圈舍清洁机器人的制作方法

1.本实用新型涉及圈舍清洁领域，具体涉及一种圈舍清洁机器人。


背景技术：

2.随着智能清洁技术的快速，目前畜牧业中对于圈舍清洁一般采用大型清洁设备，对圈舍进行高压喷水清洁，以达到节省人工清洁成本的目的。但是采用大型清洁设备高压喷水清洁圈舍，存在圈舍内墙角等死角位置易堆积脏污粪便的问题，而目前现有的可移动的圈舍粪便清洁机器人主要通过推铲实现对圈舍内粪便的推动清理，对于圈舍墙角等死角位置无法实现清洁。


技术实现要素：

3.为解决上述问题，本实用新型提供了一种圈舍清洁机器人，基于铲斗模块实现对圈舍墙角等死角位置的粪便清洁，并具备粪便收集功能，大幅提高圈舍清洁效果。本实用新型的具体技术方案如下：
4.圈舍清洁机器人，包括：圈舍清洁机器人本体、铲斗模块、行走模块和粪便存储模块；铲斗模块，包括铲斗单元，铲斗单元设置于圈舍清洁机器人本体的四周，用于将圈舍内的粪便铲除收集并倾倒至粪便存储模块；行走模块，设置于圈舍清洁机器人本体底部，包括角度可调节的驱动轮，用于实现圈舍清洁机器人移动并实现对圈舍清洁机器人移动方向的调节；粪便存储模块，用于存储圈舍清洁机器人铲斗模块收集的粪便。与现有技术相比，本技术方案基于设置于圈舍清洁机器人本体四周的铲斗单元结合角度可调节的驱动轮灵活控制圈舍清洁机器人的清洁区域，实现对圈舍墙角等死角位置的清洁，通过将铲斗单元收集的粪便存储至粪便存储模块，实现对圈舍粪便的收集，提高圈舍的清洁效果。
5.进一步地，所述圈舍清洁机器人本体为类正方形结构。通过将圈舍清洁机器人本体设置为类正方形结构，使得圈舍清洁机器人执行沿边清洁时，能够更好的对圈舍墙角位置堆积的粪便进行收集清理。
6.进一步地，所述铲斗单元由底板、两侧挡板和背板构成，所述铲斗单元底板和背板的长度与所述类正方形结构的边长相等。将铲斗单元的底板和背板的长度设置为与圈舍清洁机器人的结构边长相等，使得圈舍清洁机器人在执行沿边清扫时，铲斗单元能够更贴墙清理，以实现对墙角等死角地方实现更优的清洁效果。
7.进一步地，所述铲斗单元的两侧挡板为可伸缩结构，能够实现铲斗单元一侧的挡板或两侧的挡板的伸缩。通过将铲斗单元两侧挡板设置为可伸缩结构，扩大了圈舍清洁机器人铲斗模块的有效清洁面积，提高圈舍清洁机器人的清洁效率和清洁效果。
8.进一步地，所述铲斗单元的底板外侧边缘可拆卸地设有硅胶条。通过在铲斗单元的底板外侧边缘设置硅胶条，使得铲斗单元能够更好的铲除圈舍地面粪便，并将硅胶条设置为可拆卸，使得硅胶条损耗后能够便于更换，避免影响铲斗单元的清扫效果。
9.进一步地，所述铲斗单元内部设有刮擦装置，所述刮擦装置用于实现将铲斗单元
底板和背板上附着的粪便刮落。通过在铲斗单元内部设置刮擦装置，使得铲斗单元内附着的粪便能够被刮落，实现铲斗单元的自清洁。
10.进一步地，所述铲斗模块还包括升降结构和铲斗控制机构；所述升降结构与所述铲斗单元连接，用于实现所述铲斗单元的升降；所述铲斗控制机构与所述铲斗单元连接，用于控制所述铲斗单元的翻转角度，以实现将铲斗单元内收集的粪便倾倒至所述粪便存储模块。本技术方案通过将铲斗单元与升降结构和铲斗控制机构连接，使得铲斗单元能够实现升降以及翻转，以达到将铲斗单元内收集的粪便倾倒到所述粪便存储模块的目的。
11.进一步地，所述铲斗控制机构控制所述铲斗单元的翻转角度范围为0度至270度。通过限定铲斗单元的翻转角度，避免出现铲斗控制机构将铲斗单元内收集的粪便翻撒至外部的情况。
