作业车辆的自动行驶系统的制作方法

1.本发明涉及一种作业车辆的自动行驶系统。


背景技术：

2.以往，公知如下作业车辆：具备用于进行作业的作业部、以及对朝向该作业部的驱动力的传递/切断进行切换的作业离合器，并且作业部构成为能够升降。这样的作业车辆中存在如下结构：为了减少用户的操作工时，在转弯时自动地控制上述作业部的升降、上述作业离合器的断开接合。专利文献1公开了作为这种作业车辆的插秧机。
3.专利文献1的插秧机具备栽植部、栽植离合器以及控制部。上述控制部能够执行以下所示的控制(转弯时自动升降控制)。即，当上述插秧机开始转弯时，为了使上述栽植部进行的秧苗的栽植作业停止等，进行上述栽植部的上升以及栽植离合器的断开。当上述插秧机结束转弯时，为了使上述栽植部进行的秧苗的栽植作业开始，进行上述栽植部的下降以及栽植离合器的接合。
4.关于专利文献1的插秧机，还能够手动地进行转弯时的上述栽植部的升降以及上述栽植离合器的断开接合。在该插秧机中，用户可以选择通过手动方式进行或者自动地进行转弯时的上述栽植部的升降以及上述栽植离合器的断开接合。
5.现有技术文献
6.专利文献
7.专利文献1：日本特开2012－235702号公报


技术实现要素：

8.此外，近年来，开发了能够沿着规定的行驶路径进行自动行驶的作业车辆。但是，上述专利文献1的结构完全未考虑使插秧机沿着规定的行驶路径自动行驶的情况下的栽植部的升降以及栽植离合器的断开接合的处理。
9.本发明是鉴于以上情况而完成的，其目的在于提供一种作业车辆的自动行驶系统，其在作业车辆自动行驶时能够适当地执行作业部的升降以及作业离合器的断开接合。
10.本发明所欲解决的课题如上，接下来对用于解决该课题的手段及其效果进行说明。
11.根据本发明的观点，作业车辆的自动行驶系统能够使作业车辆沿着行驶路径自动行驶，该行驶路径具有：利用作业部进行作业的多条作业路径；以及将所述多条作业路径中的相邻的作业路径连接的转弯路径。该作业车辆的自动行驶系统具备操作部。该操作部能够选择作业部自动控制的执行或不执行。在该作业部自动控制中，检测出所述作业车辆转弯开始而自动地进行所述作业部的上升以及所述作业部的作业离合器的断开，并且，检测出所述作业车辆转弯结束而自动地进行所述作业部的下降以及所述作业离合器的接合。当在所述作业车辆沿着所述转弯路径自动行驶的情况下检测出所述转弯开始时，无论所述操作部选择了所述作业部自动控制的执行以及不执行中的哪一个，都执行所述作业部自动控
制。
12.由此，在作业车辆的自动行驶中，无论所述操作部选择了所述作业部自动控制的执行以及不执行中的哪一个，都执行所述作业部自动控制，所以能够减轻用户的负担。
13.在上述作业车辆的自动行驶系统中，优选形成为以下结构。即，对于该作业车辆的自动行驶系统，在所述作业车辆沿着所述转弯路径自动行驶的过程中解除了自动行驶的情况下，当由所述操作部选择了所述作业部自动控制的不执行时，结束所述作业部自动控制，另一方面，当由所述操作部选择了所述作业部自动控制的执行时，继续执行所述作业部自动控制。
14.由此，在作业车辆的自动行驶解除而使得该作业车辆转移到手动行驶的情况下，根据操作部的选择状态而使作业部自动控制处于执行状态或不执行状态。因此，例如，当在转弯路径进行转弯的中途用户希望通过手动操作而转弯的情况下，关于是否执行作业部的升降控制等，能够适当地反映用户的希望。
15.在上述作业车辆的自动行驶系统中，优选形成为以下结构。即，所述作业车辆具备对该作业车辆的车速进行操作的车速操作部。所述作业车辆构成为：根据所述车速操作部的操作而设定自动行驶时的该作业车辆的车速。而且，该作业车辆的自动行驶系统构成为：在所述作业路径能够执行车速维持控制，另一方面，在所述转弯路径无法执行所述车速维持控制，在所述车速维持控制中，维持与所述车速操作部的规定的操作位置对应的所述作业车辆的车速。在执行所述车速维持控制以及所述作业部自动控制的情况下，当到达比所述作业路径的终点以规定距离更靠前的规定地点时，结束所述车速维持控制，另一方面，维持所述作业部自动控制。
16.由此，在转弯路径禁止车速维持控制，在到达该转弯路径之前结束车速维持控制但不结束作业部自动控制。因此，在车速维持控制结束后，随着作业车辆在转弯路径转弯而自动地进行作业部的升降控制等。因而，能够确保转弯的谨慎并且使得作业性提高。
附图说明
17.图1是本发明的一实施方式所涉及的作业车辆的自动行驶系统中使用的插秧机的侧视图。
18.图2是插秧机的俯视图。
19.图3是表示插秧机的动力传递结构的框架图。
20.图4是插秧机以及无线通信终端的功能框图。
21.图5是表示由无线通信终端的路径生成部生成的自动行驶路径的一例的图。
22.图6是表示决定是否执行作业部自动控制的处理的流程图。
23.图7是作业部自动控制的流程图。
24.图8是表示自动行驶路径的一部分的图。
25.图9是表示决定是否执行自动巡航控制的处理的流程图。
26.图10是包括自动巡航控制在内的车速控制的流程图。
具体实施方式
27.接下来，参照附图对本发明的实施方式进行说明。图1是插秧机1的侧视图。图2是
插秧机1的俯视图。
28.本发明的一实施方式所涉及的作业车辆的自动行驶系统具备图1所示的插秧机1作为能够自动行驶的作业车辆。此外，在本实施方式中使用插秧机作为作业车辆，但是不限定于此，例如也可以使用拖拉机、联合收割机。
29.自动行驶系统具备能够对插秧机1进行远程操作的无线通信终端3。在本实施方式中，无线通信终端3安装于插秧机1的适当位置，以便用户能够在乘坐于插秧机1的状态下进行操作。不过，无线通信终端3还可以从插秧机1拆下而由用户携带。
30.插秧机1能够在田地中进行秧苗的栽植作业。如图1及2所示，插秧机1具备车身部11、前轮12、后轮13以及栽植部(作业部)14。前轮12及后轮13分别相对于车身部11而设置左右1对。
31.车身部11构成为插秧机1的行驶机体。在车身部11设置有发动机22以及变速箱23。发动机22支承于车身部11的前部。变速箱23安装于车身部11的下部。
32.发动机22的驱动力由变速箱23进行变速并传递至前轮12及后轮13。另外，发动机2的驱动力经由变速箱23以及配置于车身部11后部的pto轴24而传递至栽植部14。
33.发动机22的驱动力传递至前轮12及后轮13而使得车身部11能够在田地等中行驶。通过传递发动机22的驱动而使得栽植部14能够进行将秧苗栽植于田地的作业。
34.在车身部11设置有驾驶坐席25以及多个操作部件。驾驶坐席25在车身部11的前后方向上配置于前轮12和后轮13之间。用户能够乘坐于驾驶坐席25。
35.多个操作部件具有转向盘26、变速踏板(车速操作部)27、栽植升降杆28、后面叙述的作业部自动控制接通断开开关(操作部)69以及自动巡航操纵杆(车速维持操作部)68。
