状态识别方法、系统、终端设备及存储介质与流程

1.本技术涉及农机作业领域，更具体地涉及一种状态识别方法、系统、终端设备及存储介质。


背景技术：

2.在农业领域，为了改善耕地质量，常通过带有机具的农机对土地进行深松作业。在对深松作业的土地面积进行记录时，由于农机的机具插入土壤的深度可能随农机的运行而变化，因此存在深松作业过程中部分土地未进行深松作业而被记录为已进行深松作业的情况，因此，存在深松作业记录准确度不足的缺陷。


技术实现要素：

3.鉴于以上内容，有必要提供一种状态识别方法、系统、终端设备及存储介质，可以通过机具实时的倾斜角度获知农机是否进行深松作业，并实时对深松作业的时间点进行记录，提高深松作业记录的准确性。
4.第一方面，本技术的实施例提供一种状态识别方法，用于确定农机的作业状态，所述农机设有机具，包括：获取所述机具的实时角度值，其中，所述实时角度值与所述机具实时的倾斜角度对应；确定所述实时角度值是否满足预设条件；若满足所述预设条件，则根据所述实时角度值和所述机具的长度信息确定当前所述机具的作业深度；确定所述作业深度是否满足深松阈值条件；若所述作业深度满足所述深松阈值条件，则对所述实时角度值和获取所述实时角度值的时间进行记录。
5.可选地，所述预设条件包括角度阈值条件，所述角度阈值条件包括：所述实时角度值大于预设的角度阈值。
6.可选地，所述预设条件还包括时间阈值条件，所述时间阈值条件包括：所述实时角度值大于所述角度阈值的时间，大于预设的时间阈值。
7.可选地，所述状态识别方法还包括：获取所述机具的基准角度值；其中，所述基准角度值为所述农机未进行作业时，所述机具的倾斜角度值；所述实时角度值为所述机具实时的倾斜角度与所述基准角度值的差值。
8.可选地，所述状态识别方法还包括：获取所述机具的深松角度值；其中，所述深松角度值与所述农机进行深松作业时，所述机具的倾斜角度对应；所述深松角度值为所述机具深松作业时的倾斜角度与所述基准角度值的差值。
9.可选地，所述角度阈值等于所述深松角度值与一预设比例的乘积。
10.可选地，所述状态识别方法还包括：获取所述机具的所述长度信息。
11.第二方面，本技术的实施例提供一种状态识别系统，用于实现如上述任一项所述的状态识别方法，包括：获取模块，用于获取所述实时角度值；确定模块，用于确定所述实时角度值是否满足所述预设条件；运算模块，用于在所述实时角度值满足所述预设条件时，根据所述实时角度值和所述机具的长度信息确定当前所述机具的所述作业深度；所述确定模
块还用于确定所述作业深度是否满足所述深松阈值条件；记录模块，用于在所述作业深度满足所述深松阈值条件时，对所述实时角度值和获取所述实时角度值的时间进行记录。
12.第三方面，本技术的实施例提供一种终端设备，包括：角度感测装置，用于感测机具的倾斜角度；存储器，用于存储计算机程序；处理系统，用于执行所述存储器存储的所述计算机程序，当所述计算机程序被执行时，所述处理器用于执行如上述任一项所述的状态识别方法。
13.第四方面，本技术的实施例提供一种存储介质，所述存储介质包括计算机指令，当所述计算机指令在终端设备上运行时，使得所述终端设备执行如上述所述的状态识别方法。
14.本技术实现方式提供的状态识别方法、系统、终端设备及存储介质，通过对机具实时的倾斜角度的分析运算，获知农机当前是否进行深松作业，并在农具深松作业后对深松作业的时间点进行记录，提高深松作业记录的准确性。
附图说明
15.图1是本技术实施例中终端设备的示意图。
16.图2是本技术实施例中农机的示意图。
17.图3是本技术实施例中状态识别方法的流程图。
18.图4是本技术实施例中状态识别方法的另一流程图。
19.图5是本技术实施例中状态识别方法的示意图。
20.主要元件符号说明
21.终端设备
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100
22.农机
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200
23.机具
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210
24.状态识别系统
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300
