一种果蔬移动采摘用机械臂

1.本实用新型涉及水果技术领域，尤其涉及一种果蔬移动采摘用机械臂。


背景技术：

2.水果采摘是水果作业的一个重要环节，目前我国水果采摘主要靠手工操作来完成。由于水果树生长不规则，树枝较脆，手工水果采摘具有一定的危险性，近年来常有因水果采摘出事故的报道。由于水果采摘成熟期较短，农村劳动力老龄化导致采摘人手不足，水果来不及采摘，大大影响了水果的产量以及水果的规模化种植。
3.现有的水果采摘通过机械臂进行采摘，虽然现有的机械臂具有一定的升降功能，可以对于不同高度的果树进行采摘，但是对于采摘下来的果子从高处直接掉落到地面上，容易使得果子损坏，所以现在需要一种果蔬移动采摘用机械臂。


技术实现要素：

4.本实用新型提出的一种果蔬移动采摘用机械臂，解决了水果采摘下落过程中不能进行保护的问题。
5.为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：
6.一种果蔬移动采摘用机械臂，包括支撑平台，所述支撑平台的中间开设有落料孔，所述落料孔的下侧开口设置有收集袋，所述支撑平台的下侧设置有与收集袋压紧的夹持机构，所述支撑平台的上侧固定连接有位于落料孔上方的固定套，所述固定套的内侧滑动套接有滑套，所述固定套的外侧固定连接有与滑套连接的升降机构，所述滑套的下端固定连接有折叠套，所述折叠套的内侧壁固定连接有多个减速网罩，所述滑套的内侧壁转动连接有多个减速板，多个所述减速板的下侧均固定连接有与滑套内侧壁固定连接的减速弹簧，所述滑套的上端固定连接有采摘斗，所述采摘斗上安装有切断机构。
7.优选的，所述夹持机构包括与支撑平台下侧固定连接的夹持弹簧，所述夹持弹簧的一侧固定连接有与支撑平台滑动连接的拉板，所述拉板的一端固定连接有压块，所述支撑平台的下侧开设有与压块配合的压槽，所述收集袋通过压块与压槽进行压紧。
8.优选的，所述升降机构包括与固定套外侧壁固定连接的驱动电机，所述驱动电机的输出端固定连接有齿轮，所述齿轮的一侧啮合有与滑套外侧壁固定连接的齿条。
9.优选的，所述切断机构包括与采摘斗固定连接的气压缸，所述气压缸的输出端固定连接有切断刀。
10.优选的，所述采摘斗的上端边缘固定连接有摄像头，所述支撑平台上固定连接有与摄像头电性连接的显示屏。
11.优选的，所述支撑平台的上侧固定连接有推杆，所述支撑平台的下侧固定连接有多个万向轮。
12.本实用新型的有益效果：
13.1、通过驱动电机带动齿轮转动，就可以使得齿轮一侧的齿条升高，进而使得齿条
一侧的滑套在固定套内侧滑动升高，使得滑套上端的采摘斗升高，可以将需要采摘的果子落入到采摘斗里面，然后气压缸带动切断刀移动，就可以通过切断刀将果子与果树之间的枝条切断，就可以使得果子掉落到滑套内侧，通过滑套内侧多个倾斜的减速板与减速弹簧的作用，使得果子下落的动能降低，防止果子损坏，同时通过滑套下端的折叠套与减速网罩，可以使得果子进行二次减速，通过折叠套与减速网罩的弹性，可以起到更好的减速效果，最后通过减震网罩下落的果子掉落到收集袋里面，边缘快速收集果子，无需人员手动将果子进行装袋，提高采摘效率。
14.2、通过驱动电机带动齿轮与齿条移动，使得滑套升高，可以对于不同高度的果子进行采摘，通过折叠套，当果子位置比较高的时候，使得滑套升高，进而使得滑套下端的折叠套拉出层数更多，使得更多的减速网罩位于滑套的下方，起到更好的减速作用，可以根据果子的高度灵活调节减震网罩的个数，使得高度越高，从固定套底端拉出的减震网罩个数越多，起到更高的减速效果，通过显示屏，可以直接控制摄像头，观察果子落入到采摘斗的状态，方便进行操作，使用方便。
附图说明
15.图1为本实用新型提出的一种果蔬移动采摘用机械臂的主视剖视示意图；
16.图2为本实用新型提出的一种果蔬移动采摘用机械臂的a处放大示意图；
17.图3为本实用新型提出的一种果蔬移动采摘用机械臂的b处放大示意图；
18.图4为本实用新型提出的一种果蔬移动采摘用机械臂的c处放大示意图。
19.图中标号：1、收集袋；2、落料孔；3、支撑平台；4、推杆；5、固定套；6、滑套；7、减速弹簧；8、气压缸；9、切断刀；10、减速板；11、摄像头；12、采摘斗；13、显示屏；14、驱动电机；15、齿轮；16、齿条；17、折叠套；18、减速网罩；19、夹持弹簧；20、拉板；21、压槽；22、压块。
具体实施方式
20.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。
