一种可跟踪抓取的水下捕捞机器人

本发明涉及水下机器人领域，具体为一种可跟踪抓取的水下捕捞机器人。

背景技术：

1、水下捕捞机器人属于水下机器人的一种，水下机器人也称无人遥控潜水器，是一种工作于水下的极限作业机器人，水下环境恶劣危险，人的潜水深度有限，所以水下机器人已成为开发海洋的重要工具。

2、水下捕捞机器人通常用于捕捞深海的鱼类，而深海鱼大多数很敏捷，当察觉到大型物体靠近自己时，会很快速的逃走，而深海是黑不可测的，单纯的利用摄像头观测配合机器人来实现深海捕捞的可能性微乎其微，如何提高捕捞效率是值得研究的。

技术实现思路

1、针对现有技术的不足，本发明提供了一种可跟踪抓取的水下捕捞机器人，解决了利用水下机器人在深海捕捞鱼类生物难度很高的问题。

2、为实现以上目的，本发明通过以下技术方案予以实现：一种可跟踪抓取的水下捕捞机器人，包括机器人主体，所述机器人主体内部靠近右侧的位置贯穿并设置有推杆电机，所述推杆电机的输出端固定连接有推杆，所述推杆贯穿并与机器人主体之间滑动连接，所述推杆的右端固定连接有转动电机，所述转动电机的输出端固定连接有第一转动轴，所述第一转动轴的右端固定连接有螺旋杆，所述第一转动轴外径上设置有减压轴承，所述减压轴承的外圈外径上转动连接有固定底板，所述固定底板中间贯穿设置有第一转动槽，所述减压轴承内圈与第一转动轴的外径左侧之间固定连接，所述螺旋杆的外径上螺纹连接有移动筒，且移动筒的横截面为t形。

3、优选的，所述移动筒外径上靠近左侧的位置固定连接有安装板，所述安装板呈顶部和底部均设置有矩形延伸板的形状，所述安装板顶部和底部中间均贯穿设置有凹槽且凹槽两端均贯穿设置有第二转动槽，前后所述第二转动槽内壁之间均设置有第二转动轴，所述安装板顶部和底部靠近中间的位置均贯穿设置有限位孔，所述固定底板右侧中间靠近底部和底部的位置均固定连接有不等径圆杆，所述不等径圆杆均贯穿对应的限位孔且不等径圆杆的粗杆直径长度均大于限位孔的直径长度。

4、优选的，所述第二转动轴中间外径上均贯穿并转动连接有转动杆，所述第二转动轴伸出安装板前后两侧的部分均固定连接有挡块，所述转动杆的右端均固定连接有转动座，上下所述转动座前后两侧中间之间均贯穿并设置有第三转动槽，所述第三转动槽内壁之间均转动连接有可转动连杆，所述可转动连杆呈口字形，且可转动连杆靠近不等径圆杆的一侧均贯穿并与不等径圆杆粗杆之间转动连接。

5、优选的，所述转动座的右侧固定连接有连接块，所述连接块远离螺旋杆的一侧均固定连接有弧形机器臂，所述弧形机器臂的右侧弧形外表面上均固定连接有安装块，所述安装块右侧中间均贯穿设置有螺纹安装孔，所述螺纹安装孔内壁之间均螺纹连接有螺纹钉。

6、优选的，所述弧形机器臂的右端均设置有半球形捕捞器，所述半球形捕捞器的左侧中间靠近顶部的位置贯穿设置有安装孔，所述螺纹钉贯穿并与安装孔之间螺纹连接。

7、优选的，所述弧形机器臂的右侧相对的一端均设置有声呐，所述声呐由上方的声呐发射器和下方的声呐接收器组成，所述螺旋杆的右侧固定连接有安装座，所述安装座的右侧固定连接有透明灯罩，所述安装座的右侧设置有led灯泡且led灯泡位于透明灯罩内部。

