一种西甜瓜自动嫁接工作站

1.本发明属于农业机械领域，涉及一种自动嫁接机，特别是涉及一种西甜瓜自动嫁接工作站。


背景技术：

2.嫁接是一种稳定提升植物产量的技术，它的实质就是将植物的枝芽部分与另一种植物的根茎相接，最后通过植物自愈使两部分成为一个整体。这种技术能够提高作物的抗病能力、耐受能力，还能提高作物生长速度、单位产量。目前，西甜瓜种植生产中的嫁接工作大多由人工完成，缺乏机械化技术，用工量大，劳动强度大，生产成本高，造成西甜瓜生产效益低。因此，有必要设计一种西甜瓜自动嫁接工作站，提高西甜瓜嫁接的工作效率，降低生产成本，进一步提高西甜瓜产业的经济效益。


技术实现要素：

3.本发明的目的是针对目前西甜瓜人工嫁接作业效率低，劳动强度大，生产成本高等问题，提出一种西甜瓜自动嫁接工作站，实现西甜瓜嫁接的自动化、智能化，提高嫁接效率，降低生产成本，进一步提高西甜瓜产业的经济效益。
4.本发明的技术方案是：一种西甜瓜自动嫁接工作站，其特征在于：所述西甜瓜自动嫁接工作站由工作台、砧木夹持模块、砧木生长点去除模块、砧木打孔模块、接穗夹持模块、接穗处理模块和传送模块组成；所述砧木夹持模块设置在工作台上，所述砧木生长点去除模块位于砧木夹持模块前方左侧，所述砧木打孔模块位于砧木夹持模块前方右侧，所述接穗夹持模块位于砧木夹持模块上方，所述接穗处理模块位于接穗夹持模块右侧；
5.所述工作台由第一支撑框架、支撑底板、支撑侧板、支撑顶板和加强筋构成；所述支撑底板通过焊接固定设置在第一支撑框架上方，所述支撑侧板通过焊接固定设置在第一支撑框架后侧，所述支撑顶板通过焊接固定设置在支撑侧板上方，所述加强筋通过焊接固定设置在支撑侧板和支撑顶板之间；
6.所述砧木夹持模块由第一导轨、第一滑块、第一滚珠丝杠、第一电机安装座、第一电机、第一安装架、第二安装架、第一电动旋转台、第三安装架、第一电动夹爪和第二电动夹爪构成；所述第一导轨通过螺栓固定设置在支撑底板上方，所述第一滑块通过滑动副安装在第一导轨上，所述第一滚珠丝杠通过轴承安装在第一导轨上，所述第一滚珠丝杠通过螺旋副与第一滑块转动连接，所述第一电机安装座通过螺栓固定设置在第一导轨后侧，所述第一电机通过螺栓安装在第一电机安装座上，所述第一电机输出轴通过联轴器与第一滚珠丝杠固定连接，所述第一安装架通过螺栓固定设置在第一滑块上方，所述第二安装架通过螺栓固定设置在第一安装架前侧，所述第一电动旋转台通过螺栓固定设置在第二安装架前侧，所述第三安装架通过螺栓固定设置在第一电动旋转台前侧，所述第一电动夹爪通过螺栓固定设置在第三安装架上方，所述第二电动夹爪通过螺栓固定设置在第三安装架下方；
7.所述砧木生长点去除模块由第二导轨、第二滑块、第二滚珠丝杠、第二电机安装
座、第二电机、第四安装架、电动卡盘和夹爪切刀构成；所述第二导轨通过螺栓固定设置在支撑底板上方，位于砧木夹持模块前方左侧，所述第二滑块通过滑动副安装在第二导轨上，所述第二滚珠丝杠通过轴承安装在第二导轨上，所述第二滚珠丝杠通过螺旋副与第二滑块转动连接，所述第二电机安装座通过螺栓固定设置在第二导轨后侧，所述第二电机通过螺栓安装在第二电机安装座上，所述第二电机输出轴通过联轴器与第二滚珠丝杠固定连接，所述第四安装架通过螺栓固定设置在第二滑块上方，所述电动卡盘通过螺栓固定设置在第四安装架前侧，所述夹爪切刀通过螺栓固定设置在电动卡盘的夹爪上；
