。
32.在本实用新型的一些实施例中，在对苹果进行夹取的过程中，为避免夹取时对苹果造成损害，采用拔取的方式，故采用机构对称的夹具1，其中第一夹臂13和第二夹臂14对称设置，并与夹具框架11转动连接，再由气缸12提供动能，使得第一夹臂13和第二夹臂14可以相互靠拢或相互原理，从而利用夹具1将苹果拔取下来，并且气缸12与控制箱7连接，由控制箱7控制气缸12与机械臂8中的电机，完成整个操作，在第一夹臂13和第二夹臂14相互靠拢过程中，因为利用气缸12进行驱动，故夹具1的夹持力度较大，有效的保证了拔取时，不会因苹果与树枝连接过紧，而发生拔取不下来的问题，提高苹果采摘机的稳定性，加强了摘取效果。
33.如图2和图3所示，在本实用新型的一些实施例中，第一夹臂13包括第一传动件131、第二传动件132、第三传动件133和第一限位件134，气缸12安装于夹具框架11上，气缸12的输出轴与第一传动件131的一端转动连接，第一传动件131的另一端与第二传动件132下部转动连接，第二传动件132一端与夹具框架11转动连接，第二传动件132另一端与第一限位件134转动连接，第三传动件133一端与夹具框架11转动连接，第三传动件133另一端与
第一限位件134连接，第二夹臂14包括第四传动件141、第五传动件142、第六传动件143和第二限位件144，气缸12安装于夹具框架11上，气缸12的输出轴与第四传动件141的一端转动连接，第四传动件141的另一端与第五传动件142下部转动连接，第五传动件142一端与夹具框架11转动连接，第五传动件142另一端与第二限位件144转动连接，第六传动件143一端与夹具框架11转动连接，第六传动件143另一端与第二限位件144连接，第二传动件132与第五传动件142安装于第三传动件133和第六传动件143之间。
34.在本实用新型的一些实施例中，其中为了保证夹具1夹取的效果，第一传动件131的具体设计为将第一传动轴与气缸12的输出轴转动连接，使得在输出轴向外伸出的时候，带动第一传动件131展开，第二传动件132与的中部与第一传动件131转动连接，使得第二传动件132在第一传动件131的带动下，呈一定角度进行展开，第三传动件133与夹具框架11连接并与第二传动件132共同作用，使得第一限位件134与第二传动件132、第三传动件133呈一定角度运动，避免在夹持过程中，对苹果造成损伤，同理第二夹臂14中的第四传动件141、第五传动件142、第六传动件143和第二传动件132也与第一夹臂13的结构相同，且第一夹臂13与第二夹臂14对称设置，其目的在于在水平面上形成环形封闭区域，方便对苹果进行拔取，有效的提高了摘取苹果的品质。
35.如图2所示，在本实用新型的一些实施例中，第一限位件134的下部与第二限位件144的下部分别设有挡板15。
36.在本实用新型的一些实施例中，在苹果拔取后，苹果将沿输送管道2运动，由于输送管道2和夹具1连接处存在间隙，为避免苹果在进入输送管道2时，从间隙中挤出，掉落至地面，造成不必要的损失，故在第一限位件134和第二限位件144下部分别设置挡板15，挡板15直接插入输送管道2，或者与输送管道2紧贴，由此避免苹果意外掉落，从而提高了摘取效率。
37.如图1所示，在本实用新型的一些实施例中，还包括深度相机、输送管道2和货箱5，夹具1与机械臂8输出端连接，机械臂8输入端与控制箱7连接，深度相机安装于夹具1上，深度相机与控制箱7电连接，深度相机朝向夹具1的头部，输送管道2一端与夹具1连接，输送管道2另一端与货箱5连接，货箱5与控制箱7转动连接。
38.在本实用新型的一些实施例中，机械臂8与用于控制机械臂8的控制箱7引用现有技术专利文件cn201610585931.1中的面向地下管道的四向行走智能机器人的部分结构，所不同的是，作为苹果采摘机，其夹具1结构不同，且增加货箱5，用于手机采集的果实，这种苹果采摘其具体使用方式为利用深度相机对苹果进行扫描，本实施例采用r
‑
gbd深度相机，在对待测苹果进行灰度对比后，确定苹果的成熟，而后对成熟的苹果进行操作，利用夹具1将苹果竖直拉出或直接利用夹具1将苹果与竖直连接的茎剪短，从而将苹果摘下，并在夹具1下方连接有输送管道2，使得摘取的苹果可以沿输送管道2向货箱5运输，方便收集，且可以减少不必要的碰撞，提高了摘取的品质，从而减少人工成本。
39.如图1所示，在本实用新型的一些实施例中，还包括移动装置，移动装置包括移动平台3、电机和多个引导轮胎4，电机安装于移动平台3上，移动平台3安装于控制箱7底部，任一引导轮胎4与电机传动连接，电机与控制箱7电连接。