36.转向盘26安装于在驾驶坐席25的前方配置的转向柱。插秧机1的用户用手握持转向盘26并使其转动而能够指示车身部11(插秧机1)的直行/转弯。
37.变速踏板27设置为从驾驶坐席25的前侧的地板朝上方突出。变速踏板27以能够旋转的方式支承于车身部11的适当部位。用户能够用脚踩踏变速踏板27而对其进行操作。在变速踏板27安装有用于在用户解除了踩踏时使该变速踏板27复位的省略图示的复位弹簧。
38.用户踩踏变速踏板27而能够指示车身部11(插秧机1)行驶。对用户用脚踩踏变速踏板27的深度进行变更而能够指示车身部11加速/减速(指示车速)。另一方面，用户使脚离开变速踏板27而能够指示插秧机1停止行驶。
39.在车身部11、且在针对变速踏板27的适当部位，设置有能够对变速踏板27的操作位置进行检测的踏板传感器29。踏板传感器29能够构成为例如电位器。
40.如图1等所示，栽植部14配置于车身部11的后方。栽植部14能够将秧苗栽植于田地中。栽植部14借助升降连杆机构31而与车身部11连结。
41.在车身部11和栽植部14之间设置有升降缸32。升降缸32进行伸缩驱动而能够使得栽植部14相对于车身部11上下升降。此外，可以利用汽缸以外的致动器使得栽植部14升降。
42.栽植部14能够在用于进行栽植作业的下降位置和不进行栽植作业的上升位置之间升降。下降位置是指：处于后面叙述的栽植爪43能够将秧苗栽植于田地中的状态的位置。上升位置是指：升降缸32使栽植部14相对于车身部11充分上升的位置。
43.栽植部14具备栽植输入箱部33、多个栽植单元34、载苗台35以及多个船体36。栽植部14能够从载苗台35对各栽植单元34依次供给秧苗并连续地进行秧苗的栽植。
44.各栽植单元34具有栽植传动箱部41以及旋转箱部42。动力经由pto轴24以及栽植输入箱部33而传递至栽植传动箱部41。
45.旋转箱部42以能够旋转的方式安装于栽植传动箱部41。旋转箱部42配置于栽植传动箱部41的车宽方向的两侧。在各旋转箱部42的一侧安装有2个栽植爪43。
46.2个栽植爪43伴随着旋转箱部42的旋转而移位。2个栽植爪43移位而能够进行1垄秧苗的栽植。
47.载苗台35配置于多个栽植单元34的前上方。可以将育苗垫载置于载苗台35。载苗台35能够对各栽植单元34供给在该载苗台35载置的育苗垫的秧苗。
48.具体而言，载苗台35构成为：能够以在车宽方向上往返的方式进行横向进给移动(能够沿横向滑动)。另外，载苗台35构成为：能够在该载苗台35的往返移动端间歇性地朝下方对育苗垫进行纵向进给搬送。
49.船体36以能够摆动的方式设置于栽植部14的下部。关于船体36，为了使栽植部14的栽植姿势相对于田地表面稳定，可以使该船体36的下表面与田地表面接触。
50.在船体36设置有对船体36的姿势进行检测的船体传感器37。船体传感器37可以构成为例如电位器。
51.预备苗台38相对于车身部11而设置有左右1对。预备苗台38配置于发动机盖21的车宽方向外侧。预备苗台38能够供育苗箱搭载，该育苗箱对预备的垫上秧苗进行收容。
52.左右的预备苗台38的上部彼此由沿上下方向及车宽方向延伸的连结框架48连结。在连结框架48的车宽方向的中央设置有通信壳体49。在通信壳体49的内部设置有后面叙述的定位用天线91以及无线通信用天线92。
53.接着，参照图3对插秧机1的驱动传递路径进行说明。图3是表示插秧机1的动力传递结构的框架图。
54.如图3所示，发动机22的驱动力经由驱动传递带50而输入至变速箱23。在变速箱23的内部设置有液压机械式无级变速器(hmt)51，利用该液压机械式无级变速器51对发动机22的驱动力进行无级变速。用户对变速踏板27进行操作而能够变更液压机械式无级变速器51的变速比。
55.液压机械式无级变速器51的输出经由主离合器52而从变速箱23取出。液压机械式无级变速器51的输出传递至前轮12。另外，液压机械式无级变速器51的输出经由传动轴53而传递至后轮13。由此，前轮12及后轮13被驱动。
56.在传动轴53至左侧的后车轴54l的驱动传递路径设置有左侧离合器55l。另外，在传动轴53至右侧的后车轴54r的驱动传递路径设置有右侧离合器55r。
57.左右侧离合器55l、55r构成为：能够分别利用控制部30独立地对接合/断开进行切换。即，在本实施方式中，插秧机1能够独立地对针对左右侧的后轮13、13的驱动力的传递的有无进行切换。
58.在左右侧离合器55l、55r分别设置有左右侧离合器传感器。左右侧离合器传感器的检测结果能够用于检测左右侧离合器55l、55r的接合/断开。
59.液压机械式无级变速器51的输出从变速箱23取出，并经由栽植驱动传动轴61、栽植变速部62而传递至pto轴24。利用该pto轴24的驱动力对栽植部14进行驱动。
60.pto轴24的动力输入至栽植部14的栽植输入箱部33。输入至栽植输入箱部33的驱
动力经由多个传动轴以及多个传动齿轮等而传递至旋转箱部42的驱动轴。
61.如上，能够利用发动机22的动力对旋转箱部42进行旋转驱动。因而，能够利用构成为旋转式栽植装置的栽植单元34进行秧苗的栽植。
62.如图3所示，在栽植变速部62设置有由多个齿轮构成的变速装置。能够利用该变速装置对驱动栽植部14的旋转箱部42进行旋转的速度进行改变。由此，能够变更栽植部14在田地中栽植秧苗的间隔(秧苗和秧苗之间的距离)。
63.在栽植变速部62设置有栽植离合器(作业离合器)63。栽植离合器63接合而能够使得栽植部14进行驱动。栽植离合器63断开而能够使得栽植部14停止驱动。
64.栽植离合器63能够利用控制部30对接合/断开进行切换。另外，用户对省略图示的操作部件(栽植离合器操作杆)进行操作，由此还能够使得栽植离合器63切换接合/断开。
65.在栽植离合器63设置有栽植离合器传感器64。栽植离合器传感器64的检测结果能够用于对栽植离合器63的接合/断开的检测。
66.接下来，参照图4对本实施方式的插秧机1所具备的控制部30进行说明。图4是插秧机1以及无线通信终端3的功能框图。
67.控制部30构成为公知的计算机，并具备省略图示的cpu、rom、ram、输入输出部等。cpu能够从rom中读取并执行各种程序等。rom中存储有各种程序、数据。如图4所示，控制部30包括自动行驶控制部71，并能够通过上述硬件和软件的协作而作为自动行驶控制部71执行动作。
68.控制部30与传感器组72电连接。传感器组72包括踏板传感器29、船体传感器37、左右侧离合器传感器以及栽植离合器传感器64。另外，传感器组72包括后面叙述的车速传感器73、作业部自动控制接通断开开关69、自动巡航操纵杆68的操作检测开关等。
69.控制部30能够根据踏板传感器29的检测结果而对变速踏板27的操作位置(踩踏量)进行检测。控制部30能够根据变速踏板27的操作位置而设定液压机械式无级变速器51的变速比。