8.所述砧木打孔模块由第三导轨、第三滑块、第三滚珠丝杠、第三电机安装座、第三电机、第五安装架、打孔针底座和打孔针构成；所述第三导轨通过螺栓固定设置在支撑底板上方，位于砧木夹持模块前方右侧，所述第三滑块通过滑动副安装在第三导轨上，所述第三滚珠丝杠通过轴承安装在第三导轨上，所述第三滚珠丝杠通过螺旋副与第三滑块转动连接，所述第三电机安装座通过螺栓固定设置在第三导轨后侧，所述第三电机通过螺栓安装在第三电机安装座上，所述第三电机输出轴通过联轴器与第三滚珠丝杠固定连接，所述第五安装架通过螺栓固定设置在第三滑块上方，所述打孔针底座通过螺栓固定设置在第五安装架前侧，所述打孔针固定设置在打孔针底座前侧；
9.所述接穗夹持模块由第四导轨、第四滑块、第四滚珠丝杠、第四电机安装座、第四电机、第六安装架、第五导轨、第五滑块、第五滚珠丝杠、第五电机安装座、第五电机、第七安装架和第三电动夹爪构成；所述第六安装架通过螺栓固定设置在支撑顶板下方，位于砧木夹持模块上方，所述第四滑块通过螺栓固定设置在第六安装架下方，所述第四导轨通过滑动副安装在第四滑块上，所述第四滚珠丝杠通过轴承安装在第四导轨上，所述第四滚珠丝杠通过螺旋副与第四滑块转动连接，所述第四电机安装座通过螺栓固定设置在第四导轨后侧，所述第四电机通过螺栓安装在第四电机安装座上，所述第四电机输出轴通过联轴器与第四滚珠丝杠固定连接，所述第五导轨通过螺栓固定设置在第四导轨前侧，所述第五滑块通过滑动副安装在第五导轨上，所述第五滚珠丝杠通过轴承安装在第五导轨上，所述第五滚珠丝杠通过螺旋副与第五滑块转动连接，所述第五电机安装座通过螺栓固定设置在第五导轨上方，所述第五电机通过螺栓安装在第五电机安装座上，所述第五电机输出轴通过联轴器与第五滚珠丝杠固定连接，所述第七安装架通过螺栓固定设置在第五滑块前侧，所述第三电动夹爪通过螺栓固定设置在第七安装架下方；
10.所述接穗处理模块由第六导轨、第六滑块、第六滚珠丝杠、第六电机安装座、第六电机、第八安装架、第九安装架、第七导轨、第七滑块、第七滚珠丝杠、第七电机安装座、第七电机、第十安装架、第四电动夹爪、电动推杆、刀片和切除底座构成；所述第八安装架通过螺栓固定设置在支撑顶板下方，位于接穗夹持模块右侧，所述第六滑块通过螺栓固定设置在第八安装架下方，所述第六导轨通过滑动副安装在第六滑块上，所述第六滚珠丝杠通过轴承安装在第六导轨上，所述第六滚珠丝杠通过螺旋副与第六滑块转动连接，所述第六电机安装座通过螺栓固定设置在第六导轨左侧，所述第六电机通过螺栓安装在第六电机安装座上，所述第六电机输出轴通过联轴器与第六滚珠丝杠固定连接，所述第九安装架通过螺栓固定设置在第六导轨右侧，所述第七滑块通过螺栓固定设置在第九安装架下方，所述第七导轨通过滑动副安装在第七滑块上，所述第七滚珠丝杠通过轴承安装在第七导轨上，所述第七滚珠丝杠通过螺旋副与第七滑块转动连接，所述第七电机安装座通过螺栓固定设置在
第七导轨后侧，所述第七电机通过螺栓安装在第七电机安装座上，所述第七电机输出轴通过联轴器与第七滚珠丝杠固定连接，所述第十安装架通过螺栓固定设置在第七导轨前侧，所述第四电动夹爪通过螺栓固定设置在第十安装架下方，所述电动推杆通过螺栓固定设置在第十安装架上方，所述刀片固定设置在电动推杆的活动推杆末端，所述切除底座通过螺栓固定设置在第十安装架上方，位于电动推杆右侧；
11.所述传送模块由支架、第八电机安装座、第八电机、带轮、皮带、第一输送带装置和第二输送带装置构成；所述第八电机安装座通过螺栓固定设置在支架上，所述第八电机通过螺栓固定设置在第八电机安装座上方，所述带轮通过键与第八电机输出轴固定连接，所述第一输送带装置固定设置在支架上，所述第一输送带装置托辊轴一端通过皮带与带轮相连，所述第二输送带装置固定设置在支架上，所述第二输送带装置托辊轴一端通过皮带与带轮相连；
