连接结构和割草机的制作方法

本发明涉及割草机，具体而言，涉及一种连接结构和一种割草机。

背景技术：

1、割草机在使用时，在碰触到石头等障碍物时，能否对其进行检测并作出合理避让，是提升割草机的使用安全性的重要参考因素，现有的割草机在检测到出现障碍物时，往往是在割草机的主体上设置探测器，并根据探测器的探测结果对电机进行控制，将刀片进行升降而实现避让和复位，然而探测器需要额外安装，且电控的检测会存在一定的延迟，实际的检测效果并不理想。

技术实现思路

1、本发明旨在至少解决现有技术或相关技术中存在的技术问题之一。

2、有鉴于此，本发明第一方面的实施例提供了一种连接结构。

3、本发明第二方面的实施例提供了一种割草机。

4、为了实现上述目的，本发明第一方面的实施例提供了一种连接结构，包括：撞板连接件；拉杆构件，与撞板连接件形成球面副；固定底座，拉杆构件与固定底座间隔设置；外筒，外筒的一端与拉杆构件滑动连接，另一端设于固定底座内；底座滑块，设于固定底座内，底座滑块与外筒间隔设置；外筒的一端与拉杆构件滑动连接，另一端与固定底座形成球面副；其中，外筒能够朝向固定底座移动，且外筒设于固定底座的一端与底座滑块相抵后，外筒能够带动底座滑块一同移动。

5、根据本发明第一方面的实施例提供的连接结构，主要包括位于两端的撞板连接件和固定底座，以及连接二者的外筒，其中，撞板连接件用于和割草机的撞板相连，以便于在撞板发生碰撞后可通过撞板连接件将具体的碰撞转换成内部的移动，以便于后续的碰撞感知以及执行对应的控制逻辑，而固定底座则是用于与割草机的壳体相连，以在连接结构的作用下实现固定底座和撞板的连接。需要强调的是，拉杆构件和撞板连接件之间形成球面副，存在三个自由度，可提高撞板的判断范围，即在任意方向的障碍物对撞板产生碰撞时，撞板连接件会产生对应的位移，此时会首先发生转动，在转动到极限位置后，若仍旧存在受力，则会在球面副的作用下带动拉杆构件一起移动。此时，通过在固定底座内设置外筒的底座滑块，可将底座滑块和外筒间隔设置，此时若是发生碰撞，外筒会受力向下移动，直至与底座滑块相抵并继续向下移动，从而通过对底座滑块的位置进行检测，即可实现碰撞位置的识别，以便于后续的智能控制。

6、可以理解，通过在连接结构的拉杆构件与撞板连接件形成球面副，并设置与外筒间隔设置的底座滑块，可在球面副和底座滑块的作用下，仅利用一个连接结构即可实现全方位碰撞以及抬起碰撞的判断，也更便于装配。此外，由于本技术在发生碰撞时会在上述结构的共同作用下存在碰撞方向的位移，可为电控逻辑的检测控制提供缓冲时间，降低发生危险的可能。

7、此外，拉杆构件和外筒之间是滑动连接，在撞板连接件在发生碰撞时产生抬升外力时，可通过对拉杆构件相对于外筒的位置进行判断，从而实现抬起判断，可执行相应的控制逻辑，例如停止刀盘电机转动，直至拉杆构件不受抬升外力时，回落至初始位置，可继续控制刀盘电机转动等。

8、需要说明的，外筒的移动方向主要是沿朝向固定底座以及远离固定底座的方向，在外筒移动至与底座滑块抵接的位置后，通过压迫底座滑块的移动，即可实现碰撞检测。再对第一弹性件进行压缩，而在完成压缩后，在外力消失后，会发生复位，以便于下次使用。

9、另外，本发明提供的上述方案中的连接结构还可以具有如下附加技术特征：

10、上述技术方案中，还包括：内筒，设于外筒内，且内筒与外筒滑动连接，内筒靠近拉杆构件的一端形成有第一配合件；第二配合件，设于拉杆构件靠近内筒的一端；其中，通过第一配合件和第二配合件的配合实现内筒与拉杆构件的连接。