12.进一步地，所述粪便存储模块设置于所述圈舍清洁机器人本体顶部。
13.进一步地，所述粪便存储模块包括粪便存储盒与粪便存储盒倾倒装置；所述粪便存储盒可拆卸地安装于所述圈舍清洁机器人本体顶部，所述粪便存储盒底部的形状和面积与所述圈舍清洁机器人本体顶部的形状和面积相适配；所述粪便存储盒倾倒装置，设置于所述圈舍清洁机器人本体顶部与所述粪便存储盒的底部之间，用于控制粪便存储盒的倾倒角度。通过设置粪便存储盒倾倒装置使得圈舍机器人自主将收集的粪便进行倾倒，降低人工成本
14.进一步地，所述粪便存储盒的顶盖为双边可伸缩结构，用于实现粪便存储盒顶盖由中间向两侧收缩，以接收铲斗模块倾倒的粪便，或者，所述粪便存储盒的顶盖为单侧可伸缩结构，用于实现粪便存储盒顶盖由一侧向另一侧收缩，以接收铲斗模块倾倒的粪便；所述粪便存储盒的一个侧立面上设有粪便倾倒端口，所述粪便倾倒端口具备开关功能。将粪便存储盒设置为双边或单侧可伸缩结构，从而实现存储盒在铲斗模块收集粪便阶段能够关闭盒口，在铲斗模块倾倒粪便时再打开，使得粪便存储盒灵活开关。
15.进一步地，所述粪便存储模块还包括还包括压力传感器，所述压力传感器设置于所述粪便存储盒底部，用于检测粪便存储盒内存储的粪便量。本技术方案中在粪便存储盒底部设置压力传感器，使得粪便存储盒中的粪便达到预设量时，与所述粪便存储盒倾倒装置联动，控制粪便存储盒将其存储的粪便倾倒排放。
16.进一步地，所述粪便存储模块还包括流水模块，所述流水模块设置于所述粪便存储盒倾倒时盒体较高的一侧，用于为粪便存储盒倾倒粪便时提供流水。通过设置流水模块使得粪便存储盒倾倒粪便时避免粪便附着于存储盒盒体，提高粪便倾倒效率。
17.进一步地，所述圈舍清洁机器人底部还设有支撑模块，所述支撑模块包括可伸缩支撑结构，用于实现将圈舍清洁机器人底部撑起，使得所述行走模块的驱动轮悬空，以便于对所述驱动轮进行角度调节。通过设置支撑模块使得圈舍清洁机器人无需进行大幅度转向，仅需调节驱动轮角度即可实现圈舍清洁机器人的转向，避免出现因大幅度转向导致出现部分区域漏扫的情况。
附图说明
18.图1为本实用新型一种实施例所述圈舍清洁机器人的结构剖视图。
19.图2为本实用新型一种实施例所述铲斗单元的结构示意图。
20.图3为本实用新型一种实施例所述圈舍清洁机器人的顶视图。
21.图4为本实用新型一种实施例所述铲斗单元翻转示意图。
具体实施方式
22.为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清晰，以下将结合附图及实施例，对本实用新型进行描述和说明。应当理解，下面所描述的具体实施例仅仅用于解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。此外，还可以理解的是，对本领域的普通技术人员而言，在本实用新型揭露的技术内容上进行一些设计，制造或者生产等变更只是常规的技术手段，不应当理解为本技术公开的内容不充分。