70.控制部30能够根据船体传感器37的检测结果而对栽植部14的升降位置进行检测。例如，控制部30能够对栽植部14从上述下降位置朝上述上升位置的变更、以及从上述上升位置朝上述下降位置的变更进行检测。
71.控制部30能够根据左右侧离合器传感器的检测结果而获取左右侧离合器55l、55r的接合状态/断开状态。由此，控制部30能够对车身部11(插秧机1)的转弯开始/结束进行检测。
72.控制部30能够根据栽植离合器传感器64的检测结果而获取栽植离合器63的接合状态/断开状态。由此，控制部30能够对驱动状态/驱动停止状态进行检测。
73.控制部30能够根据车速传感器73的检测结果而获取插秧机1的车速以及行驶距离。车速传感器73设置于前轮12的车轴，以便能够对车轴的旋转进行检测。此外，车速传感器73还能够设置于插秧机1的其他适当的位置。
74.控制部30与用于对插秧机1所具备的各结构(例如，发动机22等)进行控制的多个控制器电连接。在本实施方式中，多个控制器具有发动机控制器81、车速控制器(车速控制部)82、作业部控制器83以及转向控制器84。
75.发动机控制器81对发动机22的转速进行控制。在发动机22设置有具备使该发动机
22的转速变更的省略图示的致动器的调速装置86。发动机控制器81基于从控制部30输入的控制信号而对调速装置86进行控制，由此能够对发动机22的转速进行控制。
76.车速控制器82对插秧机1的车速进行控制。车速控制器82基于从控制部30输入的控制信号并利用省略图示的致动器对液压机械式无级变速器51的可动斜板的角度进行变更，由此对液压机械式无级变速器51的变速比进行变更而能够实现用户期望的车速。
77.车速控制器82所进行的车速的控制中包括自动巡航控制(车速维持控制)。自动巡航控制是：即便脚离开变速踏板27也使得插秧机1以规定的车速行驶的控制。
78.在插秧机1行驶过程中，通过对图2所示的自动巡航操纵杆68进行操作而开始自动巡航控制。对于自动巡航操纵杆68能够朝on侧和off侧进行操作。在自动巡航操纵杆68设置有省略图示的复位弹簧，当未对自动巡航操纵杆68施加操作力时，自动巡航操纵杆68处于既非on侧又非off侧的中间位置。
79.自动巡航控制时的车速基于对自动巡航操纵杆68向on侧进行操作的时刻下的变速踏板27的操作位置而设定。自动巡航控制能够通过对自动巡航操纵杆68向off侧进行操作而结束。另外，自动巡航控制通过踩踏变速踏板27而自动结束。
80.作业部控制器83对栽植部14的升降进行控制。作业部控制器83基于从控制部30输入的控制信号而使得升降缸32伸缩驱动，由此使得栽植部14适当地进行升降动作。作业部控制器83能够将栽植部14的升降位置(高度位置)变更为上述下降位置或上述上升位置等。
81.另外，作业部控制器83对栽植部14的左右倾斜姿势进行控制。作业部控制器83基于从控制部30输入的控制信号而使得倾斜致动器88执行动作，由此能够水平地控制栽植部14。
82.转向控制器84能够对前轮12的转向角度进行控制。在本实施方式中，转向控制器84基于从控制部30输入的控制信号而使得转向致动器87进行驱动，由此对转向盘26的转动角度甚至前轮12的转向角度进行控制。
83.详细而言，在转向盘26的转向轴的中途部设置有转向致动器87。根据该结构，当插秧机1在预先规定的路径上行驶时，控制部30对转向盘26的适当的转动角度进行计算，并将控制信号输出到转向控制器84，以使插秧机1沿着该路径行驶。而且，转向控制器84利用转向致动器87对转向盘26的转动角度进行变更，由此对前轮12的转向角度进行控制。
84.另外，转向控制器84构成为能够对pto轴24的旋转进行控制。转向控制器84基于从控制部30输入的控制信号而对栽植变速部62的栽植离合器63的接合状态/断开状态进行切换。其结果，能够对朝向pto轴24的动力的传递/切断进行控制而使得栽植部14进行驱动或停止。
85.此外，前面叙述的发动机控制器81等多个控制器基于从控制部30输入的信号而对发动机22等各部件进行控制。因此，控制部30实质上能够对插秧机1所具备的各结构进行控制。
86.控制部30构成为：通过作业部自动控制接通断开开关69的操作，能够选择是否执行与栽植部14相关的作业部自动控制。作业部自动控制是指：对插秧机1的转弯开始(左右侧离合器55l或55r的断开状态)进行检测而自动地进行栽植部14的上升以及栽植离合器63的断开，并且，对插秧机1的转弯结束(处于断开状态的侧离合器55l或55r朝向接合状态的转移)进行检测而自动地进行栽植部14的下降以及栽植离合器63的接合。由此，能够省略使
车辆在作业和作业之间转弯时的一系列操作，所以，用户的便利性得以提高。
87.作业部自动控制接通断开开关69能够通过用户用手指进行按压的操作而在on状态和off状态之间交替地切换。在本实施方式中，如图2所示，作业部自动控制接通断开开关69设置于转向盘26附近。
88.控制部30在作业部自动控制接通断开开关69处于on状态的情况下执行作业部自动控制。控制部30在作业部自动控制接通断开开关69处于off状态的情况下不执行作业部自动控制。
89.这样，对于具备前面叙述那样的控制部30的插秧机1，用户搭乘于车身部11进行各种操作，从而能够利用控制部30对插秧机1的各部分(栽植部14等)进行控制，由此一边在田地内行驶一边利用栽植部14进行栽植作业。此外，插秧机1能够基于由无线通信终端3输出的规定的控制信号而进行自动行驶以及自动作业。
90.具体而言，如图4所示，插秧机1具备用于能够实现自动行驶的各种结构。例如，除了控制部30的自动行驶控制部71以外，插秧机1还具备为了基于定位系统获取自身的位置信息所需的天线等结构。根据这样的结构，插秧机1能够利用定位系统获取自身的位置信息、且能够在田地中自动行驶。
91.接下来，对用于使插秧机1能够自动行驶的结构详细地进行说明。如图2及图4所示，插秧机1具备定位用天线91、无线通信用天线92以及存储部93。此外，除此之外，插秧机1可以具备：能够获取车身部11的姿势(翻转角、俯仰角、偏航角)的惯性计测单元(imu)。
92.定位用天线91能够接收来自构成例如卫星定位系统(gnss)等定位系统的定位卫星的信号。由定位用天线91接收到的定位信号输入到图4所示的位置信息计算部95。位置信息计算部95将插秧机1的位置信息计算为例如纬度/经度信息。由位置信息计算部95计算出的位置信息输入到控制部30，用于通过自动行驶控制部71使插秧机1自动行驶。
93.此外，在本实施方式中，作为定位系统而采用利用了gnss－rtk法的高精度的卫星定位系统，但是不限于此，只要能够获得高精度的位置座标，也可以采用其他定位系统。例如，考虑使用相对定位方式(dgps)、或地球同步卫星导航增强系统(sbas)作为定位系统。