40.在本实用新型的一些实施例中，由于苹果在苹果树上的分布松散，固定位置不能将所有的苹果尽可能的筛选并摘取，故设置移动装置，并由控制箱7中的系统控制移动平台
3内的电机，电机运转从而带动引导轮胎4转动，从而达到移动摘取机的目的，由此提高了苹果摘取的便携性，也加快了整体的摘取速率，使得摘取更加高效。
41.如图1所示，在本实用新型的一些实施例中，还包括承重轮胎52，承重轮胎52安装于货箱5下部，承重轮胎52与货箱5转动连接。
42.在本实用新型的一些实施例中，在移动装置的带动下，货箱5虽然可以移动，但是由于直接与地面接触，摩擦力较大，故设置承重轮胎52，转动连接于货箱5，利用承重轮胎52托起货箱5，从而减小与地面之间的摩擦，使得货箱5可以更加轻易的移动，提高了货箱5的机动性。
43.在本实用新型的一些实施例中，货箱5还可以设置成三轮车的外形结构，使得其结构更为简单，由此降低成本。
44.在本实用新型的一些实施例中，货箱5下方的运动结构还可以设置为履带驱动结构，其设置目的在于，采用履带行走，使它能够平稳、迅速、安全地通过各种复杂路况，由于接地面积大,所以增大了其在松软、泥泞路面上的通过能力,降低了下陷量。由于履带板上有花纹并能安装履刺，所以在雨、雪、冰或上坡等路面上能牢牢地抓住地面,不会滑转，增加了装置的安全性和稳定性。
45.如图1所示，在本实用新型的一些实施例中，货箱5与控制箱7铰接。
46.在本实用新型的一些实施例中，在移动装置进行运动时，为表面转角过大，导致整体机构机动性不足，故将货箱5通过铰链6与控制箱7铰接或转动连接，使得移动装置能够以较小的转角进行移动，从而使得苹果采摘机在转动的时候轻松转换方向，提高了苹果摘取机的机动性。
47.如图1所示，在本实用新型的一些实施例中，货箱5侧壁上设有通孔51，通孔51与输送管道2相适配。
48.在本实用新型的一些实施例中，在苹果从输送管道2输出至货箱5时，由于输出管道与货箱5的连接处，存在一定的间隙，为避免苹果下落带来的冲击将输送管道2与货箱5的连接处损坏，故在货箱5的侧壁上设置与输送管道2相适配的通孔51，将输送管道2穿设于通孔51内，由此提高输送管道2与货箱5连接的稳定性，从而间接提高了采集效率。
49.在本实用新型的一些实施例中，输送管道2内设有保护层。
50.在本实用新型的一些实施例中，苹果在输送管道2内进行运动时，长期与输送管道2进行摩擦，容易导致输送管道2破裂，且由于机械臂8一旦伸长到一定的高度，苹果在摘取后的势能较大，故其下落过程中产生的冲量也随之变大，在于货箱5接触时，发生碰撞容易损坏苹果，故在输送管道2内设置保护层，其目的在于增大苹果在下落过程中受到的摩擦力，从而减小苹果的运动速率，减小苹果在于货箱5接触时的冲量，从而避免损伤苹果，且同时保护了输送管道2，提高了苹果采摘机的寿命。
51.在本实用新型的一些实施例中，保护层的材质为海绵。
52.在本实用新型的一些实施例中，由于保护层需要具备在减小苹果速度的同时，避免损伤果皮，故其材质可以是橡胶，也可以是海绵，本实施例采用海绵，其选取原因主要是其成本较低，且柔韧性较强，从而更好的保护苹果的果皮。
53.综上，本实用新型的实施例提供一种苹果采摘机，包括机械臂8和用于控制机械臂8的控制箱7，机械臂8上设有夹具1，夹具1包括第一夹臂13、第二夹臂14、气缸12和夹具框架
11，第一夹臂13、第二夹臂14和气缸12安装于夹具框架11上，第一夹臂13、第二夹臂14分别与气缸12的输出轴转动连接，第一夹臂13与第二夹臂14对称设置，气缸12与控制箱7电连接。
54.这种苹果采摘机，在对苹果进行夹取的过程中，为避免夹取时对苹果造成损害，采用拔取的方式，故采用机构对称的夹具1，其中第一夹臂13和第二夹臂14对称设置，并与夹具框架11转动连接，再由气缸12提供动能，使得第一夹臂13和第二夹臂14可以相互靠拢或相互原理，从而利用夹具1将苹果拔取下来，并且气缸12与控制箱7连接，由控制箱7控制气缸12与机械臂8中的电机，完成整个操作，在第一夹臂13和第二夹臂14相互靠拢过程中，因为利用气缸12进行驱动，故夹具1的夹持力度较大，有效的保证了拔取时，不会因苹果与树枝连接过紧，而发生拔取不下来的问题，提高苹果采摘机的稳定性，加强了摘取效果。
55.以上仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。