一种无人自动喷药车及其使用方法

本发明涉及的是自动驾驶车辆的设计与生产领域，更具体地说是一种无人自动喷药车及其使用方法。

背景技术：

目前市面上虽然有有机农药种植方式，但是通常收成不佳，因此许多农民还是习惯喷洒农药，通过无人机进行喷洒农药是现有技术中一种喷洒农药的方式，但是无人机可承载农药量不多，且仍然需要使用者进行现场操作，因此不仅耗费人力，且对使用者的身体健康有不良影响。

本方案的无人自动喷药车可在预定时间自动运作并行走预定路线，因此可实现无人自动喷药，而且本方案的自动喷药车的传感器可顺着山坡前进恒保持平行山坡地面，不会有路线迷失的问题。

技术实现要素：

本发明公开的是一种无人自动喷药车及其使用方法，其主要目的在于克服现有技术存在的上述不足和缺点。

本发明采用的技术方案如下：

一种无人自动喷药车，包括一车体、金属感应链条、t字型转动架、金属感应器、控制器以及车辆驱动装置，所述车体的前部设有两驱动轮，所述车辆驱动装置与所述驱动轮相驱动连接，所述车体的上部设置有电动喷雾机，所述t字型转动架可转动地装设在所述车体的前端中部，所述金属感应器有两个，分别对称装设在所述t字型转动架的左右两侧，所述金属感应链条铺设于所述车体行驶通过的前方地面，所述金属感应器分别用于感测所述金属感应链条，所述金属感应器和车辆驱动装置分别与所述控制器相连接。

更进一步，所述t字型转动架包括纵向架体、横向架体、万向转轮以及多个活动滚轮，所述纵向架体的后端通过该万向转轮与所述车体相连接，所述横向架体通过所述万向转轮装设在所述纵向架体的前端，所述活动滚轮配合装设在所述横向架体的两侧底部，两所述金属感应器分别配合装设在所述横向架体的左右两端。

更进一步，两所述金属感应器的感测距离相同，且两所述金属感应器的安装位置之间的距离大于两倍所述金属感应器的感测距离。

更进一步，所述电动喷雾机包括喷雾杆、抽水泵体以及储药筒，所述抽水泵体将所述储药筒内的药液输送到所述喷雾杆中并输出喷洒，所述喷雾杆上设置有喷雾头。

更进一步，所述控制器包括导线、两继电器、控制开关以及电源体，两所述继电器分别与所述车辆驱动装置相连接，所述导线、继电器、控制开关以及电源体形成控制电回路。

更进一步，所述车体上还设置有定时器，所述定时器用于控制所述电动喷雾机的工作时间。

一种无人自动喷药车的使用方法，所述使用方法包括以下具体步骤：

步骤一：铺设金属感应链条，将条形状的金属感应链条根据实际地面情况铺设在无人自动喷药车待通行的地面上；

步骤二：无人自动喷药车控制前行，车辆上的金属感应器通过感测金属感应链条的位置，通过控制器控制车辆驱动装置的导通与闭合，使该无人自动喷药车以所述金属感应链条为中线方向，引导无人自动喷药车自动沿着所述金属感应链条向前行驶；

步骤三：无人自动喷药车在行驶的过程中，定时器开始计时控制电动喷雾机进行工作，电动喷雾机进行农药的喷洒作业，直到定时器规定的作业时间而停止喷雾作业，这时，完成无人自动喷药车的自动喷药作业。

更进一步，所述步骤二的具体实现步骤如下：

位于t字型转动架前端两侧的金属感应器感测金属感应链条，

当两侧的金属感应器都没有感测到金属感应链条信号时，控制器控制车辆两驱动轮上的车辆驱动装置同时运行，该车辆持续直线向前行驶；当左侧的金属感应器感测到金属感应链条信号时，控制器控制车辆左侧的驱动装置停止驱动，使车体慢慢向右侧转动，直到左侧的金属感应器重新感测不到金属感应链条信号，这时控制器控制车辆左侧的车辆驱动装置重新运行；

当右侧的金属感应器感测到金属感应链条信号时，控制器控制控制车辆右侧的车辆驱动装置停止驱动，使车体慢慢向左侧转动，直到右侧的金属感应器重新感测不到金属感应链条信号，这时控制器控制车辆右侧的车辆驱动装置重新运行。

通过上述对本发明的描述可知，和现有技术相比，本发明的优点在于：

1、本发明以金属感应链条搭配金属感应器实现车辆驾驶的方向引导，因此车辆行驶路线的设定就相当简单，无人自动喷药车可顺着两排相邻农作物之间前进，且能自动转向至另外两排相邻农作物并沿着农作物之间前进以喷洒农药。

2.本发明的金属感应器可顺着地面坡度向上、向下、向左及向右转动，以恒保持平行地面，可适用于平坦、凸起、凹陷或倾斜等不平坦地面，不会有超出金属感应器感测范围而漏失感测讯号的问题。

3.本发明的金属感应链条布设结构简单，只要将金属感应链条沿着预设的无人自动喷药车行走的路径放置在菜园土地表面即可，本发明所需成本相当低，且金属感应链条对于环境的耐受性较高，不易受室外环境而影响，因此铺设之后，可持续数年不需回收金属感应链条。

4.本发明具有定时器，可设定时间，藉以令无人自动喷药车于预定时间自动沿着金属感应链条运行并进行喷洒农药，因此，可例如设定十天一次喷药一次，且农民可不需陪同或操作无人自动喷药车喷洒农药，所以可例如设定正午的时候进行农药喷洒作业，不但可避免农民中暑又能避免农民农药中毒。