25.角度感测装置
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10
26.存储器
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20
27.处理器
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30
28.远端服务器
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40
29.通信装置
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50
30.机具识别装置
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60
31.数据处理装置
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70
32.摄像装置
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80
33.定位装置
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90
34.获取模块
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110
35.确定模块
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120
36.运算模块
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130
37.记录模块
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140
具体实施方式
38.下面将结合本技术实现方式中的附图，对本技术实现方式中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实现方式仅是本技术一部分实现方式，而不是全部的实现方式。
39.请参阅图1，图1为本技术的一个实施例提供的终端设备100的示意图。
40.可以理解，所述终端设备100可以安装于用于进行松土作业的农机200(图2中示出)上，或与所述农机200通信连接，本技术的实施例对此不作限定。
41.请一并参阅图2，在一些场景中，农业作业中需要通过所述农机200对土地进行松土作业，具体可以是深松作业。所述农机200上设有可以转动的机具210，根据所述机具210的倾斜角度变化，所述机具210底端可以插入泥土或从泥土中移出，且所述机具210底端插入泥土的深度可以随着所述机具210的转动进行改变。
42.可以理解，深松作业是指超出正常犁耕深度的松土作业，用于打破土地内坚硬的犁底层，加深耕作层，增加土壤的透气性和透水性，可以改善农作物的根系生长环境。
43.可以理解，在所述农机200运行并行使于土地上时，所述机具210底端在插入泥土的深度达到一预设的深松阈值条件时，可以确认所述机具210插入泥土的深度符合深松作业要求，即所述农机200当前进行的作业为进行深松作业。
44.一个实施例中，所述终端设备100可以包括角度感测装置10、存储器20、处理系统和通信装置50。
45.所述角度感测装置10可以固定安装在所述机具210上，当所述机具210转动时，所述角度感测装置10可以感测所述机具210的倾斜角度。
46.举例说明，所述角度感测装置10具体可以是但不局限于姿态传感器。
47.所述处理系统可以包括处理器30和远端服务器40，所述处理器30可以是通用中央处理器(cpu)、微处理器、特定应用集成电路(application-specific integrated circuit，asic)、或一个或多个用于控制以上方案程序执行的集成电路。
48.一种实施方式中，所述处理器30固定安装在所述农机200上。