23.除非另作定义，本实用新型所涉及的技术术语或科学术语应当为本技术所属技术领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本技术所涉及的“一”、“一个”、“一种”、“该”等词语并不表示数量限制，可以表示单数或复数。本技术所涉及的术语“包括”、“包含”、“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，如：包含了一系列步骤或模块的过程、方法、系统产品或者设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可以还包括没有列出的步骤或模块，或者还可以包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其他步骤或单元。本技术所涉及的术语“第一”、“第二”、“第三”等仅仅是用于区别类似的对应，不代表针对对象的特定排序。
24.本实用新型的一种实施例中提供了一种圈舍清洁机器人，所述圈舍清洁机器人包括：圈舍清洁机器人本体、铲斗模块、行走模块和粪便存储模块。
25.所述圈舍清洁机器人本体为类正方形结构，包括四条长度相等的边；其中，所述圈舍清洁机器人本体的四条边相接时可以是但不限于呈90度相接，或者是圆弧相接；所述圈舍清洁机器人本体的四条边的具体长度根据实际应用场景进行设计。本实用新型将圈舍清洁机器人本体设置为类正方形结构，使得圈舍清洁机器人能够更贴近墙角，该圈舍清洁机器人能够更好地对墙角等死角区域进行清洁。
26.所述铲斗模块，包括铲斗单元，铲斗单元设置于所述圈舍清洁机器人本体的四周，即所述圈舍清洁机器人本体的类正方形结构的每条边上都可能设置有一个铲斗单元，具体取决于圈舍清洁机器人铲斗模块的铲斗单元数量，所述铲斗单元可以是但不限于1个、2个、3个或4个。
27.所述行走模块，包括角度可调节的驱动轮，均匀分布于所述圈舍清洁机器人本体的底部，用于实现圈舍清洁机器人的移动；其中，所述驱动轮的角度可以调节，以支持所述圈舍清洁机器人在圈舍内的灵活转向，所述圈舍清洁机器人的机身无需进行大幅度转动即可实现圈舍清洁机器人转向移动，在所述角度可调节的驱动轮的基础上，所述圈舍清洁机器人的移动方向也相应实现可多方向灵活变更。
28.优选地，所述行走模块的驱动轮数量根据实际驱动轮的安装位置进行调节，以使得行走模块的全部驱动轮能够实现所述圈舍清洁机器人的移动，所述驱动轮的数量可以是但不限于1个、2个或3个等。
29.所述粪便存储模块用于存储圈舍清洁机器人铲斗模块收集的粪便；基于所述粪便存储模块，使得所述圈舍清洁机器人具备粪便存储能力，当圈舍清洁机器人清洁的圈舍较大时，相较于现有技术中通过推动粪便实现粪便归集的清洁机器人，本实用新型的圈舍清
洁机器人解决了现有技术的清洁机器人存在的粪便收集量小、需频繁推动至预设归集位置且推动粪便过程中对圈舍地面进行二次污染的问题。
30.优选地，所述粪便存储模块的设置位置可以是但不限于所述圈舍清洁机器人本体顶部，或所述圈舍清洁机器人本体内部。
31.本实施例所提供的圈舍清洁机器人基于铲斗模块实现圈舍清洁机器人对圈舍的墙角等死角位置进行清洁，同时，配置的角度可调节的驱动轮使得圈舍清洁机器人能够在不进行机身转向的情况下，通过调节驱动轮角度实现圈舍清洁机器人行走方向的调转。
32.在本实用新型所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。
33.基于上述实施例，作为本实用新型一种较优的实施例，如图2的a部分所示，所述圈舍清洁机器人的铲斗单元由底板、背板和两侧挡板构成，所述底板的内侧边缘与所述背板底部边缘相接，所述底板与所述背板的连接方式可以是但不限于圆弧相接或呈一定角度相接。