12.接穗盆栽放置在第一输送带装置上，砧木盆栽放置在第二输送带装置上，所述第八电机驱动带轮，通过皮带分别带动第一输送带装置、第二输送带装置移动，分别将砧木盆栽和接穗盆栽运输到砧木夹持模块前方和接穗夹持模块前方；所述第一电机驱动第一滚珠丝杠转动，所述第一滚珠丝杠带动第一滑块向前移动，所述第一滑块带动第一电动夹爪和第二电动夹爪移动至砧木盆栽处，所述第二电动夹爪闭合，并夹住砧木盆栽的育苗盆，所述第一电动夹爪闭合，并夹住砧木盆栽的砧木茎，所述第一滑块向后移动，带动砧木盆栽移动至指定位置；所述第一电动旋转台带动砧木盆栽逆时针旋转90
°
，使得砧木盆栽的砧木茎正对砧木生长点去除模块，所述第二电机驱动第二滚珠丝杠转动，所述第二滚珠丝杠带动第二滑块向砧木盆栽的砧木茎移动，所述第二滑块通过第四安装架带动电动卡盘和夹爪切刀移动至砧木盆栽的砧木生长点处，所述夹爪切刀通过电动卡盘闭合，并切断砧木生长点，所述第二滑块退回至指定位置，所述夹爪切刀通过电动卡盘张开；所述第一电动旋转台带动砧木盆栽顺时针旋转180
°
，使得砧木盆栽的砧木茎正对砧木打孔模块，所述第三电机驱动第三滚珠丝杠转动，所述第三滚珠丝杠带动第三滑块向砧木盆栽的砧木茎移动，所述第三滑块通过第五安装架和打孔针底座带动打孔针对砧木盆栽的砧木生长点处进行打孔，所述第三滑块退回至指定位置，完成打孔；所述第一电动旋转台带动砧木盆栽逆时针旋转90
°
，所述第四电机驱动第四滚珠丝杠转动，所述第四滚珠丝杠带动第四导轨向前移动，所述第四导轨带动第三电动夹爪移动至接穗盆栽处，所述第三电动夹爪闭合，并夹住接穗盆栽的接穗茎；所述第六电机驱动第六滚珠丝杠转动，所述第六滚珠丝杠带动第六导轨相对支撑顶板向前移动，所述第七电机驱动第七滚珠丝杠转动，所述第七滚珠丝杠带动第七导轨相对支撑顶板向左移动，所述第四电动夹爪移动至接穗盆栽处，第四电动夹爪闭合，并夹住接穗盆栽的育苗盆，所述电动推杆驱动刀片相对切除底座移动，切断接穗盆栽的接穗茎，所述第四电动夹爪张开，并通过第六导轨和第七导轨退回至指定位置；所述第四导轨相对支撑顶板向后移动，带动第三电动夹爪回到指定位置，所述第五电机驱动第五滚珠丝杠转动，所述第五滚珠丝杠带动第五滑块相对支撑顶板向下移动，所述第五滑块带动第三电动夹爪移动至砧木盆栽处，所述第三电动夹爪将接穗盆栽的接穗茎插入砧木盆栽的砧木茎孔中，所述第三电动夹爪张开，通过第五滑块退回至指定位置，所述第一电动夹爪、第二电动夹爪和第一滑块将砧木盆栽送回至第二输送带装置上，并退回至指定位置，完成嫁接。
13.所述第八电机、带轮和皮带的数量为2个，对称分布在第八电机安装座上方，分别
驱动第一输送带装置和第二输送带装置。
14.所述电动卡盘为三爪卡盘，所述夹爪切刀为圆弧形结构刀片，数量为3个，分别设置在电动卡盘的三个活动卡爪上，且能够随电动卡盘完全闭合，以便切除砧木生长点。
15.所述夹爪切刀中心线和打孔针中心线重合，以便实现精确打孔。
16.所述切除底座为凹形结构，且设置有切刀槽，以便接穗盆栽的接穗茎的切断。
17.本发明与现有技术相比，其显著优点为：
18.1、本发明采用滚珠丝杠传动装置，提高了各模块的承载能力，为夹持砧木盆栽与接穗盆栽提供了支持，保证嫁接作业过程的稳定性。
19.2、本发明采用传送模块，实现了西甜瓜嫁接的流水线作业。
20.3、本发明将嫁接作业中的砧木生长点去除、打孔，接穗工作集成在一起，实现了西甜瓜嫁接作业的自动化。
