一种农业植物保护用智能施药设备及系统的制作方法

1.本发明属于植物保护技术领域，具体是指一种农业植物保护用智能施药设备及系统。


背景技术：

2.在种植农作物的过程中，为避免杂草与农作物争夺养分，经常需要喷洒除草剂，以确保农作物正常生长，现有技术常采用人工背负喷雾器进行施药的方式或者通过大型喷药设备进行施药的方式进行施药操作，采用人工背负喷雾器进行施药的方式时，能够将农药精准地喷洒到杂草上，却效率低下，且施药速度较慢，为提高施药速度，现有技术常采用大型喷药设备进行大范围施药，采用此种方式时，施药速度较快，且效率较高，却不能对杂草进行精准施药，会造成除草剂的浪费，这是现有技术难以解决的矛盾性问题，同时，某些除草剂会对某些农作物造成严重损害，不能通过大型喷药设备进行大范围施药，只能通过人工背负喷雾器进行施药的方式对杂草进行精准施药，从而影响施药速度。
3.在施药前，需要提前配置农药，并将配置好的农药注入到药桶内，现有技术常采用人工配置农药的方式，采用此种方式时，不能准确控制农药的配置量，从而导致施药过程中经常会出现农药剩余或者农药不足的状况，当农药配置较多时，会出现农药剩余的状况，从而造成农药的浪费，当农药配置较少时，会出现农药不足的状况，需要停机并重新配置农药，从而影响施药进度，这是现有技术难以解决的技术问题。


技术实现要素：

4.针对上述情况，为克服现有技术的缺陷，本发明提供了一种农业植物保护用智能施药设备及系统，针对现有技术中既要提高施药速度(为提高效率)又不能提高施药速度(会降低施药的准确度且浪费农药)的矛盾性问题，本方案通过智能识别模块中的fastrcnn网络模块和rpn网络模块对杂草进行快速精准识别，并与气压式对冲型出药机构配合使用，实现了对杂草进行快速精准喷药的技术效果，解决了现有技术难以解决的既要提高施药速度(为提高效率)又不能提高施药速度(会降低施药的准确度且浪费农药)的矛盾性问题。
5.针对现有的农药配置方式容易出现的农药剩余或者农药不足的技术问题，本方案通过气压式对冲型定量出药组件和间歇式触发组件配合使用，能够准确控制农药的配置量，实现了现配现用的技术效果，解决了现有技术难以解决的农药剩余或者农药不足的技术问题。
6.本发明采取的技术方案如下：本发明提供的一种农业植物保护用智能施药设备，包括支撑板、行进组件、辅助越障组件、气压式对冲型出药机构和智能识别模块，所述行进组件设于支撑板的底部，所述辅助越障组件对称设于支撑板上，所述气压式对冲型出药机构设于支撑板上，所述智能识别模块设于支撑板上。
7.作为本方案的进一步改进，所述行进组件包括行进固定架、行进轮、行进驱动电机、驱动锥齿轮和从动锥齿轮，所述行进固定架对称设于支撑板的底部，所述行进轮转动设
于行进固定架的下端，所述行进驱动电机设于行进固定架上，所述驱动锥齿轮与行进驱动电机的输出端同轴固接，所述从动锥齿轮转动设于行进固定架上，所述从动锥齿轮与驱动锥齿轮呈啮合设置，所述从动锥齿轮与行进轮同轴固接。