49.所述存储器20可以是只读存储器(read-only memory，rom)或可存储静态信息和指令的其他类型的静态存储设备，随机存取存储器(random access memory，ram)或者可存储信息和指令的其他类型的动态存储设备，也可以是电可擦可编程只读存储器(electrically erasable programmable read-only memory，eeprom)、只读光盘(compact disc read-only memory，cd-rom)或其他光盘存储、光碟存储(包括压缩光碟、激光碟、光碟、数字通用光碟、蓝光光碟等)、磁盘存储介质或者其他磁存储设备、或者能够用于携带或存储具有指令或数据结构形式的期望的程序代码并能够由计算机存取的任何其他介质，但不限于此。
50.所述通信装置50用于与其他设备或通信网络通信，如以太网，无线接入网(ran)，无线局域网(wireless local area networks，wlan)等。
51.本实施例中，所述远端服务器40与所述处理器30通过所述通信装置50进行通信连接，从而实现所述远端服务器40与所述处理器30之间的信号传输。
52.一个实施例中，所述终端设备100中设有多个所述存储器20，其中至少一个存储器20与所述处理器30通信连接，至少一个所述存储器20与所述远端服务器40通信连接，多个
所述服务器用于存储执行状态识别方法的应用程序代码。
53.一种实施方式中，所述存储器20可以是独立存在，所述处理器30、所述通信装置50和至少一个所述存储器20可以通过通信总线连接并完成相互间的通信，且所述远端服务器40与至少一个所述存储器20可以通过通信总线连接并完成相互间的通信，与所述处理器30、所述远端服务器40通信连接的所述处理器30为不同的所述处理器30。
54.另一种实施方式中，至少一个所述存储器20可以和所述处理器30集成在一起，至少一个存储器20可以和所述远端服务器40集成在一起，与所述处理器30、所述远端服务器40集成在一起的所述存储器20为不同的所述存储器20。
55.可以理解，所述处理器30和所述远端服务器40用于执行多个所述存储器20存储的部分或全部应用程序代码，以进行所述状态识别方法。
56.一些实施例中，所述终端设备100还可以包括机具识别装置60，所述机具识别装置60可以通过通信总线与所述处理器30通信连接，所述机具识别装置60用于识别所述农机200的信息，并将所述农机200的信息通过所述处理器30和所述通信装置50输出给所述远端服务器40，所述远端服务器40可以根据获取的所述农机200的信息，确定所述农机200进行深松作业时，所述机具210需转动的角度范围。
57.可以理解，所述机具识别装置60识别的信息，具体可以包括但不局限于所述农机200的型号、长度、功率、速度以及所述农机200上的所述机具210的长度等。
58.一些实施例中，所述终端设备100还可以包括数据处理装置70，所述数据处理装置70可以通过通信总线分别与所述角度感测装置10、所述处理器30和所述机具识别装置60通信连接，所述数据处理装置70可以对所述角度感测装置10和所述机具识别装置60输出的信号进行预处理后，再将处理过的信号传输给所述处理器30进行分析处理。
59.举例说明，所述数据处理装置70对所述角度感测装置10和所述机具识别装置60输出的信号进行的预处理，具体可以是但不局限于平滑处理、数模转换等。
60.一些实施例中，所述终端设备100还可以包括摄像装置80，所述摄像装置80可以固定安装于所述农机200上，并通过通信总线与所述处理器30通信连接。所述摄像装置80可以在所述农机200运行时对所述农机200所处环境进行影像采集，并将采集的影像通过所述处理器30输出给所述存储器20进行存储，或将采集的影响通过所述处理器30和所述通信装置50输出给所述远端服务器40，供工作人员查看。
61.一些实施例中，所述终端设备100还可以包括定位装置90，所述定位装置90可以固定安装在所述农机200上，所述定位装置90用于确定运行中的所述农机200的位置，以确定所述农机200作业时的所在位置。
62.可以理解，当所述农机200进行深松作业时，所述处理器30可以通过所述定位装置90获取所述农机200开始深松作业的位置和深松作业结束的位置，从而对所述农机200的深松作业面积进行计算确定。
63.举例说明，所述定位装置90具体可以是但不局限于全球导航卫星系统(global navigation satellite system，gnss)装置。