21.4、本发明采用滚珠丝杠传动装置与电动旋转台，实现了各模块的协同工作，有效提高了空间利用率。
附图说明
22.图1为本发明整体结构示意图之一(不含传送模块)。
23.图2为本发明整体结构示意图之二(含传送模块)。
24.图3为本发明中工作台的结构示意图。
25.图4为本发明中砧木夹持模块的结构示意图。
26.图5为本发明中砧木生长点去除模块的结构示意图。
27.图6为本发明中砧木打孔模块的结构示意图。
28.图7为本发明中接穗夹持模块的结构示意图。
29.图8为本发明中接穗处理模块的结构示意图。
30.图9为本发明中传送模块的结构示意图。
31.图中，工作台100、砧木夹持模块200、砧木生长点去除模块300、砧木打孔模块400、接穗夹持模块500、接穗处理模块600、传送模块700、第一支撑框架101、支撑底板102、支撑侧板103、支撑顶板104、加强筋105、第一导轨201、第一滑块202、第一滚珠丝杠203、第一电机安装座204、第一电机205、第一安装架206、第二安装架207、第一电动旋转台208、第三安装架209、第一电动夹爪210、第二电动夹爪211、第二导轨301、第二滑块302、第二滚珠丝杠303、第二电机安装座304、第二电机305、第四安装架306、电动卡盘307、夹爪切刀308、第三导轨401、第三滑块402、第三滚珠丝杠403、第三电机安装座404、第三电机405、第五安装架406、打孔针底座407、打孔针408、第四导轨501、第四滑块502、第四滚珠丝杠503、第四电机安装座504、第四电机505、第六安装架506、第五导轨507、第五滑块508、第五滚珠丝杠509、第五电机安装座510、第五电机511、第七安装架512、第三电动夹爪513、第六导轨601、第六滑块602、第六滚珠丝杠603、第六电机安装座604、第六电机605、第八安装架606、第九安装架607、第七导轨608、第七滑块609、第七滚珠丝杠610、第七电机安装座611、第七电机612、第十安装架613、第四电动夹爪614、电动推杆615、刀片616、切除底座617、支架701、第八电机安装座702、第八电机703、带轮704、皮带705、第一输送带装置706、第二输送带装置707。
具体实施方式
32.下面结合附图对本发明作进一步说明：
33.如图1-2所示，一种西甜瓜自动嫁接工作站，由工作台100、砧木夹持模块200、砧木生长点去除模块300、砧木打孔模块400、接穗夹持模块500、接穗处理模块600和传送模块700组成；砧木夹持模块200设置在工作台100上，砧木生长点去除模块300位于砧木夹持模块200前方左侧，砧木打孔模块400位于砧木夹持模块200前方右侧，接穗夹持模块500位于砧木夹持模块200上方，接穗处理模块600位于接穗夹持模块500右侧；
34.如图3所示，一种西甜瓜自动嫁接工作站，工作台100由第一支撑框架101、支撑底板102、支撑侧板103、支撑顶板104和加强筋105构成；支撑底板102通过焊接固定设置在第一支撑框架101上方，支撑侧板103通过焊接固定设置在第一支撑框架101后侧，支撑顶板104通过焊接固定设置在支撑侧板103上方，加强筋105通过焊接固定设置在支撑侧板103和支撑顶板104之间；