94.无线通信用天线92能够从用户操作的无线通信终端3接收信号、或者向无线通信终端3发送信号。由无线通信用天线92接收到的来自无线通信终端3的信号在由图4所示的无线通信部96进行了信号处理之后输入到控制部30。另外，从控制部30向无线通信终端3发送的信号在由无线通信部96进行了信号处理之后，从无线通信用天线92发送并由无线通信终端3接收。
95.存储部93能够存储供插秧机1行驶的路径中的供该插秧机1进行自动行驶的行驶路径(pass)、或存储行驶中的插秧机1的位置的变换(行驶轨迹)。除此以外，存储部93存储为了使插秧机1进行自动行驶以及自动作业所需的各种信息。存储部93例如由闪存或硬盘等非易失性存储器构成。
96.无线通信终端3构成为能够由用户携带的计算机、例如平板型个人计算机。用户能够参照在无线通信终端3的显示部(显示器)101显示的信息而确认与插秧机1相关的信息等。另外，用户能够对无线通信终端3的操作部(例如，设置于显示部101的触摸面板)进行操作而向插秧机1的控制部30发送用于控制插秧机1的控制信号。作为该控制信号，例如可以考虑对插秧机1的自动行驶的开始或结束进行指示的信号等。
97.这样构成的插秧机1能够基于使用无线通信终端3的用户的指示而控制，从而能够一边沿着田地的行驶路径自动行驶、一边利用栽植部14进行栽植作业。
98.接下来，参照图4对无线通信终端3的结构进行说明。
99.如图4所示，除了前面叙述的显示部101以外，无线通信终端3还具备通信部122、自动行驶操作部123、控制部124以及路径生成部125。
100.通信部122构成为例如无线通信模块。通信部122与通信用天线127电连接。通信用天线127具有：用于与插秧机1进行无线通信的近距离通信用天线；以及用于利用移动电话线以及互联网进行通信的移动通信用天线。通信部122能够以适当的方式进行调制处理或解调处理而在其与插秧机1或其他设备之间进行数据的接收发送。
101.自动行驶操作部123构成为例如触摸面板，并包含于前面叙述的无线通信终端3的操作部中。自动行驶操作部123能够对插秧机1的自动行驶控制部71(控制部30)指示自动行驶的开始及结束。
102.无线通信终端3构成为公知的计算机，并具备省略图示的cpu、rom、ram、输入输出部等。cpu能够从rom读取并执行各种程序等。另外，上述rom中存储有各种程序、数据。而且，通过上述硬件和软件的协作，能够使得无线通信终端3作为控制部124以及路径生成部125等而执行动作。
103.控制部124利用通信部122与插秧机1的控制部30进行通信，由此能够将路径生成部125生成的自动行驶路径的信息发送至插秧机1。另外，控制部124能够借助通信部122而将来自自动行驶操作部123的指令发送至插秧机1的自动行驶控制部71。此外，在插秧机1自动行驶的情况下，控制部124能够从插秧机1接收该插秧机1的状态(位置、车速等)并在显示部101对其进行显示。
104.路径生成部125能够基于田地信息、机体信息等而生成供插秧机1进行自动行驶的行驶路径(自动行驶路径)。田地信息中包含田地形状的信息、自动行驶开始位置的信息、自动行驶方位的信息。对于田地形状的信息，例如在插秧机1开始自动行驶之前，由用户以手动方式对插秧机1进行操作而使插秧机1沿着田地的外周行驶，并基于此时的移动轨迹而确定田地形状的信息。以下，有时将上述行驶称为田地形状确定行驶。对于自动行驶开始位置的信息以及自动行驶方位的信息，当使用无线通信终端3生成自动行驶路径时，由用户指定。指定的方法不特别限定，但是，作为自动行驶开始位置，例如，在田地形状确定行驶的移动轨迹显示于显示部101的状态下，能够由用户指定该轨迹中的任意位置。另外，作为自动行驶方位，能够通过由用户指定显示部101上显示的田地形状确定行驶的移动轨迹中的任意2点而指定为将2点连结的直线的方位。
105.机体信息中包含：例如包括车身部11以及栽植部14在内的插秧机1整体的前后车长、左右车宽、定位系统中的定位用天线91至栽植部14的作业中心的距离、插秧机1的转弯半径等信息、表示栽植部14的最大栽植垄数的信息。而且，由无线通信终端3的路径生成部125生成的自动行驶路径输入(传送)至插秧机1的存储部93。此时，定位用天线91和栽植部14的作业中心之间的位置关系的信息也从无线通信终端3向插秧机1发送。由此，插秧机1的控制部30(自动行驶控制部71)能够掌握栽植部14的作业中心位置。
106.图5中示出由路径生成部125生成的自动行驶路径的一例。如图5所示，可以考虑将田地130划分为中心区域131和包围中心区域131周围的外周区域132。外周区域132的宽度
基于上述田地信息以及机体信息而规定。
107.在田地130的中心区域131生成由栽植部14进行栽植作业的往返路径。往返路径具有多条作业路径136。各作业路径136呈直线状延伸，以使插秧机1进行直行行驶。
108.在田地130的外周区域132生成转弯路径137，该转弯路径137将多条作业路径136中的相邻的作业路径136的一方的终点(终端部)e1和另一方的起点(始端部)s1连接。
109.这样，由路径生成部125生成的自动行驶路径具有多条作业路径136和多条转弯路径137，并将适当的作业路径136和转弯路径137交替地连接。
110.接下来，参照图6～图10对插秧机1进行自动行驶时的处理进行说明。图6是表示决定是否执行作业部自动控制的处理的流程图。图7是作业部自动控制的流程图。图8是表示自动行驶路径的一部分的图。图9是表示决定是否执行自动巡航控制的处理的流程图。图10是包括自动巡航控制的车速控制的流程图。
111.在本实施方式中，利用无线通信终端3对插秧机1指示自动行驶的开始，由此使得插秧机1开始自动行驶。
112.不过，自动行驶控制部71在实际开始自动行驶之前对规定的自动行驶开始条件是否成立进行判定。在以下条件全部成立的情况下满足该自动行驶开始条件。
113.(1)路径搜索已经完成
114.(2)转向角度在插秧机1的作业方向上处于规定范围内
115.(3)插秧机1的行驶部处于中立(空档)
116.(4)插秧机1的驻车制动器处于off
117.(5)转向操作标志为off
118.(6)速度固定标志为off
119.(7)未产生与自动栽植相关的异常
120.不过，这只是例示，可以省略一部分条件或追加其他条件。
121.在此，“路径搜索已经完成”是指：插秧机1将多条作业路径136中的某条作业路径136确定为自动行驶开始对象路径。例如，插秧机1将各作业路径136的起点s1中的相距该插秧机1的位置最近的起点s1所属的作业路径136确定为自动行驶开始对象路径。
[0122]“插秧机1的行驶部处于中立(空档)”是指：图3所示的主离合器52已断开。例如，在插秧机1中，由用户进行操作而使得省略图示的主变速操纵杆处于中立位置，由此使得主离合器52断开而使得插秧机1的行驶部处于中立。
[0123]“转向操作标志为off”是指：用户未通过手动方式对转向盘26进行操作。转向操作标志是存储于控制部30的数据，表示转向盘26是否被人为操作。当转向操作标志为on时，表示转向盘26被人为操作，当转向操作标志为off时，表示未被人为操作。转向操作标志的状态可随时更新。