34.基于上述实施例，作为本实用新型一种较优的实施例，图3为圈舍清洁机器人的顶视图，如图3的a部分所示，所述底板和所述背板的长度与所述圈舍清洁机器人的类正方形结构的边长长度相等。基于铲斗单元实现圈舍清洁机器人对地面粪便的归集清洁功能，铲斗单元在圈舍清洁机器人行走过程中铲除地面残留的粪便，而铲斗单元中底板和背板的长度与圈舍清洁机器人本体的类正方形结构的边长长度相等，使得铲斗单元能够更契合的安装于圈舍清洁机器人本体的四周。
35.基于上述实施例，作为本实用新型一种较优的实施例，如图3的b部分所示，所述铲斗单元的底板外侧长度大于所述圈舍清洁机器人的类正方形结构的边长长度，所述铲斗单元的底板内侧长度等于所述圈舍清洁机器人的类正方形结构的边长长度，所述铲斗单元的背板长度等于所述圈舍清洁机器人的类正方形结构的边长长度，所述铲斗单元的底板呈梯形，本实用新型实施例的底板结构能够增大所述圈舍清洁机器人的清洁面积，从而提高所述圈舍清洁机器人的清洁效率。
36.需要说明的是，图3中圈舍清洁机器人本体为正方形，但是实际设计中圈舍清洁机器人本体可以是但不限于正方形或类正方形结构，所述圈舍清洁机器人本体的四条边可以是呈90度相接，还可以是呈圆弧相接；所述铲斗单元的底板与所述铲斗单元的背板相连接的一侧为所述铲斗单元的底板的内侧，可以理解地，所述底板不与所述背板连接的一侧为所述底板的外侧。
37.基于上述实施例，作为本实用新型一种较优的实施例，所述铲斗单元的底板外侧为密集锯齿状结构，且所述铲斗单元的底板外侧厚度小于所述铲斗单元的底板内侧厚度，使得所述铲斗单元能够更好地将地面的粪便铲除，提高所述铲斗单元的粪便铲净率。
38.作为本实用新型一种较优的实施例，所述铲斗单元的两侧挡板为可伸缩结构，每一侧的挡板能够独立伸缩，如图2的b部分所示，所述铲斗单元能够实现单侧挡板独立伸缩。具体地，当圈舍清洁机器人执行非沿边行走时，可开启位于圈舍清洁机器人当前行走方向正前方的铲斗单元以及圈舍清洁机器人当前行走方向两侧的铲斗单元，并将铲斗单元的两
侧挡板中的前侧挡板收缩，使得圈舍清洁机器人两侧的铲斗单元也能实现在圈舍清洁机器人行走时收集地面粪便；当圈舍清洁机器人执行右侧沿边行走时，可开启位于圈舍清洁机器人当前行走方向正前方的铲斗单元以及圈舍清洁机器人当前行走方向左侧的铲斗单元，并将所述左侧的铲斗单元的两侧挡板中的前侧挡板收缩，使得圈舍清洁机器人在执行右侧沿边行走时，圈舍清洁机器人左侧的铲斗单元也能实现地面粪便收集，同理可得，在所述圈舍清洁机器人执行左侧沿边行走时，可开启位于圈舍清洁机器人当前行走方向正前方的铲斗单元以及圈舍清洁机器人当前行走方向右侧的铲斗单元，并将所述右侧的铲斗单元的两侧挡板中的前侧挡板收缩，使得圈舍清洁机器人右侧的铲斗单元也能实现地面粪便收集。本实施例通过控制铲斗单元的挡板收缩情况，使得圈舍清洁机器人行走时铲斗模块能够实现更大的清洁面积，提高圈舍清洁机器人的清洁效率。
39.作为本实用新型一种较优的实施例，所述铲斗单元的底板外侧边缘可拆卸地设置有硅胶条，该硅胶条两侧薄厚不一，将硅胶条较薄的一侧安装于外侧，将硅胶条较厚的一侧与所述铲斗单元的底板外侧相接。本实施例通过在铲斗单元的底板外侧边缘可拆卸的设置硅胶条，能够提高铲斗单元收集粪便的铲净率，进而提高圈舍清洁机器人的清洁效果，同时在硅胶条出现损耗后能够对硅胶条进行更换，或将硅胶条更换为铲除效果更好的材料。