35.如图4所示，一种西甜瓜自动嫁接工作站，砧木夹持模块200由第一导轨201、第一滑块202、第一滚珠丝杠203、第一电机安装座204、第一电机205、第一安装架206、第二安装架207、第一电动旋转台208、第三安装架209、第一电动夹爪210和第二电动夹爪211构成；第一导轨201通过螺栓固定设置在支撑底板102上方，第一滑块202通过滑动副安装在第一导轨201上，第一滚珠丝杠203通过轴承安装在第一导轨201上，第一滚珠丝杠203通过螺旋副与第一滑块202转动连接，第一电机安装座204通过螺栓固定设置在第一导轨201后侧，第一电机205通过螺栓安装在第一电机安装座204上，第一电机205输出轴通过联轴器与第一滚珠丝杠203固定连接，第一安装架206通过螺栓固定设置在第一滑块202上方，第二安装架207通过螺栓固定设置在第一安装架206前侧，第一电动旋转台208通过螺栓固定设置在第二安装架207前侧，第三安装架209通过螺栓固定设置在第一电动旋转台208前侧，第一电动夹爪210通过螺栓固定设置在第三安装架209上方，第二电动夹爪211通过螺栓固定设置在第三安装架209下方；
36.如图5所示，一种西甜瓜自动嫁接工作站，砧木生长点去除模块300由第二导轨301、第二滑块302、第二滚珠丝杠303、第二电机安装座304、第二电机305、第四安装架306、电动卡盘307和夹爪切刀308构成；第二导轨301通过螺栓固定设置在支撑底板102上方，位于砧木夹持模块200前方左侧，第二滑块302通过滑动副安装在第二导轨301上，第二滚珠丝杠303通过轴承安装在第二导轨301上，第二滚珠丝杠303通过螺旋副与第二滑块302转动连接，第二电机安装座304通过螺栓固定设置在第二导轨301后侧，第二电机305通过螺栓安装在第二电机安装座304上，第二电机305输出轴通过联轴器与第二滚珠丝杠303固定连接，第四安装架306通过螺栓固定设置在第二滑块302上方，电动卡盘307通过螺栓固定设置在第四安装架306前侧，夹爪切刀308通过螺栓固定设置在电动卡盘307的夹爪上；
37.如图6所示，一种西甜瓜自动嫁接工作站，砧木打孔模块400由第三导轨401、第三滑块402、第三滚珠丝杠403、第三电机安装座404、第三电机405、第五安装架406、打孔针底座407和打孔针408构成；第三导轨401通过螺栓固定设置在支撑底板102上方，位于砧木夹持模块200前方右侧，第三滑块402通过滑动副安装在第三导轨401上，第三滚珠丝杠403通过轴承安装在第三导轨401上，第三滚珠丝杠403通过螺旋副与第三滑块402转动连接，第三电机安装座404通过螺栓固定设置在第三导轨401后侧，第三电机405通过螺栓安装在第三
电机安装座404上，第三电机405输出轴通过联轴器与第三滚珠丝杠403固定连接，第五安装架406通过螺栓固定设置在第三滑块402上方，打孔针底座407通过螺栓固定设置在第五安装架406前侧，打孔针408固定设置在打孔针底座407前侧；
38.如图7所示，一种西甜瓜自动嫁接工作站，接穗夹持模块500由第四导轨501、第四滑块502、第四滚珠丝杠503、第四电机安装座504、第四电机505、第六安装架506、第五导轨507、第五滑块508、第五滚珠丝杠509、第五电机安装座510、第五电机511、第七安装架512和第三电动夹爪513构成；第六安装架506通过螺栓固定设置在支撑顶板104下方，位于砧木夹持模块200上方，第四滑块502通过螺栓固定设置在第六安装架506下方，第四导轨501通过滑动副安装在第四滑块502上，第四滚珠丝杠503通过轴承安装在第四导轨501上，第四滚珠丝杠503通过螺旋副与第四滑块502转动