一种用于全自动蔬菜移栽机的取苗末端执行器

本实用新型涉及农业机械化技术领域，特别涉及一种用于全自动蔬菜移栽机的取苗末端执行器。

背景技术：

移栽，又称定植、移植，指把在苗床或穴盘中的秧苗移栽到大田的作业。与传统直播种植方式相比育苗移栽具有提高幼苗成活率，缩短作物生长周期，提高土地利用率的优点，因此，目前我国约６０％以上的蔬菜品种采用育苗移栽的方式种植，长期以来蔬菜生产就属于劳动密集型产业，移栽作为蔬菜生产过程中的首要关键环节更是劳动强度大，作业效率低，由于近年来人口老龄化加速劳动力成本的不断上升，蔬菜移栽装备成为菜农的迫切需求，与粮食作物相比蔬菜附加值较高，移栽时对秧苗成活率和栽植质量要求较高，但是，我国蔬菜机械化发展起步较晚，机械化移栽技术尚不完备，整体水平较低。近几年，国内虽已对蔬菜机械化移栽开展了大量研究工作，但面对繁多的蔬菜品种和各地区迥异的农艺要求通用化的蔬菜移栽装备愈显得少之又少，成为制约蔬菜产业发展的不利。

技术实现要素：

本实用新型的目的是提供一种用于全自动蔬菜移栽机的取苗末端执行器。

本实用新型的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：

一种用于全自动蔬菜移栽机的取苗末端执行器，其特征在于，包括升降组件、抓取组件以及横梁，所述升降组件固定设置于横梁上端，所述抓取组件固定设置于横梁下端，所述升降组件包括升降气缸和安装板，所述升降气缸一侧固定安装于安装板上，所述升降气缸一侧与安装板固定连接，所述抓取组件包括旋转电机、夹持气缸以及夹爪，所述旋转电机固定设置于横梁两侧，所述旋转电机输出端贯通横梁，所述旋转电机输出端于横梁底部与夹持气缸顶部螺接固定，所述夹持气缸两侧夹持板上螺接固定夹爪。

优选的，所述安装板上还固定安装有一导向块，所述导向块整体为h型，所述导向块两端活动套接有导向杆，所述升降气缸输出端贯通导向块中部。

优选的，所述横梁顶部中间固定设置有一连接板，所述连接板与升降气缸输出端以及导向杆固定连接。

优选的，所述夹爪顶部与夹持气缸两侧夹持板底部连接，所述夹爪底部固定连接有弧形夹块。

优选的，所述弧形夹块内侧夹持端设置有橡胶层，所述橡胶层内侧均匀分布有数个夹持凹槽。

优选的，所述夹爪底部嵌于弧形夹块顶部，所述夹爪与弧形夹块通过调节螺栓进行固定，所述夹爪与弧形夹块之间相对距离通过调节螺栓整体可调。

优选的，所述橡胶层中部设置有夹持缺口。

综上所述，本实用新型的有益效果为：通过升降组件实现上下运动的同时，通过抓取组件实现对穴盘苗的夹取，夹爪通过橡胶夹持凹槽保证对穴盘苗的稳定夹取，本实用新型的装置代替常规的人工取、投苗，结构简单，夹取稳定，提高了取苗成功率和移栽的成功率。

附图说明

图1是本实用新型的整体结构正视图；

图2是本实用新型的整体结构侧视图；

图3是本实用新型中弧形夹块的整体结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型的具体实施方式作进一步说明，本实施例不构成对本实用新型的限制。

如图1至3所述的一种用于全自动蔬菜移栽机的取苗末端执行器，包括升降组件1、抓取组件2以及横梁3，所述升降组件1固定设置于横梁3上端，所述抓取组件2固定设置于横梁3下端，所述升降组件1包括升降气缸11和安装板12，所述升降气缸11一侧固定安装于安装板12上，所述升降气缸11一侧与安装板12固定连接，所述抓取组件2包括旋转电机21、夹持气缸22以及夹爪23，所述旋转电机21固定设置于横梁3两侧，所述旋转电机21输出端贯通横梁3，所述旋转电机21输出端于横梁3底部与夹持气缸22顶部螺接固定，所述夹持气缸22两侧夹持板上螺接固定夹爪23，旋转电机21能够对夹持气缸22整体进行旋转，实现全方位的夹持，能够应对不同状况下的穴盘苗，取苗更加方便容易。

所述安装板12上还固定安装有一导向块13，所述导向块13整体为h型，所述导向块13两端活动套接有导向杆14，所述升降气缸11输出端贯通导向块中部13，所述横梁3顶部中间固定设置有一连接板31，所述连接板31与升降气缸11输出端以及导向杆14固定连接，通过h型导向块13与两侧导向杆14配合使得升降组件整体的升降更加平稳，在面对两侧夹取不平衡时也能不发生侧倾，提高了取、投苗的成功率。