8.作为本方案的进一步改进，所述辅助越障组件包括越障固定架、越障控制转轴、越障固定板、越障固定套筒、越障固定套杆、越障辅助轮、越障固定杆、传送筒、越障调节电机、越障调节驱动锥齿轮、越障调节从动锥齿轮、越障控制电机、越障控制传动轮、越障控制传动带和越障控制丝杆，所述越障固定架对称设于支撑板上，所述越障控制转轴转动设于越障固定架上，所述越障固定板对称设于越障控制转轴的两端，所述越障固定套筒设于越障固定板上，所述越障固定套筒呈上端开口的腔体设置，所述越障固定套杆滑动插拔连接设于越障固定套筒上，所述越障辅助轮设于越障固定套杆上，所述越障固定杆设于越障固定套杆上，所述传送筒连通设于越障固定套筒上，所述越障调节电机设于支撑板上，所述越障调节驱动锥齿轮与越障调节电机的输出端同轴固接，所述越障调节从动锥齿轮设于越障控制转轴上，所述越障调节从动锥齿轮与越障调节驱动锥齿轮呈啮合设置，所述越障控制电机设于越障固定套筒内，所述越障控制传动轮转动设于越障固定套筒内，所述越障控制传动轮与越障控制电机的输出端同轴固接，所述越障控制传动带绕设于越障控制传动轮上，所述越障控制传动带设于传送筒内，所述越障控制丝杆转动设于越障固定套筒内，所述越障控制丝杆与越障控制传动轮同轴固接，所述越障控制丝杆与越障固定套杆呈螺纹连接设置。
9.作为本方案的进一步改进，所述气压式对冲型出药机构包括气压式对冲型定量出药组件、喷药控制组件和间歇式触发组件，所述气压式对冲型定量出药组件设于支撑板上，所述喷药控制组件设于支撑板的底壁，所述间歇式触发组件设于气压式对冲型定量出药组件上。
10.进一步地，所述气压式对冲型定量出药组件包括混液箱、控制箱、传动箱、挤压筒、挤压传动连杆、混液控制连杆、传动控制连杆、出风罩体、扇叶、传动转轴、混液转轴、出药驱动电机、出药驱动齿轮、出药从动齿轮、出药驱动传动轮、出药从动传动轮、出药传动带、风力驱动传动轮、风力从动传动轮、风力调节传动带、风力驱动锥齿轮、风力从动锥齿轮、柔弹性弯曲喷射管、出药管、进液孔、存储筒、药液连通管、水连通管和混合孔，所述混液箱设于支撑板的底壁，所述控制箱设于混液箱的下方，所述控制箱内设有分隔板，所述传动箱设于控制箱的下方，所述挤压筒滑动触接设于控制箱内，所述挤压筒的顶部设有顶部滑孔，所述挤压筒的底部设有底部滑孔，所述挤压筒的两侧设有侧滑孔，所述挤压筒上靠近分隔板的一端设有挤压头，所述挤压传动连杆的一端转动设于挤压筒内远离分隔板的一端，所述混液控制连杆转动设于挤压传动连杆上靠近分隔板的一端，所述混液控制连杆设于挤压传动连杆的上方，所述传动控制连杆转动设于挤压传动连杆上靠近分隔板的一端，所述传动控制连杆设于挤压传动连杆的下方，所述出风罩体设于传动箱的外侧壁上，所述出风罩体上设有若干组透气孔，所述扇叶转动设于出风罩体内，所述传动转轴的一端转动设于传动箱内，所述传动转轴的另一端滑动贯穿底部滑孔设置且转动设于传动控制连杆上靠近分隔板的一端，所述混液转轴的上端转动设于混液箱内，所述混液转轴的下端滑动贯穿顶部滑孔设置且转动设于混液控制连杆上靠近分隔板的一端，所述混液转轴的上端呈阵列分布设有若干组混液桨叶，所述出药驱动电机设于传动箱内，所述出药驱动齿轮与出药驱动电机的
输出端同轴固接，所述出药从动齿轮设于传动箱内，所述出药从动齿轮设于靠近出药驱动电机的一组传动转轴上，所述出药从动齿轮与出药驱动齿轮呈啮合设置，所述出药驱动传动轮与出药驱动电机的输出端同轴固接，所述出药从动传动轮设于传动箱内，所述出药从动传动轮设于远离出药驱动电机的一组传动转轴上，所述出药传动带绕设于出药驱动传动轮上和出药从动传动轮上，所述风力驱动传动轮设于传动箱内，所述风力驱动传动轮设于远离出药驱动电机的一组传动转轴上，所述风力从动传动轮转动设于传动箱内，所述风力调节传动带绕设于风