连接，第四电机安装座504通过螺栓固定设置在第四导轨501后侧，第四电机505通过螺栓安装在第四电机安装座504上，第四电机505输出轴通过联轴器与第四滚珠丝杠503固定连接，第五导轨507通过螺栓固定设置在第四导轨501前侧，第五滑块508通过滑动副安装在第五导轨507上，第五滚珠丝杠509通过轴承安装在第五导轨507上，第五滚珠丝杠509通过螺旋副与第五滑块508转动连接，第五电机安装座510通过螺栓固定设置在第五导轨507上方，第五电机511通过螺栓安装在第五电机安装座510上，第五电机511输出轴通过联轴器与第五滚珠丝杠509固定连接，第七安装架512通过螺栓固定设置在第五滑块508前侧，第三电动夹爪513通过螺栓固定设置在第七安装架512下方；
39.如图8所示，一种西甜瓜自动嫁接工作站，接穗处理模块600由第六导轨601、第六滑块602、第六滚珠丝杠603、第六电机安装座604、第六电机605、第八安装架606、第九安装架607、第七导轨608、第七滑块609、第七滚珠丝杠610、第七电机安装座611、第七电机612、第十安装架613、第四电动夹爪614、电动推杆615、刀片616和切除底座617构成；第八安装架606通过螺栓固定设置在支撑顶板104下方，位于接穗夹持模块500右侧，第六滑块602通过螺栓固定设置在第八安装架606下方，第六导轨601通过滑动副安装在第六滑块602上，第六滚珠丝杠603通过轴承安装在第六导轨601上，第六滚珠丝杠603通过螺旋副与第六滑块602转动连接，第六电机安装座604通过螺栓固定设置在第六导轨601左侧，第六电机605通过螺栓安装在第六电机安装座604上，第六电机605输出轴通过联轴器与第六滚珠丝杠603固定连接，第九安装架607通过螺栓固定设置在第六导轨601右侧，第七滑块609通过螺栓固定设置在第九安装架607下方，第七导轨608通过滑动副安装在第七滑块609上，第七滚珠丝杠610通过轴承安装在第七导轨608上，第七滚珠丝杠610通过螺旋副与第七滑块609转动连接，第七电机安装座611通过螺栓固定设置在第七导轨608后侧，第七电机612通过螺栓安装在第七电机安装座611上，第七电机612输出轴通过联轴器与第七滚珠丝杠610固定连接，第十安装架613通过螺栓固定设置在第七导轨608前侧，第四电动夹爪614通过螺栓固定设置在第十安装架613下方，电动推杆615通过螺栓固定设置在第十安装架613上方，刀片616固定设置在电动推杆615的活动推杆末端，切除底座617通过螺栓固定设置在第十安装架613上方，位于电动推杆615右侧；
40.如图9所示，一种西甜瓜自动嫁接工作站，传送模块700由支架701、第八电机安装座702、第八电机703、带轮704、皮带705、第一输送带装置706和第二输送带装置707构成；第八电机安装座702通过螺栓固定设置在支架701上，第八电机703通过螺栓固定设置在第八电机安装座702上方，带轮704通过键与第八电机703输出轴固定连接，第一输送带装置706
固定设置在支架701上，第一输送带装置706托辊轴一端通过皮带705与带轮704相连，第二输送带装置707固定设置在支架701上，第二输送带装置707托辊轴一端通过皮带705与带轮704相连；