40.作为本实用新型一种较优的实施例，所述铲斗单元内部设有刮擦装置，所述刮擦装置用于将铲斗单元内部底板和背板上附着的粪便刮落，实现铲斗单元的自清洁。本实施例通过在铲斗单元内部设置刮擦装置使得所述铲斗单元将其归集的粪便倾倒至所述粪便收集模块时，所述刮擦装置能够将附着于所述铲斗单元的底板和背板上的粪便刮落，以使得所述铲斗单元内轨迹的粪便最大程度的都倾倒至所述粪便收集模块
41.作为本实用新型一种较优的实施例，所述铲斗模块还包括升降结构和铲斗控制机构；所述升降结构设置于所述圈舍清洁机器人本体的四周，所述铲斗控制机构设置于所述升降结构的顶部，所述升降结构与所述铲斗控制机构连接，所述铲斗控制机构与所述铲斗单元连接，所述升降结构用于实现所述铲斗单元高度的升降调节，所述铲斗控制机构用于控制所述铲斗单元的翻转角度，以使得将所述铲斗单元收集的粪便倾倒至所述粪便存储模块。具体地，所述升降结构在控制所述铲斗单元升降时，所述铲斗控制机构随铲斗单元的升降而进行相应的升降，即所述升降结构既控制所述铲斗单元的升降，也控制所述铲斗控制机构的升降；所述升降结构能够将所述铲斗单元的高度升高至高于所述粪便存储模块顶部的位置，以确保所述铲斗单元收集的粪便能够准确倾倒至所述粪便存储模块中。需要说明的是，所述升降结构控制铲斗单元的升降高度可以是可灵活调节的，也可以是定点高度调节的，即根据实际情况将铲斗单元的由当前高度调节至预设第一高度或预设第二高度等，实现所述铲斗单元高度的灵活调节。
42.优选地，当所述粪便存储模块设置于所述圈舍清洁机器人机体顶部时，将所述升降结构的最高升降高度设置为高于所述粪便存储模块顶部一定高度的位置，以确保所述铲斗单元翻转后能将粪便准确倾倒至所述粪便存储模块中。
43.优选地，当所述粪便存储模块设置于所述圈舍清洁机器人机体内部时，将所述升降结构的最高升降高度设置为与所述粪便存储模块相近的高度，以确保所述铲斗单元翻转后能将粪便准确倾倒至所述粪便存储模块中。
44.优选地，当所述圈舍清洁机器人处于沿边行走时，结合所述升降结构和所述铲斗
控制机构，将所述圈舍清洁机器人当前行走方向的沿边侧的铲斗单元高度调节至高于所述粪便存储模块，使得所述圈舍清洁机器人当前行走方向的沿边侧的铲斗单元不会影响所述圈舍清洁机器人执行沿边行走。
45.作为本实用新型一种较优的实施例，所述铲斗控制机构控制所述铲斗单元的翻转角度为0度至270度，以实现将所述铲斗单元收集的粪便充分倾倒至所述粪便存储模块中。需要说明的是，所述铲斗单元的底板、背板和两侧挡板构成所述铲斗单元的铲斗腔，以所述铲斗单元的铲斗腔的腔口背向所述圈舍清洁机器人本体的一侧且所述铲斗单元的底板正面朝上时为0度，以将所述铲斗单元的铲斗腔从远离所述粪便存储盒的一侧向上向内翻转向靠近所述粪便存储盒的一侧的方向作为翻转方向，如图4所示，图4的a部分展示了所述圈舍清洁机器人两侧的铲斗单元处于0度，图4的b部分展示了所述圈舍清洁机器人的铲斗单元处于270度。
46.优选地，当所述圈舍清洁机器人处于沿边行走时，圈舍清洁机器人的沿边侧的铲斗控制机构将沿边侧的铲斗单元翻转至如图4的b部分所示的270度，避免所述铲斗单元影响所述圈舍清洁机器人的沿边行走。
47.作为本实用新型的一种较优的实施例，如图1所示，所述粪便存储模块包括粪便存储盒和粪便倾倒装置。所述粪便存储盒可拆卸地安装于所述圈舍清洁机器人本体顶部，所述粪便存储盒的底部形状和面积与所述圈舍清洁机器人本体顶部的形状和面积相适配，所述粪便存储盒用于接收并存储所述铲斗模块倾倒的粪便；所述粪便倾倒装置设置于所述粪便存储盒底部与所述圈舍清洁机器人本体顶部之间，用于控制所述粪便存储盒的倾倒角度，以便于将粪便存储盒中存储的粪便倾倒至预设位置，无需人工进行粪便倾倒工作，提高智能化程度。