力驱动传动轮和风力从动传动轮上，所述风力驱动锥齿轮转动设于传动箱内，所述风力驱动锥齿轮与风力从动传动轮同轴固接，所述风力从动锥齿轮转动设于传动箱内，所述风力从动锥齿轮与风力驱动锥齿轮呈啮合设置，所述风力从动锥齿轮与扇叶同轴固接，所述柔弹性弯曲喷射管连通设于出风罩体上，所述柔弹性弯曲喷射管内依次连通设有进气腔、压缩腔和出药腔，压缩腔从进气腔到出药腔方向的横截面积逐渐减小，进气腔的横截面积与压缩腔上靠近进气腔一端的横截面积相等，出药腔的横截面积与压缩腔上靠近出药腔一端的横截面积相等，所述进气腔内设有单向阀二，所述出药管的一端与出药腔上靠近压缩腔一端呈连通设置，所述出药管的另一端连通设于混液箱内，所述进液孔连通设于控制箱和传动箱之间，所述存储筒设于支撑板的顶壁上，所述存储筒上设有筒盖，所述存储筒上设有透明观察窗，所述存储筒内设有药液存放腔和水存放腔，所述药液连通管的一端连通设于药液存放腔内，所述药液连通管的另一端与靠近出风罩体的进液孔呈连通设置，所述水连通管的一端连通设于水存放腔内，所述水连通管的另一端与远离出风罩体的进液孔呈连通设置，所述药液连通管内和水连通管内设有电磁阀，所述混合孔连通设于混液箱和控制箱之间，所述混合孔内设有单向阀。
11.进一步地，所述间歇式触发组件包括触发固定滑杆、触发固定板、触发滑杆、触发球、触发滑板和触发弹簧，所述触发固定滑杆设于传动箱的内顶壁上，所述触发固定滑杆设于药液连通管内和水连通管内，所述触发固定板设于触发固定滑杆的底部，所述触发滑杆的下端滑动插拔连接设于触发固定板上，所述触发滑杆的上端贯穿进液孔且延伸至控制箱内，所述触发球设于触发滑杆的上端，所述触发滑板设于触发滑杆上，所述触发滑板与触发固定滑杆呈滑动连接设置，所述触发弹簧套设于触发固定滑杆上，所述触发弹簧设于触发固定板和触发滑板之间。
12.优选的，所述喷药控制组件包括喷药驱动电机、喷药控制传动轮、喷药控制传动带和喷药头，所述喷药驱动电机设于支撑板的底壁，所述喷药控制传动轮对称转动设于支撑板的底壁，所述喷药控制传动轮与喷药驱动电机的输出端同轴固接，所述喷药控制传动带绕设于喷药控制传动轮上，所述喷药头设于喷药控制传动带上，所述喷药头与柔弹性弯曲喷射管呈连通设置。
13.优选的，所述智能识别模块包括控制器、信号收发器、图像采集摄像头和控制端，所述控制器设于支撑板上，所述信号收发器设于支撑板上，所述信号收发器与控制器相连接，所述图像采集摄像头设于支撑板的底壁，所述图像采集摄像头与控制器相连接，所述控制端与信号收发器无线连接，所述控制端将控制信息发送至信号收发器，所述信号收发器接收来自控制端的控制信息，并将信息转发至控制器，所述图像采集摄像头获取样本图片信息，并将样本图片信息发送至控制器。
14.本发明采取的技术方案如下：本发明提供的一种农业植物保护用智能施药系统，
包括fastrcnn网络模块、rpn网络模块以及上述任意一种农业植物保护用智能施药设备，所述fastrcnn网络模块设于控制器内，所述rpn网络模块设于控制器内，所述fastrcnn网络模块与控制器相连接，所述rpn网络模块与fastrcnn网络模块相连接，所述fastrcnn网络模块包括共享卷积层、特有卷积层、rol池化层、全连接层三、分类得分和bbox回归，所述控制器接收并处理来自图像采集摄像头的样本图片信息，并将样本图片信息发送至共享卷积层，所述共享卷积层