64.可以理解，所述终端设备100可以通过运行所述状态识别方法，从而通过所述角度感测装置10感测到的所述机具210的倾斜角度，确定所述农机200是否处于深松作业状态。
65.请参照图3，图3为本技术实施例提供的状态识别方法的流程图。
66.本实施例的状态识别方法可以包括以下步骤：
67.步骤s31：获取所述机具210的长度信息。
68.可以理解，不同型号的所述农机200，其所述机具210的长度各不相同，因此在进行所述农机200运行状态的识别时，需要先获取所述机具210的所述长度信息，通过对所述长度信息及深松作业所要求的作业深度的计算，可以运算出当所述农机200进行深松作业时，所述机具210的倾斜角度范围。
69.一些实施例中，所述机具210的长度信息需要工作人员通过与所述处理器30或所述远端服务器40通信连接的交互设备进行手动输入。
70.举例说明，操作人员可以预先对所述机具210的长度进行测量，再在手机的对应程序中输入测量所得的长度值，进而生成所述长度信息。
71.另一些实施例中，所述机具210的长度可以通过所述机具识别装置60获取，所述机具识别装置60通过识别所述农机200的信息，进而输出所述长度信息。
72.一些实施例中，步骤s31的运行主体可以是所述远端服务器40，所述远端服务器40获取所述长度信息，并根据所述长度信息和深松作业的深度要求，可以计算出所述农机200深松作业时所述机具210转动的角度范围。
73.步骤s32：获取所述机具210的基准角度值。
74.可以理解，所述基准角度值与所述农机200在未进行作业，即所述机具210未插入土壤时的倾斜角度对应。本技术的实施例中，所述终端设备100可以通过所述角度感测装置10来获取所述基准角度值。
75.一些实施例中，步骤s32的执行主体可以是所述处理器30，在所述农机200未进行作业时，所述角度感测装置10通过感测所述机具210的倾斜角度，输出基准感测信息给所述数据处理装置70，所述数据处理装置70对所述基准感测信息处理后生成所述基准角度值，所述处理器30获取所述实时角度值。
76.可以理解，当所述农机200在作业时，通过所述机具210当前的倾斜角度值与所述基准角值计算，可以获知所述机具210具体转动的角度值。
77.步骤s33：获取所述机具210的深松角度值。
78.可以理解，所述深松角度值与所述农机200进行深松作业时的角度对应，当所述机具210的倾斜角度与所述深松角度值相等或对应时，所述机具210插入土壤的深度满足所述深松阈值条件。本技术的实施例中，所述终端设备100可以通过所述角度感测装置10来获取所述深松角度值。
79.可以理解，所述深松阈值条件具体可以是所述机具210插入土壤的深度在一预设的数值区间内，即当所述机具210插入土壤的深度满足所述深松阈值条件时，所述机具210插入土壤的深度、所述机具210的倾斜角度可以是在一定范围内变化的。
80.举例说明，所述深松阈值条件具体可以是所述机具210插入土壤的深度大于一预设的深度阈值。
81.可以理解，所述农机200运行时，操作人员可以操控所述机具210转动，使所述机具210的倾斜角度达到可达到的最大值，此时所述机具210插入土壤，且所述机具210插入土壤的深度大于预设的所述深度阈值。因此，在所述农机200进行作业前，操作人员可以通过操控所述机具210转动至可达到的最大倾斜角度，此时获取的所述深松角度值可以确定为与
所述农机200进行深松作业时所述机具210可以达到的倾斜角度对应。
82.一些实施例中，步骤s33的执行主体可以是所述处理器30，在所述农机200未进行作业时，操作人员操控所述机具210转动，使所述机具210的倾斜角度达到可达到的最大值，随后所述角度感测装置10通过感测所述机具210的倾斜角度，输出上限感测信息给所述数据处理装置70，所述数据处理装置70对所述上限感测信息处理后生成上限角度值，所述处理器30获取所述上限角度值，并通过对所述上限角度值和所述基准角度值求差，得到所述深松角度值。
83.可以理解，所述深松角度值可以为所述机具210的最大倾斜角度值与所述基准角度值的差值。
84.步骤s34：获取所述机具210的实时角度值。