[0124]“速度固定标志为off”是指：未执行前面叙述的自动巡航控制。速度固定标志是存储于控制部30的数据，表示自动巡航控制的执行的有无。当速度固定标志为on时，意味着执行了自动巡航控制，当速度固定标志为off时，意味着未执行自动巡航控制。速度固定标志的状态如后面叙述那样可随时变更。
[0125]“未产生与自动栽植相关的异常”是指：未发生妨碍进行栽植部14的升降、栽植变速部62的栽植离合器63的接合/断开的异常。在发生了升降缸32的故障、栽植离合器63的故
障等的情况下，不允许插秧机1的自动行驶。此外，即便发生了与作业部控制器83所进行的栽植部14的水平控制相关的异常，也能够利用设置于插秧机1的弹簧机构而进行栽植部14的调平，所以，在该情况下，允许插秧机1的自动行驶(就像未发生与自动栽植相关的异常那样进行处理)。
[0126]
自动行驶控制部71在判断为以上自动行驶开始条件成立的情况下，使插秧机1开始自动行驶。自动行驶控制部71在插秧机1开始自动行驶之后，使插秧机1沿着由路径生成部125生成的行驶路径进行自动行驶。
[0127]
自动行驶控制部71在使插秧机1开始自动行驶时，将自动行驶标志设为on。自动行驶标志是存储于控制部30的数据，表示插秧机1是否处于自动行驶中。在自动行驶标志为on的情况下，意味着插秧机1处于自动行驶中，在为off的情况下，意味着未处于自动行驶中。
[0128]
自动行驶控制部71向转向控制器84输出控制信号以使插秧机1沿着自动行驶路径135行驶，并且转向控制器84基于该控制信号对转向角度进行控制，由此使得自动行驶控制部71执行自动行驶控制。
[0129]
在执行自动行驶控制的期间，插秧机1的车速原则上通过用户的手动操作而指示。具体而言，插秧机1的自动行驶中的车速由车速控制器82基于变速踏板27的操作而控制。
[0130]
自动行驶控制部71在自动行驶中监视规定的自动行驶结束条件是否成立。可以考虑各种各样的自动行驶结束条件，例如可以考虑利用无线通信终端3对插秧机1指示自动行驶的结束。另外，即便在转向操作标志变为on的情况下、插秧机1以规定偏差以上的偏差脱离自动行驶路径135的情况下等成为不期望继续进行自动行驶的状况的情况下，自动行驶结束条件也成立。
[0131]
自动行驶控制部71在判断为上述自动行驶结束条件成立的情况下，使得插秧机1的自动行驶结束。使自动行驶结束的方法根据状况而不同。例如，在无线通信终端3的通信切断、省略图示的障碍物传感器检测出障碍物等而需要使插秧机1的行驶立即停止的情况下，自动行驶控制部71以使得发动机22立即停止的方式进行控制，然后结束自动行驶。另一方面，在用户发出结束自动行驶的指示等的情况下，自动行驶控制部71利用车速控制器82进行平稳的减速以使车速变为零的减速控制，然后，结束自动行驶。自动行驶控制部71在使得插秧机1的自动行驶结束之后，将自动行驶标志设为off。
[0132]
接下来，对作业部自动控制进行说明。
[0133]
作业部自动控制如上述那样是使插秧机1在作业和作业之间进行转弯行驶时的与栽植部14相关的一系列控制。是否进行该作业部自动控制根据存储于控制部30的数据即作业部自动控制标志的状态而规定。若作业部自动控制标志为on则进行作业部自动控制，若为off则不进行作业部自动控制。
[0134]
作业部自动控制标志的状态原则上能够通过用户对作业部自动控制接通断开开关69进行操作使其处于on状态或off状态而进行切换。不过，对于自动行驶控制部71，即便作业部自动控制接通断开开关69处于off状态，在插秧机1自动行驶中也将作业部自动控制标志强制性地变更为on。即，在插秧机1自动行驶中，不管作业部自动控制接通断开开关69处于on状态以及off状态中的哪一种状态，都执行作业部自动控制。
[0135]
另外，在作业部自动控制接通断开开关69变为on状态而使得插秧机1开始自动行驶之后，即便作业部自动控制接通断开开关69切换为off状态，作业部自动控制标志也维持
为on。
[0136]
参照图6的流程图对具体的处理进行说明。若开始图6的处理，则自动行驶控制部71对插秧机1当前是否处于自动行驶中进行判定(步骤s101)。该判定可以基于前面叙述的自动行驶标志而进行。在插秧机1处于自动行驶中的情况下，自动行驶控制部71将作业部自动控制标志设定为on(步骤s102)。然后，处理返回到步骤s101。
[0137]
在步骤s101的判断中未处于自动行驶中的情况下，自动行驶控制部71对作业部自动控制接通断开开关是否处于on状态进行判定(步骤s103)。若处于on状态，则自动行驶控制部71将作业部自动控制标志设定为on(步骤s102)。否则，自动行驶控制部71将作业部自动控制标志设定为off(步骤s104)。在任何情况下，处理都返回到步骤s101。
[0138]
接下来，参照图7的流程图对实际的作业部自动控制进行说明。
[0139]
与图6的处理一并执行图7的处理。若开始图7的处理，则控制部30对作业部自动控制标志是否为on进行判定(步骤s201)。在作业部自动控制标志为off的情况下，返回到步骤s201(因此，不执行步骤s202～s205的处理)。
[0140]
在步骤s201的判断中作业部自动控制标志为on的情况下，控制部30对插秧机1是否已开始转弯进行判定(步骤s202)。该判定方法各种各样，例如可以考虑在左右后轮13、13所配备的侧离合器55l、55r中的一方断开的情况下判定为已开始转弯。根据该判定方法，检测出转弯开始的地点大致为图8中的地点q1。
[0141]
在步骤s202的判断中插秧机1已开始转弯的情况下，控制部30利用作业部控制器83使栽植部14上升到上述上升位置，并且利用转向控制器84使栽植离合器63处于断开状态(步骤s203)。栽植部14的上升和栽植离合器63的断开的定时的先后能够适当变更。在步骤s202的判断中插秧机1未开始转弯的情况下，跳过步骤s203的处理。
[0142]
接着，控制部30对插秧机1是否已结束转弯进行判定(步骤s204)。该判定方法各种各样，例如可以考虑当转弯中的行驶距离超过规定距离、且侧离合器55l、55r中的断开的一方重新接合时判定为已结束转弯。根据该判定方法，检测出转弯结束的地点大致为图8中的地点q2。
[0143]
在步骤s204的判断中插秧机1已结束转弯的情况下，控制部30利用作业部控制器83使栽植部14下降到上述下降位置，并且，利用转向控制器84使栽植离合器63处于接合状态(步骤s204)。栽植部14的下降和栽植离合器63的连接的定时的先后能够适当变更。在步骤s204的判断中插秧机1未结束转弯的情况下，跳过步骤s205的处理。然后，处理返回到步骤s201。
[0144]
接下来，对包括自动巡航控制的车速控制进行说明。
