一种水果采摘用自动行走智能采摘水果装置

1.本发明属于水果采摘相关技术领域，具体涉及一种水果采摘用自动行走智能采摘水果装置。


背景技术：

2.传统的水果采摘都是由人工完成,虽然人工采摘能够有效地减少果实的损伤度和保证果实的均匀度，但是人工采摘劳动力需求大，且采摘效率低。而随着农业科技的不断进步，水果采摘装置也逐渐智能化，能够通过摄像头对水果进行拍摄，经计算机对水果品质进行分析识别，能够通过计算机对整个采摘装置的工作进行控制，大大提高采摘的效率。
3.但现有的水果采摘装置不能很好的对不同方位的水果进行采摘，且现有的水果采摘装置上的机械夹爪为了能够对水果进行稳定夹持，使得机械夹爪的采摘力度较大，而易造成果实损坏，其次采摘的果实的大小各不相同，这些果子混合在一起，增加后续的分选难度，提高生产成本。
4.鉴于此，本发明提出一种水果采摘用自动行走智能采摘水果装置。


技术实现要素：

5.本发明的目的在于提供一种水果采摘用自动行走智能采摘水果装置，以解决上述背景技术中提出的现有的水果采摘装置上的机械夹爪采摘力度较大，易造成果实损坏，其次采摘的果实的大小各不相同，这些果子混合在一起，增加后续的分选难度，提高生产成本的问题。
6.为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种水果采摘用自动行走智能采摘水果装置，其包括：移动车和安装于移动车上端的支撑平台，所述支撑平台的上侧设置有立杆，所述支撑平台的上端设置有对立杆位置进行调整的位置传动组件，所述立杆的内部转动连接有螺纹杆，所述立杆的上端安装有对螺纹杆进行转动的第一电机；
7.所述螺纹杆的外壁螺纹套设有两个移动筒，位于上侧的移动筒外壁固定连接有横架，位于下侧的移动筒外壁固定有对横架进行支撑的支撑杆，所述立杆右侧外壁开设有供移动筒进行滑动的滑槽；
8.所述横架的上侧设置有对水果进行采摘的裁剪组件，所述横架的上端固定有对裁剪组件进行支撑的支撑架，所述横架的右端固定有对采摘水果进行输送的导料筒；
9.所述支撑平台的上端设置有对从导料筒内部下落的水果进行收集分类的分类收集组件。
10.优选的，所述位置传动组件包括四个固定于支撑平台上端的固定块，左右相邻两个固定块之间转动连接有蜗杆，所述固定块的外壁安装有对蜗杆进行转动的第二电机，左右相邻两个固定块之间固定连接有限位杆，两个所述限位杆之间滑动套设有移动座，所述移动座的下端转动连接有蜗轮，所述立杆下端转动套设于移动座内部并与蜗轮上端固定连接。
11.优选的，所述分类收集组件包括固定于支撑平台上端的收集框，所述收集框的上端为开口状态，所述收集框上侧内壁固定有若干个对下坠水果进行减速的缓冲网，所述缓冲网下侧的收集框内壁固定有三角坡，所述三角坡下侧的收集框内壁固定有斜坡，所述斜坡与三角坡之间形成供水果进行滚动的通道；
12.所述斜坡呈倾斜设置，所述斜坡的内部由下往上依次套设有贯穿收集框前端外壁的粗管、中管以及细管，所述粗管的管径大于中管的管径，所述中管的管径大于细管的管径。
13.优选的，所述裁剪组件包括与支撑架固定连接的安装板，所述安装板右端四角处的外壁均固定有圆盘，所述圆盘的外壁转动连接有连杆，上下相邻的两个连杆之间转动连接有长板，两个所述长板的外壁均固定有一个裁刀；
14.所述安装板左端四角处的外壁均转动连接有传动齿轮，所述传动齿轮与连杆之间固定连接有轴杆，所述轴杆转动套设于安装板和圆盘内部，所述安装板的外壁固定有固定板，所述固定板的上端固定有两个对传动齿轮进行转动的第三电机，上下相邻的两个传动齿轮之间传动连接有链条。
15.优选的，所述粗管、中管、细管以及导料筒的内壁均固定有橡胶挡块。
16.优选的，所述三角坡和斜坡的外壁均固定粘接有橡胶垫层。
17.优选的，两个所述长板之间呈相互平行状态。
18.与现有水果采摘技术相比，本发明提供了一种水果采摘用自动行走智能采摘水果装置，具备以下有益效果：
19.一、本发明通过设置裁剪组件，同步启动裁剪组件上的两个第三电机，通过两个第三电机带动位于后侧的两个传动齿轮顺时针转动，位于前侧的两个传动齿轮逆时针转动，从而可以通过连杆对两个长板进行相互靠近或远离，当两个长板相互靠近时，使得两个裁刀的刀刃挤压，对水果枝进行裁切，并且，在两个裁刀随着长板公转相互靠近的过程中，两个裁刀会对水果枝施加一个向下拉动的力，更加有利于水果的采摘；