所述夹爪23顶部与夹持气缸22两侧夹持板底部连接，所述夹爪23底部固定连接有弧形夹块24，所述弧形夹块24内侧夹持端设置有橡胶层25，所述橡胶层内侧均匀分布有数个夹持凹槽26，所述橡胶层25中部设置有夹持缺口27，所述夹爪23底部嵌于弧形夹块24顶部，所述夹爪23与弧形夹块24通过调节螺栓28进行固定，所述夹爪23与弧形夹块24之间相对距离通过调节螺栓28整体可调，通过弧形夹块24橡胶层处的夹持凹槽26，能够增加弧形夹块24与穴盘苗夹持处的摩擦力，使得后续夹持更加稳定，在移栽过程中不容易掉落，成功率更加。面对不同高度的穴盘苗，通过调节螺栓28实现夹爪23与弧形夹块24之间相对距离的调整，能够应对不通的工作环境，本装置能够同时对两个穴盘苗进行取投，效率更高，移栽的成功率也更高。

以上所述，仅是本实用新型的较佳实施例而已，不用于限制本实用新型，本领域技术人员可以在本实用新型的实质和保护范围内，对本实用新型做出各种修改或等同替换，这种修改或等同替换也应视为落在本实用新型技术方案的保护范围内。

技术特征：

1.一种用于全自动蔬菜移栽机的取苗末端执行器，其特征在于，包括升降组件、抓取组件以及横梁，所述升降组件固定设置于横梁上端，所述抓取组件固定设置于横梁下端，所述升降组件包括升降气缸和安装板，所述升降气缸一侧固定安装于安装板上，所述升降气缸一侧与安装板固定连接，所述抓取组件包括旋转电机、夹持气缸以及夹爪，所述旋转电机固定设置于横梁两侧，所述旋转电机输出端贯通横梁，所述旋转电机输出端于横梁底部与夹持气缸顶部螺接固定，所述夹持气缸两侧夹持板上螺接固定夹爪。

2.根据权利要求1所述的一种用于全自动蔬菜移栽机的取苗末端执行器，其特征在于：所述安装板上还固定安装有一导向块，所述导向块整体为h型，所述导向块两端活动套接有导向杆，所述升降气缸输出端贯通导向块中部。

3.根据权利要求1或2所述的一种用于全自动蔬菜移栽机的取苗末端执行器，其特征在于：所述横梁顶部中间固定设置有一连接板，所述连接板与升降气缸输出端以及导向杆固定连接。

4.根据权利要求1所述的一种用于全自动蔬菜移栽机的取苗末端执行器，其特征在于：所述夹爪顶部与夹持气缸两侧夹持板底部连接，所述夹爪底部固定连接有弧形夹块。

5.根据权利要求4所述的一种用于全自动蔬菜移栽机的取苗末端执行器，其特征在于：所述弧形夹块内侧夹持端设置有橡胶层，所述橡胶层内侧均匀分布有数个夹持凹槽。

6.根据权利要求4所述的一种用于全自动蔬菜移栽机的取苗末端执行器，其特征在于：所述夹爪底部嵌于弧形夹块顶部，所述夹爪与弧形夹块通过调节螺栓进行固定，所述夹爪与弧形夹块之间相对距离通过调节螺栓整体可调。

7.根据权利要求5所述的一种用于全自动蔬菜移栽机的取苗末端执行器，其特征在于：所述橡胶层中部设置有夹持缺口。

技术总结
本实用新型公开了一种用于全自动蔬菜移栽机的取苗末端执行器，包括升降组件、抓取组件以及横梁，所述升降组件固定设置于横梁上端，所述抓取组件固定设置于横梁下端，所述升降组件包括升降气缸和安装板，所述升降气缸一侧固定安装于安装板上，所述升降气缸一侧与安装板固定连接，所述抓取组件包括旋转电机、夹持气缸以及夹爪，所述旋转电机固定设置于横梁两侧，所述旋转电机输出端贯通横梁，所述旋转电机输出端于横梁底部与夹持气缸顶部螺接固定，所述夹持气缸两侧夹持板上螺接固定夹爪。本实用新型的优点在于代替常规的人工取、投苗，结构简单，夹取稳定，提高了取苗成功率和移栽的成功率。

技术研发人员：赵玉凤;王睿
受保护的技术使用者：南通理工学院
技术研发日：2020.12.07
技术公布日：2021.07.27