[0145]
如上所述，自动巡航控制是如下控制：即便不对变速踏板27施加操作力，车速控制器82也以与过去对自动巡航操纵杆68向on侧进行操作时的变速踏板27的操作位置对应的速度而维持插秧机1的行驶。是否进行该自动巡航控制根据控制部30的存储内容即速度固定标志的状态而规定。若速度固定标志为on则进行自动巡航控制，若为off则不进行自动巡航控制。
[0146]
速度固定标志的on/off原则上能够通过用户对自动巡航操纵杆68向on侧或off侧进行操作而切换。不过，对于自动行驶控制部71，即便速度固定标志为on，在插秧机1自动行驶中，在例如在转弯路径137行驶的情况等规定的条件下，也将速度固定标志强制性地变更
为off。因此，在使插秧机1在图8所示的转弯路径137自动行驶的情况下，禁止自动巡航控制。在插秧机1自动行驶的情况下，实质上，仅当在作业路径136行驶时允许自动巡航控制。
[0147]
严格来说，若考虑使插秧机1在图8左侧的作业路径136自动行驶的情况，则自动行驶控制部71允许执行自动巡航控制的区间并不是该作业路径136的起点s1到终点e1的整个区间。允许自动巡航控制的区间处于：作业路径136的起点s1到靠近终点e1的中途的地点(比终点e1更靠向近前规定距离的规定地点)p1之间。该中途的地点p1和终点e1之间分离规定的距离(第1规定距离l1)。
[0148]
对于作业路径136，在中途的地点p1到终点e1的区间中，禁止自动巡航控制的执行。另外，即便在转弯路径137的整个区间也禁止自动巡航控制的执行。这样，在即将转弯的区间以及进行转弯的区间，根据变速踏板27的操作位置而控制车速。因此，可以根据用户的判断而进行灵活且谨慎的变速操作。
[0149]
不过，当在构成自动行驶路径135的作业路径136和转弯路径137中的转弯路径137进行自动行驶时，设定与基于自动行驶中的变速踏板27的操作量的车速相关的规定的上限值。因此，无论变速踏板27的操作量如何，插秧机1都无法以超过该上限车速的车速在转弯路径137自动行驶。其结果，插秧机1的车速限制为上限车速以下，所以能够实现转弯时的稳定的乘车舒适感。
[0150]
另外，关于插秧机1在自动行驶中从转弯路径137向作业路径136转移时的车速，在本实施方式中进行牵制控制。
[0151]
例如，考虑在插秧机1在转弯路径137行驶的状态下用户将变速踏板27踩踏到最大限度的情况。通过上述控制，沿着转弯路径137行驶的插秧机1的车速达到规定的上限值。然后，考虑在用户维持变速踏板27的操作位置的状态下使插秧机1转移到作业路径136的情况。此时，假如解除车速的上限，则插秧机1有可能会违背用户的意图而加速。
[0152]
考虑到上述情况，在本实施方式中，即便自动行驶中的插秧机1结束在转弯路径137的行驶并开始在作业路径136的行驶，除非用户将变速踏板27的操作量向规定量减速侧操作，否则也会维持在转弯路径137上进行的车速的上限的控制(牵制控制)。由此，基于用户解除变速踏板27的踩踏并重新进行踩踏这样的明确操作而进行加速，所以能提高用户的安心感。
[0153]
参照图9的流程图对具体的处理进行说明。若开始图9的处理，则控制部30对插秧机1当前是否处于自动行驶中进行判定(步骤s301)。
[0154]
在插秧机1未处于自动行驶中的情况下，控制部30对自动巡航操纵杆68是否被向off侧操作进行判定(步骤s302)。在自动巡航操纵杆68已被向off侧操作的情况下，控制部30在速度固定标志为on时将其变更为off(步骤s303)。然后，处理返回到步骤s301。
[0155]
在上述步骤s302中，实际上不仅通过自动巡航操纵杆68朝off侧的操作来判定，还对是否进行了需要自动结束自动巡航控制的其他操作(具体而言，变速踏板27的踩踏)进行判定。即便自动巡航操纵杆68未被朝off侧操作，在变速踏板27已被踩踏的情况下，也在步骤s303中将速度固定标志从on变更为off。
[0156]
在上述步骤s302中，实际上不仅通过自动巡航操纵杆68朝off侧的操作来判定，还对是否进行了需要自动结束自动巡航控制的其他操作(具体而言，变速踏板27的踩踏)进行判定。
[0157]
在步骤s302的判断中自动巡航操纵杆68未被朝off侧操作的情况下，控制部30对自动巡航操纵杆68是否被相反地向on侧操作进行判定(步骤s304)。在自动巡航操纵杆68被向on侧操作的情况下，控制部30在速度固定标志为off的情况下将其变更为on(步骤s305)。在自动巡航操纵杆68未被操作到on侧的情况下，跳过步骤s305的处理。然后，处理返回到步骤s301。
[0158]
在步骤s301的判断中插秧机1处于自动行驶中的情况下，自动行驶控制部71对插秧机1是否处于作业路径136进行判定(步骤s306)。该判定可以基于根据插秧机1的当前位置计算出的栽植部14的作业中心位置而进行。在插秧机1未处于作业路径136(即，处于转弯路径137)的情况下，若速度固定标志为on，则自动行驶控制部71将其变为off(步骤s303)。然后，处理返回到步骤s301。
[0159]
在步骤s306的判断中插秧机1处于作业路径136的情况下，自动行驶控制部71对插秧机1是否处于作业路径136中的比上述中途的地点p1更靠近前的位置进行判定(步骤s307)。同上所述，该判定可以基于栽植部14的作业中心位置而进行。在插秧机1未处于比中途的地点p1更靠近前的位置(即，超过该地点p1而行驶)的情况下，若速度固定标志为on，则自动行驶控制部71将其变为off(步骤s303)。然后，处理返回到步骤s301。
[0160]
如图9的流程图所示，在插秧机1在转弯路径137自动行驶中的情况下、或者在比作业路径136的中途的地点p1更靠近终点的一侧自动行驶中的情况下，速度固定标志为off。另外，在上述情况下，使得自动巡航操纵杆68朝on侧的操作无效。由此，自动巡航控制的禁止得以实现。
[0161]
此外，虽然图9中被省略，但是，即便在用户对无线通信终端3进行操作而指示了自动行驶的结束的情况下，当速度固定标志为on时也将其变更为off。由此，自动巡航控制被自动解除。
[0162]
接下来，参照图10的流程图对实际的车速控制进行说明。
[0163]
图10的处理与图9的处理一并执行。若开始图10的处理，则控制部30对速度固定标志是否为on进行判定(步骤s401)。
[0164]
在速度固定标志为on的情况下，控制部30基于自动巡航操纵杆68被向on侧操作的时刻下的变速踏板27的操作量而设定目标车速(步骤s402)。接着，控制部30(车速控制器82)对插秧机1的车速进行控制以使其接近目标车速(步骤s403)。然后，处理返回到步骤s401。
[0165]
在步骤s401的判断中速度固定标志为off的情况下，控制部30基于当前的变速踏板27的操作量而设定目标车速(步骤s404)。
[0166]