21.参照图1-4，一种果蔬移动采摘用机械臂，包括支撑平台3，支撑平台3的中间开设有落料孔2，落料孔2的下侧开口设置有收集袋1，支撑平台3的下侧设置有与收集袋1压紧的夹持机构，支撑平台3的上侧固定连接有位于落料孔2上方的固定套5，固定套5的内侧滑动套接有滑套6，固定套5的外侧固定连接有与滑套6连接的升降机构，滑套6的下端固定连接有折叠套17，折叠套17的内侧壁固定连接有多个减速网罩18，滑套6的内侧壁转动连接有多个减速板10，多个减速板10的下侧均固定连接有与滑套6内侧壁固定连接的减速弹簧7，滑套6的上端固定连接有采摘斗12，采摘斗12上安装有切断机构，通过驱动电机14带动齿轮15转动，就可以使得齿轮15一侧的齿条16升高，进而使得齿条16一侧的滑套6在固定套5内侧滑动升高，使得滑套6上端的采摘斗12升高，可以将需要采摘的果子落入到采摘斗12里面，然后气压缸8带动切断刀9移动，就可以通过切断刀9将果子与果树之间的枝条切断，就可以使得果子掉落到滑套6内侧，通过滑套6内侧多个倾斜的减速板10与减速弹簧7的作用，使得果子下落的动能降低，防止果子损坏，同时通过滑套6下端的折叠套17与减速网罩18，可以
使得果子进行二次减速，通过折叠套17与减速网罩18的弹性，可以起到更好的减速效果，最后通过减震网罩18下落的果子掉落到收集袋1里面，边缘快速收集果子，无需人员手动将果子进行装袋，提高采摘效率，通过驱动电机14带动齿轮15与齿条16移动，使得滑套6升高，可以对于不同高度的果子进行采摘，通过折叠套17，当果子位置比较高的时候，使得滑套6升高，进而使得滑套6下端的折叠套17拉出层数更多，使得更多的减速网罩18位于滑套6的下方，起到更好的减速作用，可以根据果子的高度灵活调节减震网罩18的个数，使得高度越高，从固定套5底端拉出的减震网罩18个数越多，起到更高的减速效果。
22.夹持机构包括与支撑平台3下侧固定连接的夹持弹簧19，夹持弹簧19的一侧固定连接有与支撑平台3滑动连接的拉板20，拉板20的一端固定连接有压块22，支撑平台3的下侧开设有与压块22配合的压槽21，收集袋1通过压块22与压槽21进行压紧。
23.升降机构包括与固定套5外侧壁固定连接的驱动电机14，驱动电机14的输出端固定连接有齿轮15，齿轮15的一侧啮合有与滑套6外侧壁固定连接的齿条16。
24.切断机构包括与采摘斗12固定连接的气压缸8，气压缸8的输出端固定连接有切断刀9，通过切断刀9可以使得果枝切断。
25.采摘斗12的上端边缘固定连接有摄像头11，支撑平台3上固定连接有与摄像头11电性连接的显示屏13，通过显示屏13，可以直接控制摄像头11，观察果子落入到采摘斗12的状态，方便进行操作，使用方便。
26.支撑平台3的上侧固定连接有推杆4，支撑平台3的下侧固定连接有多个万向轮。
27.工作原理：通过驱动电机14带动齿轮15转动，就可以使得齿轮15一侧的齿条16升高，进而使得齿条16一侧的滑套6在固定套5内侧滑动升高，使得滑套6上端的采摘斗12升高，可以将需要采摘的果子落入到采摘斗12里面，然后气压缸8带动切断刀9移动，就可以通过切断刀9将果子与果树之间的枝条切断，就可以使得果子掉落到滑套6内侧，通过滑套6内侧多个倾斜的减速板10与减速弹簧7的作用，使得果子下落的动能降低，防止果子损坏，同时通过滑套6下端的折叠套17与减速网罩18，可以使得果子进行二次减速，通过折叠套17与减速网罩18的弹性，可以起到更好的减速效果，最后通过减震网罩18下落的果子掉落到收集袋1里面，边缘快速收集果子，无需人员手动将果子进行装袋，提高采摘效率，通过驱动电机14带动齿轮15与齿条16移动，使得滑套6升高，可以对于不同高度的果子进行采摘，通过折叠套17，当果子位置比较高的时候，使得滑套6升高，进而使得滑套6下端的折叠套17拉出层数更多，使得更多的减速网罩18位于滑套6的下方，起到更好的减速作用，可以根据果子的高度灵活调节减震网罩18的个数，使得高度越高，从固定套5底端拉出的减震网罩18个数越多，起到更高的减速效果，通过显示屏13，可以直接控制摄像头11，观察果子落入到采摘斗12的状态，方便进行操作，使用方便。
28.在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。
29.此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者
隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
30.以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。