85.可以理解，当所述农机200运行并进行松土作业时，所述实时角度值与所述机具210当前的转动角度对应。本技术的实施例中，所述终端设备100可以通过所述角度感测装置10来获取所述实时角度值。
86.一些实施例中，步骤s34的执行主体可以是所述处理器30，所述角度感测装置10通过感测所述机具210的角度，输出作业感测信息给所述数据处理装置70，所述数据处理装置70对所述作业感测信息处理后生成作业角度值，所述处理器30获取所述作业角度值，并通过对所述作业角度值和所述基准角度值求差，得到所述实时角度值。
87.可以理解，所述实时角度值可以为所述农机200作业时，所述机具210的实时倾斜角度与所述基准角度值的差值。
88.步骤s35：确定所述实时角度值是否满足预设条件；若满足，则进行步骤s36；若不满足，则返回步骤s34，以在后续时间点重新获取所述实时角度值进行是否满足所述预设条件的判定。
89.可以理解，所述处理器30可以对多个时间点的所述实时角度值通过所述通信装置50，输出给所述远端服务器40进行处理和记录，数据无筛选的传输影响所述远端服务器40的数据处理和记录效率。通过对所述实时角度值是否满足所述预设条件进行判定，可以确定当前所述农机200是否存在正进行深松作业的可能，从而可对不符合所述预设条件的所述实时角度值和对应的时间点不进行传输。
90.请参阅图4，所述确定所述实时角度值是否满足预设条件可以通过以下步骤来实现。
91.步骤s41：确定所述实时角度值是否大于角度阈值，若大于所述角度阈值则进入步骤s42，若小于所述角度阈值则返回步骤s34，以在后续时间点重新获取所述实时角度值进行是否满足所述预设条件的判定。
92.可以理解，所述预设条件可以包括角度阈值条件，所述角度阈值条件可以包括所述实时角度值大于所述角度阈值，所述角度阈值对应的所述机具210的所述作业深度，即插入泥土的深度值，可以是小于且接近等于所述深度阈值的值，也可以是等于所述深度阈值的值。
93.可以理解，所述角度阈值对应的所述作业深度与所述深度阈值的差值越小，所述实时角度值大于所述角度阈值的概率越大。
94.一些实施例中，所述角度阈值可以是所述深松角度值与一预设比例的乘积。
95.可以理解，所述预设比例的选取可以根据所述农机200、所述机具210的规格不同而不同。
96.可以理解，所述角度阈值可以再步骤s33中对所述深松角度值确定后，在步骤s34运行之前通过对所述深松角度值的运算确定。
97.举例说明，所述预设比例可以是四分之一，即所述角度阈值可以是所述深松角度值的25％。
98.可以理解，获取所述深松角度值时，所述机具210插入泥土的深度已远大于所述深度阈值，因此可以将所述深松角度值与所述预设比例的乘积作为所述角度阈值，可以确保所述角度阈值对应的所述作业深度不大于所述深度阈值。而所述预设比例的确定，可以通过人为经验进行确定，也可以通过大数据运算得出。
99.步骤s42：确定所述实时角度值大于所述角度阈值的持续时间是否大于时间阈值，若大于则进入步骤s36，若小于或等于则返回步骤s34，以在后续时间点重新获取所述实时角度值进行是否满足所述预设条件的判定。
100.可以理解，所述预设条件还可以包括时间阈值条件，所述时间阈值条件可以包括所述实时角度值大于所述角度阈值的持续时间，大于所述时间阈值。
101.可以理解，当所述农机200长时间作业而所述实时角度值仅一瞬间大于所述角度阈值时，可以判定所述农机200未进行深松作业，因此可以设定一所述时间阈值，当所述实时角度值大于所述角度阈值且持续时间大于改所述时间阈值时，方对改所述实时角度值及对应的时间点进行记录、存储，减少对一瞬间达到所述角度阈值的情况下对所述实时角度值记录的几率，提高对深松作业的土地面积计量的准确性。
102.步骤s36：根据所述实时角度值和所述机具210的长度信息确定当前所述机具210的所述作业深度。
103.可以理解，步骤s36的运行主体可以是所述远端服务器40，所述处理器30通过所述通信装置50将所述实时角度值输出给所述远端服务器40，所述远端服务器40通过获取的所述长度信息和所述实时角度值，可以计算出所述机具210插入泥土的深度值，即与所述实时角度值对应的所述作业深度。
104.一些实施例中，所述处理器30通过所述通信装置50，将所述实时角度值输出给所述远端服务器40的同时，可以通过所述存储器20对所述实时角度值和对应的时间点进行本地记录，作为存储备份。