然后，控制部30对插秧机1当前是否处于自动行驶中进行判定(步骤s405)。在处于自动行驶中的情况下，自动行驶控制部71在插秧机1处于转弯路径137、且步骤s404中设定的目标车速超过上限值时，以使目标车速达到上限值的方式进行变更(步骤s406)。由此，能够防止在自动行驶中以过大的速度进行转弯。另外，自动行驶控制部71在使插秧机1从转弯路径137转移到作业路径136之后，当未进行变速踏板27的踩踏的解除、且步骤s404中设定的目标车速超过上限值时，以使目标车速达到上限值的方式进行变更(步骤s407)。由此，能够实现上述牵制控制。在步骤s405的判断中插秧机1当前未处于自动行驶中的情况下，跳过上述步骤s406以及步骤s407的处理。
[0167]
接着，控制部30对插秧机1的车速进行控制以使其接近目标车速(步骤s403)。然后，处理返回到步骤s401。
[0168]
接下来，对通知控制进行说明。
[0169]
在本实施方式中，在自动行驶时，当插秧机1的位置(栽植部14的作业中心位置)到达比作业路径136的终点e1稍靠近前的地点r1时，进行通知以预告马上要转移到在转弯路径137行驶这一主旨。通知可以通过例如灯的显示或声音等来进行。向用户的通知可以在插秧机1侧进行，也可以在无线通信终端3侧进行。由此，用户能够获知插秧机1的行进方向马上要被变更，所以针对伴随着插秧机1的转弯而产生的摆动等，用户能够深坐在驾驶坐席25等来预先准备。该通知控制能够通过监视插秧机1的当前位置的简单处理而实现，所以省略流程图。
[0170]
接下来，针对通过上述控制使插秧机1在自动行驶时如何动作，示出例子进行说明。
[0171]
用户在乘坐于停止的插秧机1之后，对无线通信终端3进行操作而指示自动行驶的开始。在此次说明中，在指示了自动行驶的时刻，插秧机1的作业部自动控制接通断开开关69为off状态。另外，变速踏板27的踩踏被解除，基于自动巡航操纵杆68的自动巡航控制的on操作也尚未进行。
[0172]
基于上述指示而使插秧机1开始自动行驶。最初，速度固定标志为off，所以插秧机1的实质性的移动通过用户踩踏变速踏板27而开始。
[0173]
然而，用户指示了自动行驶的开始时的插秧机1的位置(严格来说，为栽植部14的作业中心的位置)、与上述的自动行驶开始对象路径的起点的位置未必一致。因此，在沿着上述自动行驶路径135进行行驶之前，自动行驶控制部71通过自动转向而使插秧机1行驶(事前行驶)，以使栽植部14的作业中心的位置与沿着自动行驶路径135开始自动行驶的预定地点一致。
[0174]
在此，假如在自动巡航控制下行驶的状态下能够开始自动行驶，则有可能在例如用户指示了自动行驶的开始的瞬间使插秧机1高速转弯而变更前进路径。但是，在本实施方式中，如上所述，若车速控制器82所进行的自动巡航控制未被解除，则自动行驶控制部71的自动行驶不会开始。因此，上述事前行驶的插秧机1的车速必然追随用户对变速踏板27的操作。其结果，用户能够安心地指示自动行驶的开始。
[0175]
在通过事前行驶使插秧机1移动到规定的位置之后，插秧机1按照图5所示的自动行驶路径135而行驶。具体而言，自动行驶控制部71进行自动转向，以便实现沿着自动行驶路径135的行驶。此时的插秧机1的车速被控制为与用户踩踏变速踏板27的量相应的车速。当插秧机1沿着作业路径136行驶时，栽植部14处于下降位置，栽植离合器63接合，所以能够进行秧苗的栽植作业。
[0176]
可以考虑如下情况：当插秧机1处于例如图8所示的位置时，在用户以期望量踩踏变速踏板27的状态下，对自动巡航操纵杆68向on侧进行操作。在该情况下，速度固定标志从off变更为on。然后，即便用户解除针对变速踏板27的操作力，车速控制器82也对插秧机1的行驶速度进行控制(自动巡航控制)，以便维持对自动巡航操纵杆68向on侧进行操作的时刻下的车速。
[0177]
然后，若沿着作业路径136行驶的插秧机1接近规定的中途的地点p1，则禁止自动
巡航控制，所以，速度固定标志从on自动变更为off。由此，插秧机1的车速被控制为与当前的变速踏板27的踩踏量相应的车速。在自动巡航控制中，用户不会踩踏变速踏板27。因此，通过将速度固定标志从on变更为off，车速控制器82以使插秧机1从上述地点p1开始减速的方式进行控制。在维持变速踏板27未被踩踏的状态的情况下，插秧机1在比地点p1稍微靠前的地点(例如，地点r1)处停止。停止的地点的位置根据自动巡航控制时的车速而发生变化，但是，禁止自动巡航控制的地点p1的位置设定为：即便以最高车速进行自动巡航控制，停止地点也比作业路径136的终点e1更靠近前。
[0178]
然后，用户以期望量踩踏变速踏板27。由此，插秧机1重新开始行驶。插秧机1立即从作业路径136朝转弯路径137转移。
[0179]
作业部自动控制接通断开开关69如上述那样变为off状态，但是，在自动行驶中使得作业部自动控制标志强制性地变为on。因此，在转弯路径137进行作业部自动控制。具体而言，若插秧机1到达转弯内侧的侧离合器55r变为断开状态的地点q1，则栽植部14上升到上述上升位置、且栽植离合器63变为断开状态。然后，若插秧机1到达转弯内侧的侧离合器(图8的情况下为侧离合器55r)变为接合状态的地点q2，则栽植部14下降到上述下降位置、且栽植离合器63变为接合状态。
[0180]
在用户希望插秧机1沿着自动行驶路径135自动行驶的情况下，通常考虑希望一并进行栽植部14在作业和作业之间转弯时的升降控制、以及栽植离合器63的断开接合控制。因此，即便作业部自动控制接通断开开关69处于off状态，通过进行作业部自动控制，也能够减少用户的工时。
[0181]
不过，还能想到出于某种原因而用户希望在中途从自动行驶向手动行驶切换的情况。在该情况下，例如用户用手对转向盘26进行操作而使得自动行驶自动解除。伴随于此，作业部自动控制标志的on状态被强制解除，因此，此后，作业部自动控制标志的状态会追随用户操作的作业部自动控制接通断开开关69的状态。因此，在自动行驶解除之后，关于是否执行作业部自动控制，能够可靠地反映用户的意愿。
[0182]
当插秧机1沿着转弯路径137行驶时，禁止自动巡航控制。因此，即便假设用户对自动巡航操纵杆68向on侧进行操作，也不会在转弯路径137进行自动巡航控制。其结果，在转弯路径137的自动行驶中，插秧机1的车速基于用户实际踩踏变速踏板27的量而控制。另外，即便用户大幅地踩踏变速踏板27，通过上述车速的上限控制，插秧机1也不会以过大的速度进行转弯行驶。
[0183]
然后，插秧机1转移到作业路径136。在插秧机1以规定以上的速度从转弯路径137进入作业路径136的情况下，若用户至少未以某种程度使变速踏板27的踩踏恢复，则车速的上限控制在作业路径136也未解除(上述牵制控制)。为了解除牵制控制，用户在暂时减缓对变速踏板27的踩踏之后，重新进行踩踏。由此，能够使插秧机1以比上述上限速度更大的速度在作业路径136行驶。在作业路径136允许重新进行自动巡航控制，因此，与上述说明相同，用户能够通过自动巡航操纵杆68而开始执行自动巡航控制。