附图说明

图1是本发明的俯视结构示意图。

图2是本发明应用于已铺设金属感应链条的农田上的俯视结构示意图。

图3是本发明的侧视结构示意图。

图4是本发明应用于已铺设金属感应链条的农田上的侧视结构示意图。

图5是本发明应用于已铺设金属感应链条的多垄农田上的侧视结构示意图。

图6是本发明应用于山坡地上的结构示意图。

具体实施方式

下面参照附图说明来进一步地说明本发明的具体实施方式。

如图1至图6所示，一种无人自动喷药车，包括一车体1、金属感应链条2、t字型转动架3、金属感应器4、控制器5以及车辆驱动装置6，所述车体1的前部设有两驱动轮7，所述车辆驱动装置6与所述驱动轮7相驱动连接，所述车体1的上部设置有电动喷雾机8，所述t字型转动架3可转动地装设在所述车体1的前端中部，所述金属感应器4有两个，分别对称装设在所述t字型转动架3的左右两侧，所述金属感应链条2铺设于所述车体1行驶通过的前方地面，所述金属感应器4分别用于感测所述金属感应链条2，所述金属感应器4和车辆驱动装置6分别与所述控制器5相连接。

更进一步，所述t字型转动架3包括纵向架体31、横向架体32、万向转轮33以及多个活动滚轮34，所述纵向架体31的后端通过该万向转轮33与所述车体1相连接，所述横向架体32通过所述万向转轮33装设在所述纵向架体31的前端，所述活动滚轮34配合装设在所述横向架体32的两侧底部，两所述金属感应器4分别配合装设在所述横向架体32的左右两端。

更进一步，两所述金属感应器4的感测距离相同，且两所述金属感应器4的安装位置之间的距离大于两倍所述金属感应器4的感测距离。

更进一步，所述电动喷雾机8包括喷雾杆81、抽水泵体82以及储药筒83，所述抽水泵体82将所述储药筒83内的药液输送到所述喷雾杆81中并输出喷洒，所述喷雾杆81上设置有喷雾头。

更进一步，所述控制器5包括导线、两继电器51、控制开关52以及电源体53，两所述继电器51分别与所述车辆驱动装置6相连接，所述导线、继电器51、控制开关52以及电源体53形成控制电回路。

更进一步，所述车体1上还设置有定时器9，所述定时器9用于控制所述电动喷雾机8的工作时间。

一种无人自动喷药车的使用方法，所述使用方法包括以下具体步骤：

步骤一：铺设金属感应链条，将条形状的金属感应链条根据实际地面情况铺设在无人自动喷药车待通行的地面上；

步骤二：无人自动喷药车控制前行，车辆上的金属感应器通过感测金属感应链条的位置，通过控制器控制车辆驱动装置的导通与闭合，使该无人自动喷药车以所述金属感应链条为中线方向，引导无人自动喷药车自动沿着所述金属感应链条向前行驶；

步骤三：无人自动喷药车在行驶的过程中，定时器开始计时控制电动喷雾机进行工作，电动喷雾机进行农药的喷洒作业，直到定时器规定的作业时间而停止喷雾作业，这时，完成无人自动喷药车的自动喷药作业。

更进一步，所述步骤二的具体实现步骤如下：

位于t字型转动架前端两侧的金属感应器感测金属感应链条，

当两侧的金属感应器都没有感测到金属感应链条信号时，控制器控制车辆两驱动轮上的车辆驱动装置同时运行，该车辆持续直线向前行驶；当左侧的金属感应器感测到金属感应链条信号时，控制器控制车辆左侧的驱动装置停止驱动，使车体慢慢向右侧转动，直到左侧的金属感应器重新感测不到金属感应链条信号，这时控制器控制车辆左侧的车辆驱动装置重新运行；

当右侧的金属感应器感测到金属感应链条信号时，控制器控制控制车辆右侧的车辆驱动装置停止驱动，使车体慢慢向左侧转动，直到右侧的金属感应器重新感测不到金属感应链条信号，这时控制器控制车辆右侧的车辆驱动装置重新运行。

通过上述对本发明的描述可知，和现有技术相比，本发明的优点在于：

1、本发明以金属感应链条搭配金属感应器实现车辆驾驶的方向引导，因此车辆行驶路线的设定就相当简单，无人自动喷药车可顺着两排相邻农作物之间前进，且能自动转向至另外两排相邻农作物并沿着农作物之间前进以喷洒农药。

2.本发明的金属感应器可顺着地面坡度向上、向下、向左及向右转动，以恒保持平行地面，可适用于平坦、凸起、凹陷或倾斜等不平坦地面，不会有超出金属感应器感测范围而漏失感测讯号的问题。

3.本发明的金属感应链条布设结构简单，只要将金属感应链条沿着预设的无人自动喷药车行走的路径放置在菜园土地表面即可，本发明所需成本相当低，且金属感应链条对于环境的耐受性较高，不易受室外环境而影响，因此铺设之后，可持续数年不需回收金属感应链条。

4.本发明具有定时器，可设定时间，藉以令无人自动喷药车于预定时间自动沿着金属感应链条运行并进行喷洒农药，因此，可例如设定十天一次喷药一次，且农民可不需陪同或操作无人自动喷药车喷洒农药，所以可例如设定正午的时候进行农药喷洒作业，不但可避免农民中暑又能避免农民农药中毒。

上述仅为本发明的具体实施方式，但本发明的设计构思并不仅局限于此，凡是利用此构思对本发明进行非实质性地改进，均应该属于侵犯本发明保护范围的行为。