48.需要说明的是，所述粪便倾倒装置设置于所述粪便存储盒底部的一侧，通过将所述粪便存储盒的粪便倾倒装置所在侧升高，使所述粪便存储盒呈单侧倾倒状态，以达到将所述粪便存储盒倾斜的目的，利用重力作用使得粪便存储盒中存储的粪便更易于倾倒，从而实现将粪便存储盒内存储的粪便倾倒的目的。
49.作为本实用新型一种较优的实施例，所述粪便存储盒的顶盖为双边可伸缩结构，用于实现所述粪便存储盒的顶盖可控制的由中间向两侧收缩，从而达到粪便存储盒的粪便接收可控的目的。具体地，当所述圈舍清洁机器人将所述铲斗模块中任一铲斗单元升高至高于所述粪便存储盒顶部的位置时，控制所述粪便存储盒的顶盖伸缩打开，使得所述粪便存储盒能够接收铲斗单元倾倒的粪便，当铲斗单元倾倒结束后，将所述粪便存储盒的顶盖关闭，保持所述圈舍清洁机器人外观的美观。
50.作为本实用新型一种较优的实施例，所述粪便存储盒的顶盖为单侧可伸缩结构，用于实现所述粪便存储和由一侧向另一侧收缩，从而达到粪便存储盒的粪便接收可控的目的。本实施例中将粪便存储盒的顶盖设计为单侧可伸缩结构，相较于上述双边可伸缩结构更易于实现，同时能够达到相同的粪便存储盒的粪便接收可控的目的。
51.作为本实用新型一种较优的实施例，所述粪便存储盒的侧立面上设有粪便倾倒端口，所述粪便倾倒端口具备开关功能，需要说明的是，所述粪便倾倒装置的设置于与所述粪便倾倒端口相对的一侧，即若粪便倾倒端口设置于所述粪便存储盒的右侧的侧立面上，则将粪便倾倒装置设置于靠粪便存储盒的底部左侧的位置，以实现所述粪便倾倒装置将粪便
存储盒的一侧抬起后，所述粪便存储盒中的粪便正好依靠重力作用归集向所述粪便倾倒端口所在的一侧。具体地，所述粪便倾倒端口的开关方式可以是但不限于由下向上双侧打开、由上向下双侧打开、由左向右单侧打开或者由右向左单侧打开。本实施例通过设置可开关的粪便倾倒端口，结合所述粪便倾倒装置，实现将粪便存储盒内存储的粪便通过单端口倾倒，无需用户手动倾倒粪便存储盒内存储的粪便，提高圈舍清洁机器人的智能化程度。
52.作为本实用新型一种较优的实施例，如图1所示，所述粪便存储模块还包括压力传感器，所述压力传感器与所述粪便倾倒装置一样设置于所述粪便存储盒底部与所述圈舍清洁机器人本体顶部之间，所述压力传感器可以设置于所述粪便存储盒底部的中间或一侧，用于检测粪便存储盒内存储的粪便量，当粪便存储盒内存储的粪便量达到预设存储阈值时，圈舍清洁机器人移动至预设倾倒位置，所述粪便倾倒装置控制所述粪便存储盒倾斜，以将所述粪便存储盒中存储的粪便倾倒。其中，所述预设存储阈值是在所述圈舍清洁机器人生产前根据实际设计的粪便存储盒的容纳空间以及粪便密度等多重数据综合考量后设置的用于避免粪便存储盒盒内存储的粪便溢出的存储阈值。
53.作为本实用新型一种较优的实施例，所述粪便存储模块还包括流水模块，所述流水模块设置于所述粪便存储盒倾倒时盒体较高的一侧，用于为粪便存储盒倾倒粪便时提供流水，以便于冲洗粪便存储盒内部盒体上附着的粪便。具体地，所述流水模块包括流水存储盒和流水喷射装置，所述流水存储盒用于存储净水，所述流水喷射装置用于将流水存储盒内存储的净水加压喷射至所述粪便存储盒内，以达到将粪便存储盒内盒体上附着的粪便冲洗并随水流留至所述粪便存储盒外。同时所述流水模块提供的流水有助于加速粪便存储盒内粪便的倾倒速度。