8、优选的，所述机器人主体顶部和底部中间均贯穿并转动连接有螺旋桨，所述螺旋桨的外径上均固定连接有均匀分布的螺旋桨叶。

9、工作原理：首先，本发明中利用螺旋桨叶在水中的高速转动来带动整体移动，其次在最右侧的透明灯罩内设置有led灯泡，在海底深处时，led灯泡发出亮光，而大多数深海生物都具有趋光性，同时配备有声呐发射器和声呐接收器，led灯光吸引生物，声呐通过声波的发射和接收检测生物所在位置，给机器人主体传递信号，使机器人主体向生物靠近，机器人主体内部设置有推杆电机，推杆电机工作带动推杆伸缩，当靠近生物之后，可使推杆慢慢伸长去靠近生物所在的位置，避免机器人主体体积过大靠近生物而使生物感到危险逃走，推杆的右端设置有转动电机，转动电机工作带动第一转动轴转动，进而带动螺旋杆转动，在螺旋杆的外径上螺纹连接有移动筒，在第一转动轴的左侧外径上固定设置了固定底板，固定底板通过不等径圆杆与可转动连杆连接为一体，而可转动连杆又通过转动座与转动杆连接为一体，而转动杆又通过第二转动轴与安装板连接为一体，安装板则是固定连接有在移动筒外径上的，当第一转动轴带动螺旋杆转动时，由于固定底板和不等径圆杆是固定不动的，所以移动筒在螺旋杆转动的同时会进行左右移动，当移动筒向右移动时，安装板随之向右移动，进而第二转动轴也会向右移动，当限位孔贴近不等径圆杆的粗杆之后就无法再继续向右移动了，由于转动杆可以绕着第二转动轴转动，可转动连杆也可绕着转动座转动，构成了一个类似四连杆的结构，在结构的限制作用下，与转动座右侧连接块固定连接的弧形机器臂会在平面内发生转动，并且呈现一种靠近的趋势，当将半球形捕捞器通过螺纹钉安装在弧形机器臂右侧的安装块之后，当安装板移动至右侧无法继续移动时，半球形捕捞器就会合成一体，将生物或者其他物质困在其中，此外，半球形捕捞器可更换成其他具备抓捕效果的结构，可根据需捕捞生物体型决定。

10、本发明提供了一种可跟踪抓取的水下捕捞机器人。具备以下有益效果：

11、本发明通过不等径圆杆、可转动连杆、转动杆和第一转动轴以及安装板构成一个类似四连杆的结构，在结构的限制作用下，当安装板向右移动时，与转动座右侧连接块固定连接的弧形机器臂会在平面内发生转动，并且呈现一种靠近的趋势，同时半球形捕捞器通过螺纹钉安装在弧形机器臂右侧的安装块上，当安装板移动至右侧无法继续移动时，半球形捕捞器就会合成一体，将生物或者其他物质困在其中，在最右侧的透明灯罩内设置有led灯泡，在海底深处时，led灯泡发出亮光，而大多数深海生物都具有趋光性，同时配合声呐，led灯光吸引生物，声呐检测生物所在位置，给机器人主体传递信号，使机器人主体向生物靠近，机器人主体内部设置有推杆电机，推杆电机工作带动推杆伸缩，当检测得到生物大致位置之后，可使推杆慢慢伸长去靠近生物所在的位置，避免因机器人主体体积过大以及螺旋桨叶转动而带来的动静较大，让生物感到危险而逃走，提高了捕捞的效率。

技术特征：

1.一种可跟踪抓取的水下捕捞机器人，包括机器人主体(1)，其特征在于：所述机器人主体(1)内部靠近右侧的位置贯穿并设置有推杆电机(2)，所述推杆电机(2)的输出端固定连接有推杆(3)，所述推杆(3)贯穿并与机器人主体(1)之间滑动连接，所述推杆(3)的右端固定连接有转动电机(4)，所述转动电机(4)的输出端固定连接有第一转动轴(8)，所述第一转动轴(8)的右端固定连接有螺旋杆(10)，所述第一转动轴(8)外径上设置有减压轴承(6)，所述减压轴承(6)的外圈外径上转动连接有固定底板(5)，所述固定底板(5)中间贯穿设置有第一转动槽(501)，所述减压轴承(6)内圈与第一转动轴(8)的外径左侧之间固定连接，所述螺旋杆(10)的外径上螺纹连接有移动筒(9)，且移动筒(9)的横截面为t形。