105.可以理解，记录的与所述实时角度值对应的时间点可以是多个时间节点，也可以是一个具有始终时间节点的时间段。
106.一些实施例中，所述存储器20记录所述实时角度值和与所述实时角度值对应的时间点时，还同时通过定位装置90对当前所述农机200所处位置进行感测，对生成的定位信息一并记录，方便对深松作业完成的土地进行面积统计。
107.步骤s37：确定所述作业深度是否满足所述深松阈值条件，若满足则进行步骤s38，若不满足则返回步骤s34，以在后续时间点重新获取所述实时角度值进行是否满足所述预设条件的判定。
108.可以理解，步骤s37的运行主体可以是所述远端服务器40，所述深松阈值条件可以是所述作业深度是否在一预设的数值范围内，若在预设的数值范围内，则所述作业深度满
足所述深松阈值条件，可以确定所述农机200正进行深松作业。
109.步骤s38：对所述实时角度值和获取所述实时角度值的时间点进行记录。
110.可以理解，当确定所述农机200进行深松作业时，可以获取实时的所述实时角度值和与所述实时角度值对应的时间点进行记录，方便所述农机200作业完成后对进行深松作业的土地面积进行计算。
111.可以理解，记录的与所述实时角度值对应的时间点可以是多个时间节点，也可以是一个具有始终时间节点的时间段。
112.一些实施例中，步骤s38的运行主体可以是所述远端服务器40，所述远端服务器40可以通过与所述远端服务器40通信连接的所述存储器20对所述实时角度值、与所述实时角度值对应的时间点进行记录，还可以将与所述实时角度值获取时间对应的影像存储于所述处理器30中，便于后续进行深松作业的记亩。
113.请参照图5，图5是本技术实施例公开的一种状态识别系统300的示意图。
114.本技术实施例提供的状态识别系统300可以包括：获取模块110、确定模块120、运算模块130和记录模块140。
115.所述获取模块110用于获取所述基准角度值、所述深松角度值和所述实时角度值；
116.所述确定模块120用于确定所述事实角度值是否满足所述预设条件，以及用于确定所述作业深度是否满足所述深松阈值条件。
117.可以理解，满足所述深松阈值条件的所述实时角度值获取的时间点上，所述农机200正进行深松作业。
118.所述运算模块130用于在所述实时角度值满足所述预设条件时，根据所述实时角度值和所述机具210的长度信息确定当前所述机具210的所述作业深度。
119.所述记录模块140用于在所述机具的所述作业深度满足所述深松阈值条件时，对所述机具的实时角度值和获取所述实时角度值的时间点进行记录。
120.可以理解的是，上述的状态识别系统300中各个模块的划分仅用于举例说明，在其他的实施例中，可将状态识别系统300按照需要划分为不同的模块，以完成上述状态识别系统300的全部或部分功能。
121.在本技术实施例中各个模块的具体实现还可以对应参照图3、图4所示的方法实施例的相应描述。
122.在图5所描述的状态识别系统300中，可以在通过机具210实时的倾斜角度获知农机200是否进行深松作业，并实时对深松作业的时间进行记录，提高深松作业记录的准确性。具体内容可以参见上述状态识别方法的具体实施例，在此不再详述。
123.本技术实施例提供的所述终端设备100可以包括上述的所述状态识别系统300，该所述状态识别系统300具体请参见图5示出的实施例的具体描述，在此不再赘述。
124.基于同一构思，本技术的实施例还提供了一种存储介质。所述可读存储介质中存储有计算机指令，所述指令在所述终端设备100上运行时，使得所述终端设备100可以执行前述实施例提供的所述状态识别方法。
125.对于本领域技术人员而言，显然本技术不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本技术的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本技术。因此，无论从哪一点来看，均应将本技术上述的实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本技术的
范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化涵括在本技术内。