20.二、本发明通过设置位置传动组件，启动位置传动组件上的第二电机，当两个第二电机同步同向转动时，能够带动立杆进行左右平移，而当两个第二电机同步异向转动时，能够带动立杆进行旋转，从而能够对裁剪组件的位置进行左右移动或旋转。启动第一电机时，第一电机带动螺纹杆进行转动，螺纹杆转动时，能够带动移动筒沿着螺纹杆外壁上下移动，从而能够带动横架上下移动，对裁剪组件工作高度进行调节，从而能够对不同位置的水果进行采摘；
21.三、本发明通过设置分类收集组件，收集框上侧内壁固定有若干个对下坠水果进行减速的缓冲网，缓冲网的网孔能够供水果下落，上下相邻的缓冲网上的网孔相互错开，对下坠水果进行阻挡，减速后的下坠的水果会经三角坡滚落至斜坡右端，沿着斜坡进行滚下，在此过程中，通过粗管、中管以及细管能够对不同大小的水果进行分类收集并排出收集框外部，具有很好的实用性能；
22.四、本发明的粗管、中管、细管以及导料筒的内壁均固定有橡胶挡块，三角坡和斜坡的外壁均固定粘接有橡胶垫层，橡胶垫层提供缓冲防撞性能，在橡胶挡块的作用下，水果在粗管、中管、细管以及导料筒内部下落时，能够对水果的下落速度进行缓冲降低，降低水果下落的冲击力，对水果提供防撞保护。
附图说明
23.附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制，在附图中：
24.图1为本发明提出的一种水果采摘用自动行走智能采摘水果装置前视平面结构示意图；
25.图2为本发明提出的位置传动组件组成结构示意图；
26.图3为本发明提出的分类收集组件内部结构示意图；
27.图4为本发明提出的粗管立体结构示意图；
28.图5为本发明提出的裁剪组件组成结构示意图；
29.图6为本发明提出的裁剪组件立体结构示意图；
30.图中：1、分类收集组件；101、缓冲网；102、收集框；103、细管；104、中管；105、粗管；106、斜坡；107、三角坡；2、位置传动组件；201、蜗杆；202、固定块；203、第二电机；204、移动座；205、蜗轮；206、限位杆；3、裁剪组件；301、安装板；302、圆盘；303、连杆；304、长板；305、裁刀；306、第三电机；307、链条；308、固定板；309、传动齿轮；4、移动车；5、支撑平台；6、立杆；7、移动筒；8、螺纹杆；9、第一电机；10、支撑杆；11、横架；12、支撑架；13、导料筒；14、橡胶挡块。
具体实施方式
31.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
32.请参阅图1-6，本发明提供一种技术方案：一种水果采摘用自动行走智能采摘水果装置，其包括：移动车4和安装于移动车4上端的支撑平台5，支撑平台5的上侧设置有立杆6，支撑平台5的上端设置有对立杆6位置进行调整的位置传动组件2，立杆6的内部转动连接有螺纹杆8，立杆6的上端安装有对螺纹杆8进行转动的第一电机9，螺纹杆8的外壁螺纹套设有两个移动筒7，位于上侧的移动筒7外壁固定连接有横架11，位于下侧的移动筒7外壁固定有对横架11进行支撑的支撑杆10，立杆6右侧外壁开设有供移动筒7进行滑动的滑槽，启动第一电机9时，第一电机9带动螺纹杆8进行转动，螺纹杆8转动时，能够带动移动筒7沿着螺纹杆8外壁上下移动；
33.进一步来说，横架11的上侧设置有对水果进行采摘的裁剪组件3，横架11的上端固定有对裁剪组件3进行支撑的支撑架12，横架11的右端固定有对采摘水果进行输送的导料筒13，支撑平台5的上端设置有对从导料筒13内部下落的水果进行收集分类的分类收集组件1。
34.更进一步来说，位置传动组件2包括四个固定于支撑平台5上端的固定块202，左右相邻两个固定块202之间转动连接有蜗杆201，固定块202的外壁安装有对蜗杆201进行转动的第二电机203，左右相邻两个固定块202之间固定连接有限位杆206，两个限位杆206之间滑动套设有移动座204，移动座204的下端转动连接有蜗轮205，立杆6下端转动套设于移动座204内部并与蜗轮205上端固定连接，启动第二电机203，当两个第二电机203同步同向转
动时，带动两个蜗杆201进行同步同向转动，此时，同步同向转动的两个蜗杆201能够带动蜗轮205左右移动，当蜗轮205左右移动时，能够通过移动座204带动立杆6进行左右平移，而当两个第二电机203同步异向转动时，能够带动两个蜗杆201进行同步异向转动，此时，同步异向转动的两个蜗杆201能够带动蜗轮205进行旋转，当蜗轮205旋转时，能够带动立杆6进行旋转。