[0184]
此外，在上述中途的地点p1结束自动巡航控制相比，可以在更靠前的地点p2处进行通知控制以预告自动巡航控制结束。自动巡航控制结束的地点p1和进行该预告的地点p2之间以适当的距离(第2规定距离l2)而分离。用户收到该预告便立即结束自动巡航控制(具体而言，踩踏变速踏板27)，由此不使插秧机1停止就能够从作业路径136转移到转弯路径
137。其结果，能够顺畅地进行自动行驶的作业。在不使插秧机1停止就从作业路径136进入转弯路径137的情况下，更优选在马上朝转弯路径137转移之前就预告该主旨的前面叙述的通知控制。
[0185]
如以上说明，本实施方式的作业车辆的自动行驶系统能够使插秧机1沿着自动行驶路径135自动行驶，该自动行驶路径135具有：利用自动栽植部14进行栽植作业的多条作业路径136；以及将多条作业路径136中的相邻的作业路径136连接的转弯路径137。该作业车辆的自动行驶系统具备作业部自动控制接通断开开关69。作业部自动控制接通断开开关69能够选择作业部自动控制的执行或不执行。该作业部自动控制是如下控制：检测出插秧机1的转弯开始而自动地进行栽植部14的上升以及栽植部14的栽植离合器63的断开，并且检测出插秧机1的转弯结束而自动地进行栽植部14的下降以及栽植离合器63的接合。当插秧机1在沿着转弯路径137自动行驶的情况下检测出上述转弯开始时，无论作业部自动控制接通断开开关69选择作业部自动控制的执行以及不执行中的哪一个，都执行作业部自动控制。
[0186]
由此，在插秧机1的自动行驶中，无论作业部自动控制接通断开开关69选择作业部自动控制的执行以及不执行中的哪一个，都执行作业部自动控制，所以，能够减轻用户的负担。其结果，能够在插秧机1自动行驶时适当地执行栽植部14的升降以及栽植离合器63的断开接合。
[0187]
另外，对于本实施方式的作业车辆的自动行驶系统，在插秧机1沿着转弯路径137自动行驶的过程中解除(结束)了自动行驶的情况下，当由作业部自动控制接通断开开关69选择了作业部自动控制的不执行时，结束作业部自动控制，另一方面，当由作业部自动控制接通断开开关69选择了作业部自动控制的执行时，继续执行作业部自动控制。
[0188]
由此，在插秧机1的自动行驶解除而使得该插秧机1转移到手动行驶的情况下，作业部自动控制的有无根据作业部自动控制接通断开开关69的选择状态而确定。因此，例如，当在自动行驶中在转弯路径进行转弯的中途用户希望通过手动操作转弯的情况下，关于是否执行栽植部14的升降控制等，能够适当地反映用户的希望。
[0189]
另外，在本实施方式的作业车辆的自动行驶系统中，插秧机1具备对其车速进行设定操作的变速踏板27。插秧机1构成为：根据变速踏板27的操作而设定自动行驶时的插秧机1的车速。该作业车辆的自动行驶系统构成为能够在作业路径136执行自动巡航控制，另一方面，在转弯路径137无法执行自动巡航控制，在该自动巡航控制中，维持与变速踏板27的规定的操作位置对应的插秧机1的车速。在执行自动巡航控制以及作业部自动控制的情况下，当插秧机1到达比作业路径136的终点e1以第1规定距离l1更靠前的地点p1时，自动巡航控制结束，另一方面，维持作业部自动控制。
[0190]
由此，在转弯路径137禁止自动巡航控制，在到达转弯路径137之前(比作业路径136的终点e1以第1规定距离l1更靠前)结束，但是，作业部自动控制未结束。因此，在自动巡航控制结束后，随着插秧机1以通过对变速踏板27的手动操作而指示的车速在转弯路径137进行转弯，自动进行栽植部14的升降控制以及栽植离合器63的断开接合控制。因而，能够确保转弯的谨慎并且使得作业性提高。
[0191]
以上对本发明的优选实施方式进行了说明，上述结构例如可以以下述方式变更。
[0192]
在上述实施方式中，当在沿着作业路径136自动行驶的过程中执行自动巡航控制
时，在比作业路径136的终点e1以第1规定距离l1更靠前的地点p1处结束自动巡航控制。另外，在转弯路径137禁止自动巡航控制。但是，可以在沿着转弯路径137自动行驶的过程中允许自动巡航控制。例如，可以考虑当沿着作业路径136自动行驶中的插秧机1的车速(基于变速踏板27的操作量的车速)超过与转弯路径137关联的上限车速时自动地减速至该上限车速，在维持自动巡航控制的同时继续沿着转弯路径137自动行驶。另外，可以考虑在当前的车速小于与转弯路径137关联的上限车速的情况下，以保持原样的车速或变更为乘以规定比例而得的车速来维持自动巡航控制的同时继续沿着转弯路径137自动行驶。而且，还能够在从转弯路径137转移到作业路径136之后，以与在前面的作业路径136进行的自动巡航控制中的车速相同的车速，在新的作业路径136进行自动巡航控制而继续自动行驶。
[0193]
关于插秧机1的车速，可以构成为：分别预先设定在作业路径136进行自动巡航控制时的第1车速、以及在转弯路径进行自动巡航控制时的第2车速，当从作业路径136向转弯路径137转移时从第1车速向第2车速减速，当从转弯路径137向作业路径136转移时从第2车速向第1车速加速。在该情况下，第1车速大于第2车速。此时，可以考虑在栽植部14的作业中心到达作业路径136的终点e1之后开始从作业路径136向转弯路径137转移时的车速的减速。另外，可以考虑在栽植部14的作业中心到达作业路径136的起点s1之前开始从转弯路径137向作业路径136转移时的加速，并在到达该起点s1的时刻结束加速。
[0194]
插秧机1的转弯的开始/结束可以基于插秧机1的位置信息而检测。
[0195]
在本实施方式中，为了插秧机1的转弯而切换左侧离合器55l或右侧离合器55r的接合状态/断开状态，但是，这样的切换可以与转向盘26的操作联动地进行，也可以基于设置在插秧机1的转向角度传感器的检测结果而进行。
[0196]
可以构成为：从插秧机1拆下无线通信终端3，在操作者未乘坐于插秧机1的状态下对无线通信终端3进行操作而使得无人插秧机1进行自动行驶。
[0197]
插秧机1可以具有与无线通信终端3相当的功能。在该情况下，即便没有无线通信终端3，也能够通过插秧机1实现作业车辆的自动行驶系统。
[0198]
考虑到上述启示，明确可知本发明可以采取多种变更形式以及变形形式。因此，可以理解为本发明在附加的权利要求书内可以以记载于本说明书以外的方法来实施。
[0199]
附图标记说明
[0200]1…
插秧机(作业车辆)；14
…
栽植部(作业部)；27
…
变速踏板(车速操作部)；63
…
栽植离合器(作业离合器)；69
…
作业部自动控制接通断开开关(操作部)；135
…
行驶路径；136
…
作业路径；137
…
转弯路径；e1
…
终点。