2.根据权利要求1所述的一种可跟踪抓取的水下捕捞机器人，其特征在于：所述移动筒(9)外径上靠近左侧的位置固定连接有安装板(7)，所述安装板(7)呈顶部和底部均设置有矩形延伸板的形状，所述安装板(7)顶部和底部中间均贯穿设置有凹槽且凹槽两端均贯穿设置有第二转动槽(701)，前后所述第二转动槽(701)内壁之间均设置有第二转动轴(17)，所述安装板(7)顶部和底部靠近中间的位置均贯穿设置有限位孔(702)，所述固定底板(5)右侧中间靠近底部和底部的位置均固定连接有不等径圆杆(11)，所述不等径圆杆(11)均贯穿对应的限位孔(702)且不等径圆杆(11)的粗杆直径长度均大于限位孔(702)的直径长度。

3.根据权利要求2所述的一种可跟踪抓取的水下捕捞机器人，其特征在于：所述第二转动轴(17)中间外径上均贯穿并转动连接有转动杆(16)，所述第二转动轴(17)伸出安装板(7)前后两侧的部分均固定连接有挡块(18)，所述转动杆(16)的右端均固定连接有转动座(15)，上下所述转动座(15)前后两侧中间之间均贯穿并设置有第三转动槽(150)，所述第三转动槽(150)内壁之间均转动连接有可转动连杆(12)，所述可转动连杆(12)呈口字形，且可转动连杆(12)靠近不等径圆杆(11)的一侧均贯穿并与不等径圆杆(11)粗杆之间转动连接。

4.根据权利要求3所述的一种可跟踪抓取的水下捕捞机器人，其特征在于：所述转动座(15)的右侧固定连接有连接块(19)，所述连接块(19)远离螺旋杆(10)的一侧均固定连接有弧形机器臂(20)，所述弧形机器臂(20)的右侧弧形外表面上均固定连接有安装块(201)，所述安装块(201)右侧中间均贯穿设置有螺纹安装孔(202)，所述螺纹安装孔(202)内壁之间均螺纹连接有螺纹钉(31)。

5.根据权利要求4所述的一种可跟踪抓取的水下捕捞机器人，其特征在于：所述弧形机器臂(20)的右端均设置有半球形捕捞器(30)，所述半球形捕捞器(30)的左侧中间靠近顶部的位置贯穿设置有安装孔(301)，所述螺纹钉(31)贯穿并与安装孔(301)之间螺纹连接。

6.根据权利要求1、4所述的一种可跟踪抓取的水下捕捞机器人，其特征在于：所述弧形机器臂(20)的右侧相对的一端均设置有声呐(21)，所述声呐(21)由上方的声呐发射器和下方的声呐接收器组成，所述螺旋杆(10)的右侧固定连接有安装座(13)，所述安装座(13)的右侧固定连接有透明灯罩(14)，所述安装座(13)的右侧设置有led灯泡(22)且led灯泡(22)位于透明灯罩(14)内部。

7.根据权利要求1所述的一种可跟踪抓取的水下捕捞机器人，其特征在于：所述机器人主体(1)顶部和底部中间均贯穿并转动连接有螺旋桨(23)，所述螺旋桨(23)的外径上均固定连接有均匀分布的螺旋桨叶(24)。

技术总结
本发明提供一种可跟踪抓取的水下捕捞机器人，涉及水下机器人领域。该一种可跟踪抓取的水下捕捞机器人，包括机器人主体，所述机器人主体内部靠近右侧的位置贯穿并设置有推杆电机，所述推杆电机的输出端固定连接有推杆，所述推杆的右端固定连接有转动电机，所述转动电机的输出端固定连接有第一转动轴，所述第一转动轴的右端固定连接有螺旋杆，所述螺旋杆的外径上螺纹连接有移动筒，所述移动筒外径上靠近左侧的位置固定连接有安装板。通过LED灯光吸引生物，测距仪检测生物所在位置，给机器人主体传递信号，使机器人主体向生物靠近，再配合弧形机器臂和半球形捕捞器对生物进行抓捕，有效提高捕捞效率。

技术研发人员：丛帅
受保护的技术使用者：威海海洋职业学院
技术研发日：
技术公布日：2024/5/12