35.值得说明的是，分类收集组件1包括固定于支撑平台5上端的收集框102，收集框102的上端为开口状态，收集框102上侧内壁固定有若干个对下坠水果进行减速的缓冲网101，缓冲网101的网孔能够供水果下落，上下相邻的缓冲网101上的网孔相互错开，对下坠水果进行阻挡，缓冲网101下侧的收集框102内壁固定有三角坡107，三角坡107下侧的收集框102内壁固定有斜坡106，斜坡106与三角坡107之间形成供水果进行滚动的通道。斜坡106呈倾斜设置，斜坡106的内部由下往上依次套设有贯穿收集框102前端外壁的粗管105、中管104以及细管103，粗管105的管径大于中管104的管径，中管104的管径大于细管103的管径，下坠水果经三角坡107滚落至斜坡106右端，沿着斜坡106进行滚下，在此过程中，通过粗管105、中管104以及细管103能够对不同大小的水果进行分类收集并排出收集框102外部。
36.需要注意的是，裁剪组件3包括与支撑架12固定连接的安装板301，安装板301右端四角处的外壁均固定有圆盘302，圆盘302的外壁转动连接有连杆303，上下相邻的两个连杆303之间转动连接有长板304，两个长板304的外壁均固定有一个裁刀305，两个长板304之间呈相互平行状态。安装板301左端四角处的外壁均转动连接有传动齿轮309，传动齿轮309与连杆303之间固定连接有轴杆，轴杆转动套设于安装板301和圆盘302内部，安装板301的外壁固定有固定板308，固定板308的上端固定有两个对传动齿轮309进行转动的第三电机306，上下相邻的两个传动齿轮309之间传动连接有链条307，同步启动两个第三电机306，通过第三电机306带动位于上侧的两个传动齿轮309同步反向转动，在链条307的作用下，上下相邻的两个传动齿轮309转动方向相同，参考图6，位于后侧的两个传动齿轮309顺时针转动，位于前侧的两个传动齿轮309逆时针转动，从而可以带动连杆303进行旋转，使得两个长板304相互靠近或远离，当两个长板304相互靠近时，使得两个裁刀305的刀刃挤压，对水果枝进行裁切，并且，在两个裁刀305随着长板304公转相互靠近的过程中，两个裁刀305会对水果枝施加一个向下拉动的力，更加有利于水果的采摘。第二电机203和第三电机306均电性连接于外部控制器，通过控制器对电机进行操作控制。
37.另外，粗管105、中管104、细管103以及导料筒13的内壁均固定有橡胶挡块14，三角坡107和斜坡106的外壁均固定粘接有橡胶垫层，橡胶垫层提供缓冲防撞性能，在橡胶挡块14的作用下，水果在粗管105、中管104、细管103以及导料筒13内部下落时，能够对水果的下落速度进行缓冲降低，降低水果下落的冲击力，对水果提供防撞保护。
38.本发明的工作原理及使用流程：在利用本发明进行工作时，通过移动车4将整个采摘装置移动到工作地点，通过横架11上侧的裁剪组件3对水果进行采摘，裁剪组件3的位置可进行左右上下以及转动调节。在调节过程中，启动位置传动组件2上的第二电机203，当两个第二电机203同步同向转动时，带动两个蜗杆201进行同步同向转动，此时，同步同向转动的两个蜗杆201能够带动蜗轮205左右移动，当蜗轮205左右移动时，能够通过移动座204带动立杆6进行左右平移，而当两个第二电机203同步异向转动时，能够带动两个蜗杆201进行同步异向转动，此时，同步异向转动的两个蜗杆201能够带动蜗轮205进行旋转，当蜗轮205
旋转时，能够带动立杆6进行旋转，从而能够对裁剪组件3的位置进行左右移动或旋转。启动第一电机9时，第一电机9带动螺纹杆8进行转动，螺纹杆8转动时，能够带动移动筒7沿着螺纹杆8外壁上下移动，从而能够带动横架11上下移动，对裁剪组件3工作高度进行调节。
39.在采摘时，同步启动两个第三电机306，通过第三电机306带动位于上侧的两个传动齿轮309同步反向转动，在链条307的作用下，上下相邻的两个传动齿轮309转动方向相同，参考图6，位于后侧的两个传动齿轮309顺时针转动，位于前侧的两个传动齿轮309逆时针转动，从而可以带动连杆303进行旋转，使得两个长板304相互靠近或远离，当两个长板304相互靠近时，使得两个裁刀305的刀刃挤压，对水果枝进行裁切，并且，在两个裁刀305随着长板304公转相互靠近的过程中，两个裁刀305会对水果枝施加一个向下拉动的力，更加有利于水果的采摘。
40.采摘后的水果经导料筒13掉落至收集框102内部，经缓冲网101对水果掉落速度进行减速，减速的水果经三角坡107滚落至斜坡106右端，沿着斜坡106进行滚下，在此过程中，通过粗管105、中管104以及细管103能够对不同大小的水果进行分类收集并排出至收集框102外部。
41.尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。