技术特征：
1.一种宠物伴侣机器人，其特征在于：包括六轮动力系统、监控系统、粪便清理系统、喂食系统和牵引绳放缩系统五部分，所述六轮动力系统包括下底板和六个动力轮，其中前四个动力轮分别与四个车轮电机连接，四个车轮电机分别安装在车轮电机支架上，四个车轮电机支架分别通过四边形缓震结构安装在下底板上，左右两侧同一侧的两个四边形缓震结构通过一根横杆联动；后两个动力轮分别与两个后驱动电机连接，两个后驱动电机分别安装在后驱动电机支架上，两个后驱动电机支架分别通过三角形缓震结构安装在下底板的后端左右两侧上，同时后两个动力轮之间还设有连接板，该连接板向后下方倾斜布置，同时与两个三角形缓震结构连接；所述粪便清理系统通过曲柄摇杆机构安装在下底板的底部前侧上，上层板与四个四边形缓震结构的上端铰接，所述喂食系统设置在上层板与下底板之间，所述牵引绳放缩系统安装在上层板上，所述监控系统位于牵引绳放缩系统的前方并且安装在上层板的前端上。2.根据权利要求1所述的一种宠物伴侣机器人，其特征在于：两个三角形缓震结构左右对称布置，每个三角形缓震结构均包括两个三角形缓震连杆机构，两个三角形缓震连杆机构左右对称布置，每个三角形缓震连杆机构均包括一根第一三角形缓震连杆、一根第二三角形缓震连杆、一根第一减震弹簧和一个第一l型支架，所述第一三角形缓震连杆的前端与第一l型支架铰接，第一l型支架固定安装在下底板的后端上，所述第二三角形缓震连杆的前端与第一三角形缓震连杆的后端铰接，所述第一三角形缓震连杆的中部与第二三角形缓震连杆的中部通过第一减震弹簧连接，第一减震弹簧向后下方倾斜；位于外侧的第二三角形缓震连杆的后端通过第二l型支架与相应的后驱动电机支架铰接，位于内侧的第二三角形缓震连杆的后端通过第三l型支架与连接板铰接。3.根据权利要求2所述的一种宠物伴侣机器人，其特征在于：所述四边形缓震结构包括四根四边形连杆、一根长杆、一根短杆和两个第二减震弹簧，所述长杆竖向布置，其上部和下部分别设有上腰型槽和下腰型槽，四根四边形连杆组成一个四边形结构，包括第一四边形连杆、第二四边形连杆、第三四边形连杆和第四四边形连杆，所述第一四边形连杆的上端与第二四边形连杆的上端通过上销轴铰接，同时上销轴与上腰型槽配合可上下滑动连接，所述第一四边形连杆的下端与第三四边形连杆的上端通过前销轴铰接，第二四边形连杆的下端与第四四边形连杆的上端通过后销轴铰接，所述第三四边形连杆的下端与第四四边形连杆的下端通过下销轴铰接，同时下销轴与下腰型槽配合可上下滑动连接；所述第一四边形连杆的中部与第三四边形连杆的中部通过一个第二减震弹簧连接，所述第二四边形连杆的中部与第四四边形连杆的中部通过另一个第二减震弹簧连接；所述短杆的上端与长杆铰接，铰接点位于下腰型槽与上腰型槽之间，所述短杆的下端与横杆铰接，所述长杆的下端与横杆的端部铰接，所述长杆的上端通过短l型架与上层板连接；四边形结构的下端通过长l型架与车轮电机支架连接。4.根据权利要求3所述的一种宠物伴侣机器人，其特征在于：所述粪便清理系统包括清理铲和方槽，所述方槽位于下底板的下方，所述清理铲与方槽的前端连接，所述方槽的左右两侧分别通过伸缩连杆机构与下底板连接；所述曲柄摇杆机构包括摇杆舵机、摇杆和曲柄，所述摇杆舵机安装在下底板的底部上，其舵盘与摇杆的后端连接，摇杆的前端与曲柄的后部连接，曲柄的前端与方槽连接。5.根据权利要求4所述的一种宠物伴侣机器人，其特征在于：所述喂食系统包括食槽、
前连杆机构、后连杆机构和喂食电机，所述食槽位于下底板的中部，并且其前端通过前连杆机构与下底板连接，其后端通过后连杆机构与上层板连接，所述喂食电机安装在下底板上并且其输出轴上设有驱动齿轮，所述食槽的侧面固定两个传动齿轮，两个传动齿轮位于驱动齿轮的上方并且与驱动齿轮配合，喂食电机带动驱动齿轮拨动两个传动齿轮，带动食槽实现前后移动。6.根据权利要求5所述的一种宠物伴侣机器人，其特征在于：所述监控系统包括用于采集宠物位置数据的摄像头、倒u型架、用于驱动倒u型架前后摆动的第一舵机和第二舵机，所述摄像头通过摄像头支架安装在倒u型架的顶面上，倒u型架的下端单侧安装在第一舵机的舵盘上，所述第一舵机通过第一舵机支架安装在第二舵机的舵盘上，第二舵机用于带动第一舵机支架及其上部件一起转动，第二舵机安装在第二舵机支架上，第二舵机支架通过l型支架安装在上层板上。7.根据权利要求6所述的一种宠物伴侣机器人，其特征在于：所述牵引绳放缩系统包括牵引绳轮盘、轮盘电机、主动带轮、从动带轮、转动电机和轮盘支架，所述转动电机通过转动电机支架安装在上层板上，并且其输出轴与主动带轮连接，从动带轮可转动的安装在上层板上，并且通过传动带与主动带轮连接，所述牵引绳轮盘通轮盘支架安装在从动带轮上端面上，所述牵引绳轮盘可转动的安装在轮盘支架的上端左侧上，所述轮盘电机通过轮盘电机支架安装在轮盘支架的上端右侧上，并且轮盘电机的输出轴上设有主动齿轮，所述牵引绳轮盘的侧面上设有从动齿轮，主动齿轮与从动齿轮啮合。8.根据权利要求7所述的一种宠物伴侣机器人，其特征在于：所述机器人还包括工控机，工控机安装在工控机支架上，工控机支架安装在上层板上，所述监控系统与工控机连接，所述工控机与单片机连接，单片机分别与六轮动力系统、粪便清理系统、喂食系统和牵引绳放缩系统连接。
技术总结
一种宠物伴侣机器人包括六轮动力系统、监控系统、粪便清理系统、喂食系统和牵引绳放缩系统五部分，所述六轮动力系统包括下底板和六个动力轮，四个车轮电机支架分别通过四边形缓震结构安装在下底板上；两个后驱动电机支架分别通过三角形缓震结构安装在下底板的后端左右两侧上，同时后两个动力轮之间还设有连接板，该连接板同时与两个三角形缓震结构连接；所述粪便清理系统安装在下底板的底部前侧上，上层板与四个四边形缓震结构的上端铰接，所述喂食系统设置在上层板与下底板之间，所述牵引绳放缩系统安装在上层板上，所述监控系统安装在上层板的前端上。本实用新型提供了一种宠物伴侣机器人，整体结构简单，便于安装和维护。便于安装和维护。便于安装和维护。
技术研发人员：沈博涵 杨金林
受保护的技术使用者：浙江理工大学
技术研发日：2021.04.06
技术公布日：2021/11/9