54.优选地，所述粪便存储模块还可以包括如上述实施例所述的刮擦装置，所述刮擦装置可设置于所述粪便存储盒盒体内部，用于实现将所述粪便存储盒盒体内部上附着的粪便刮落，结合所述流水模块，使得粪便快速从粪便存储盒内滑落至所述预设倾倒位置。
55.作为本实用新型一种较优的实施例，所述圈舍清洁机器人底部设有支撑模块，所述支撑模块包括若干个可伸缩支撑结构，所述若干个可伸缩支撑结构均匀分布于所述圈舍清洁机器人底部，用于实现将所述圈舍清洁机器人底部撑起，使得行走模块的驱动轮悬空，以便于所述圈舍清洁机器人对所述驱动轮进行角度调节。具体地，所述可伸缩支撑结构通过伸缩为所述圈舍清洁机器人底部提供支撑力，将所述圈舍清洁机器人撑起，使得所述圈舍清洁机器人底部的驱动轮悬空，便于所述圈舍清洁机器人调节所述驱动轮的方向，使得所述圈舍清洁机器人能够在原地调节驱动轮的方向，实现整体圈舍清洁机器人的转向，结合所述圈舍清洁机器人机体四周设置的铲斗单元，使得圈舍清洁机器人实现“万向清洁”，圈舍清洁机器人只需要调节驱动轮的方向，就能实现在墙角转变移动方向，实现圈舍清洁机器人能够针对性清洁墙角等死角区域。
56.基于上述实施例，本实用新型一种较优的实施例中提供一种圈舍清洁机器人，该圈舍清洁机器人的铲斗模块包括四个铲斗单元、四个升降结构和四个铲斗控制机构，每一个升降结构分别对应一个铲斗单元和一个铲斗控制机构，一个升降结构及其对应的一个铲斗单元和一个铲斗控制机构组成一个铲斗装置，即该铲斗模块包括四个铲斗装置，所述四个铲斗装置分别设置于所述圈舍清洁机器人的机体四周，以实现所述铲斗模块能够铲除所述圈舍清洁机器人机体四周的粪便，同时该圈舍清洁机器人的机身底部设有可伸缩支撑结
构和行走模块，当所述圈舍清洁机器人行走至墙角并需要进行转向，执行另一堵墙的沿边工作时，可以通过控制所述可伸缩支撑结构将所述圈舍清洁机器人撑起，使得所述行走模块的角度可调节的驱动轮悬空，控制所述驱动轮进行角度调节，以使得所述圈舍清洁机器人实现原地转向，无需圈舍清洁机器人执行大幅度的移动转向，避免圈舍清洁机器人在执行大幅度移动转向时出现部分死角区域漏扫的情况。
57.显然，上述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例，各个实施例之间的技术方案可以相互结合。此外，如果实施例中出现“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等术语，其指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位或以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。在本实用新型的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
58.尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换 和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同限定以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。