11、在该技术方案中，通过在外筒内设置滑动连接的内筒，并在内筒的一端与拉杆构件相连，以便于在拉杆构件受外力抬升时，会使得内筒和外筒之间产生相对移动，故而可通过对该移动进行采集，从而实现对拉杆构件是否发生抬升进行判断。

12、具体地，在内筒的一端设置有第一配合件，在拉杆构件的一端设置有第二配合件，其中，第一配合件和第二配合件均设置在内筒和拉杆构件相互靠近的一端，以便于实现连接。

13、进一步地，第一配合件可以为连接轴，第二配合件可以为连接孔，通过连接轴和连接孔之间的过盈配合实现连接。

14、当然，第一配合件可以为连接孔，第二配合件为连接轴。

15、或者，第一配合件为销轴，第二配合件为销轴孔。

16、上述技术方案中，还包括：第一弹性件，设于固定底座内，且第一弹性件的两端分别与固定底座和底座滑块相连，以在外筒沿朝向固定底座的方向移动，直至外筒与底座滑块相抵且压缩第一弹性件后复位；第二弹性件，设于内筒和外筒之间，且第二弹性件的一端与外筒相连，另一端与内筒相连，以实现内筒的复位。

17、在该技术方案中，还设置有用于复位的弹性件，具体为第一弹性件和第二弹性件。其中，第一弹性件设置在底座滑块内，通过将第一弹性件的两端分别连接至固定底座和底座滑块，可在底座滑块发生移动后实现复位，也即在外筒移动至与底座滑块相抵的位置后，继续朝向固定底座的底部移动，从而压缩第一弹性件后复位，进而可对第一弹性件发生压缩的形态进行检测。通过在内筒和外筒之间设置第二弹性件，并将第二弹性件的两端分别连接至外筒和内筒上，在内筒相对于外筒发生滑动时，第二弹性件会发生形变，在外力消失后，会在第二弹性件此前存储的弹性力的作用下带动内筒相对于外筒反向滑动，进而实现内筒的复位，便于下次使用。

18、上述技术方案中，还包括：伸缩套，套设于外筒外，伸缩套的两端分别连接至拉杆构件和固定底座上。

19、在该技术方案中，通过在外筒外套设有伸缩套，可通过将伸缩套的两端分别连接到拉杆构件和固定底座，以便于对内部的外筒起到一定的保护作用。同时，由于伸缩套具有一定的弹性，可在外筒发生转动时，一侧收缩，一侧伸长，从而实现移动过程中的保护。

20、可以理解，伸缩套自身的长度可变，对内部零件起到保护作用。

21、进一步地，伸缩套可在连接处与拉杆构件和固定底座分别密封连接。

22、上述技术方案中，固定底座具体包括：固定盖，固定盖的一端与伸缩套相连，且固定盖上设有供外筒穿过的开口；固定座，固定座与固定盖的另一端可拆卸连接；其中，底座滑块通过第一弹性件与固定座相连。

23、在该技术方案中，固定底座主要包括可拆卸连接的固定盖和固定座，其中，固定盖和伸缩套相连，可将伸缩套的一端连接至固定盖上，在此基础上，再将固定盖和外筒之间做成球面副，以便于在撞板碰触到障碍物时，产生前后的位移时，会使得外筒整体相对于固定盖发生转动，从而在对该移动进行检测时，可实现碰撞判断。

24、此外，底座滑块通过第一弹性件连接至固定座上，以便于实现底座滑块在收到外筒的外力时，会产生对应的位移，更利于后续的碰撞检测。

25、需要说明的，固定座和固定盖之间的可拆卸连接，以便于装配，具体地，可拆卸连接可以为卡接，可以为螺纹连接，或是其他可以拆卸的连接方式。

26、上述技术方案中，底座滑块朝向固定座的一端设有第一凸起，固定座朝向底座滑块的一端设有第二凸起，第一弹性件的两端分别与第一凸起和第二凸起相连。

27、在该技术方案中，通过在底座滑块上设置第一凸起，在固定座上设置第二凸起，可为第一弹性件提供连接对象，即第一弹性件的两端分别与第一凸起和第二凸起相连，以便于在底座滑块相对于固定座发生移动时可使得第一弹性件发生形变，利于后续外力消失后的复位。