41.如图1-9所示，一种西甜瓜自动嫁接工作站的工作原理如下：接穗盆栽放置在第一输送带装置706上，砧木盆栽放置在第二输送带装置707上，第八电机703驱动带轮704，通过皮带705分别带动第一输送带装置706、第二输送带装置707移动，分别将砧木盆栽和接穗盆栽运输到砧木夹持模块200前方和接穗夹持模块500前方；第一电机205驱动第一滚珠丝杠203转动，第一滚珠丝杠203带动第一滑块202向前移动，第一滑块202带动第一电动夹爪210和第二电动夹爪211移动至砧木盆栽处，第二电动夹爪211闭合，并夹住砧木盆栽的育苗盆，第一电动夹爪210闭合，并夹住砧木盆栽的砧木茎，第一滑块202向后移动，带动砧木盆栽移动至指定位置；第一电动旋转台208带动砧木盆栽逆时针旋转90
°
，使得砧木盆栽的砧木茎正对砧木生长点去除模块300，第二电机305驱动第二滚珠丝杠303转动，第二滚珠丝杠303带动第二滑块302向砧木盆栽的砧木茎移动，第二滑块302通过第四安装架306带动电动卡盘307和夹爪切刀308移动至砧木盆栽的砧木生长点处，夹爪切刀308通过电动卡盘307闭合，并切断砧木生长点，第二滑块302退回至指定位置，夹爪切刀308通过电动卡盘307张开；第一电动旋转台208带动砧木盆栽顺时针旋转180
°
，使得砧木盆栽的砧木茎正对砧木打孔模块400，第三电机405驱动第三滚珠丝杠403转动，第三滚珠丝杠403带动第三滑块402向砧木盆栽的砧木茎移动，第三滑块402通过第五安装架406和打孔针底座407带动打孔针408对砧木盆栽的砧木生长点处进行打孔，第三滑块402退回至指定位置，完成打孔；第一电动旋转台208带动砧木盆栽逆时针旋转90
°
，第四电机505驱动第四滚珠丝杠504转动，第四滚珠丝杠504带动第四导轨501向前移动，第四导轨501带动第三电动夹爪513移动至接穗盆栽处，第三电动夹爪513闭合，并夹住接穗盆栽的接穗茎；第六电机605驱动第六滚珠丝杠603转动，第六滚珠丝杠603带动第六导轨601相对支撑顶板104向前移动，第七电机612驱动第七滚珠丝杠610转动，第七滚珠丝杠610带动第七导轨608相对支撑顶板104向左移动，第四电动夹爪614移动至接穗盆栽处，第四电动夹爪614闭合，并夹住接穗盆栽的育苗盆，电动推杆615驱动刀片616相对切除底座617移动，切断接穗盆栽的接穗茎，第四电动夹爪614张开，并通过第六导轨601和第七导轨608退回至指定位置；第四导轨501相对支撑顶板104向后移动，带动第三电动夹爪513回到指定位置，第五电机511驱动第五滚珠丝杠509转动，第五滚珠丝杠509带动第五滑块508相对支撑顶板104向下移动，第五滑块508带动第三电动夹爪513移动至砧木盆栽处，第三电动夹爪513将接穗盆栽的接穗茎插入砧木盆栽的砧木茎孔中，第三电动夹爪513张开，通过第五滑块508退回至指定位置，第一电动夹爪210、第二电动夹爪211和第一滑块202将砧木盆栽送回至第二输送带装置707上，并退回至指定位置，完成嫁接。
42.上述的第一滚珠丝杠203、第一电机205、第一电动旋转台208、第一电动夹爪210、第二电动夹爪211、第二滚珠丝杠303、第二电机305、电动卡盘307、夹爪切刀308、第三滚珠丝杠403、第三电机405、打孔针408、第四滚珠丝杠503、第四电机505、第五滚珠丝杠509、第五电机511、第三电动夹爪513、第六滚珠丝杠603、第六电机605、第七滚珠丝杠610、第七电机612、第四电动夹爪614、电动推杆615、刀片616、第八电机703、带轮704、皮带705、第一输送带装置706、第二输送带装置707，螺栓，轴承，联轴器等都是本技术领域的公知常识或市
场上常见的部件，在这里不再一一描述。