28、其中，具体的移动可以为转动，还可以为轴向移动。

29、可以理解，第一弹性件可以为弹簧，可将弹簧的两端分别套设在第一凸起和第二凸起上，在此基础上，再将其两端与第一凸起和第二凸起进行连接。

30、上述技术方案中，固定盖与伸缩套相连的一端设有连接凸起，伸缩套的一端套设于连接凸起外。

31、在该技术方案中，通过在固定盖的一端设置连接凸起，以便于伸缩套的连接，具体地，连接凸起设置在固定盖与伸缩套相连的一端，可为伸缩套提供连接对象，更便于连接。

32、可以理解，在伸缩套选用具有一定的弹性材质时，可利用伸缩套自身的弹性，无需其他连接结构可直接套设在连接凸起外，同时也可以保证连接的密封。

33、上述技术方案中，外筒上设有滑动凸起，固定盖远离固定座的一端设有滑槽，滑动凸起与滑槽滑动连接；滑槽远离固定座的一端设有限位部，限位部的内径小于滑动凸起的外径。

34、在该技术方案中，通过在外筒和固定盖上分别设置滑动凸起和滑槽，可使得外筒会在固定盖的滑槽中滑动，在此基础上，在滑槽的一端设置限位部，可对外筒起到一定的限位作用，防止外筒过度移动，从而降低脱出的可能性。

35、上述技术方案中，固定底座还包括：连接盖，设有固定盖远离固定座的一端，连接盖与固定盖可拆卸连接；其中，连接盖和固定盖相连，伸缩套的一端设于连接盖和固定盖之间。

36、在该技术方案中，通过在固定盖的另一端设置连接盖，可在连接盖和固定盖的作用下将伸缩套的端部位置进行固定。可以理解，连接盖和固定盖之间是可拆卸连接，更便于装配操作。

37、上述技术方案中，拉杆构件上设有卡接部，伸缩套的一端通过卡接部与拉杆构件实现连接。

38、在该技术方案中，通过在拉杆构件上设置卡接部，可将伸缩套的一端连接到卡接部上，从而实现伸缩套和拉杆构件的连接。

39、其中，卡接部的形状可以与伸缩套的端部形状相适配，只要能够在卡接部的作用下连接到伸缩套上。

40、需要说明的，伸缩套自身可选用弹性材质，在连接后可保证密封，或者选用普通材料，在卡接部的作用下实现密封。

41、上述技术方案中，还包括：第一传感器，设于固定底座内，第一传感器用于确定外筒相对于固定底座的转动位置。

42、在该技术方案中，通过在固定底座内设置第一传感器，可对外筒的具体转动进行感知，从而在外筒和固定底座之间通过球面副发生转动的情况下，确定出外筒的受力，而外筒和撞板连接件是一同转动的，故而通过对该转动进行感知即可实现障碍物对撞板连接件发生碰撞时的检测，从而实现碰撞检测。

43、可以理解，第一传感器可以为任意对位移进行传感的设备，包括但不限于霍尔传感器、红外传感器等。

44、上述技术方案中，还包括：第二传感器，设于外筒内，第二传感器用于确定内筒相对于外筒的滑动位置。

45、在该技术方案中，通过在外筒内设置第二传感器，可对内筒相对于外筒的位移进行感知，从而在内筒和外筒之间发生滑动的情况下，确定撞板的抬升与否，故而通过对该位移进行感知即可实现障碍物对撞板连接件发生抬升时的检测，从而实现抬升检测。

46、可以理解，第二传感器可以为任意对位移进行传感的设备，包括但不限于霍尔传感器、红外传感器等。

47、本发明第二方面的实施例提供了一种割草机，包括：壳体；撞板，通过如上述第一方面的连接结构的实施例连接至壳体上。

48、根据本发明第二方面实施例提供的割草机，主要包括壳体和撞板，通过将连接结构的两端分别与壳体和撞板进行连接，即可实现撞板的安装。

49、可以理解，连接结构的撞板连接件用于连接至撞板，而连接结构的固定底座则用于连接至壳体上。

50、其中，割草机包括纯机械的割草设备。

51、本发明的附加方面和优点将在下面的描述部分中变得明显，或通过本发明的实践了解到。