接收来自控制器的样本图片信息，将样本图片信息进行处理为特征图一，并将特征图一发送至特有卷积层和rpn网络模块，所述特有卷积层接收来自共享卷积层的特征图一，将特征图一处理为特征图二，并将特征图二发送至rol池化层，所述rpn网络模块包括滑动窗口层、全连接层一、全连接层二、区域建议和区域得分，所述滑动窗口层接收并处理来自共享卷积层的特征图一，并将处理后的信息发送至全连接层一，所述全连接层一接收并处理来自滑动窗口层的信息，并将处理后的信息发送至全连接层二，所述全连接层二接收并处理来自全连接层一的信息，得到区域建议和区域得分，并将区域建议发送至rol池化层，所述rol池化层接收并处理来自全连接层二的区域建议和特有卷积层的特征图二，并将处理后的信息发送至全连接层三，所述全连接层三接收并处理来自rol池化层的信息，并输出分类得分和bbox回归。
15.其中，所述蓄电池设于支撑板上，所述蓄电池与喷药驱动电机、电磁阀、出药驱动电机、越障调节电机、越障控制电机、行进驱动电机、控制器、信号收发器和图像采集摄像头电性连接。
16.采用上述方案本发明取得的有益效果如下：
17.(1)针对现有技术中既要提高施药速度(为提高效率)又不能提高施药速度(会降低施药的准确度且浪费农药)的矛盾性问题，本方案通过智能识别模块中的fastrcnn网络模块和rpn网络模块对杂草进行快速精准识别，并与气压式对冲型出药机构配合使用，实现了对杂草进行快速精准喷药的技术效果，解决了现有技术难以解决的既要提高施药速度(为提高效率)又不能提高施药速度(会降低施药的准确度且浪费农药)的矛盾性问题。
18.(2)针对现有的农药配置方式容易出现的农药剩余或者农药不足的技术问题，本方案通过气压式对冲型定量出药组件和间歇式触发组件配合使用，能够准确控制农药的配置量，实现了现配现用的技术效果，解决了现有技术难以解决的农药剩余或者农药不足的技术问题。
19.(3)针对施药过程中地面凹凸不平导致的施药设备难以翻越的技术问题，本方案设置有辅助越障组件，当遇到施药设备难以翻越的障碍时，辅助越障组件能够便于本设备翻越障碍，从而便于施药过程顺利进行。
附图说明
20.图1为本发明提供的一种农业植物保护用智能施药设备的整体结构示意图；
21.图2为本发明提供的一种农业植物保护用智能施药设备的仰视图；
22.图3为本发明提供的一种农业植物保护用智能施药设备的俯视图；
23.图4为本发明提供的一种农业植物保护用智能施药设备的前视图；
24.图5为本发明提供的一种农业植物保护用智能施药设备的右视图；
25.图6为图3中a-a部分的平面剖视图；
26.图7为图4中b-b部分的平面剖视图；
27.图8为图3中c-c部分的平面剖视图；
28.图9为图4中d-d部分的平面剖视图；
29.图10为气压式对冲型出药机构的整体结构示意图；
30.图11为气压式对冲型出药机构的俯视图；
31.图12为气压式对冲型出药机构的右视图；
32.图13为图11中e-e部分的平面剖视图；
33.图14为图11中f-f部分的平面剖视图；
34.图15为图12中g-g部分的平面剖视图；
35.图16为图12中h-h部分的平面剖视图；
36.图17为图1中a部分的局部放大示意图；
37.图18为图2中b部分的局部放大示意图；
38.图19为图7中c部分的局部放大示意图；
39.图20为图14中g部分的局部放大示意图；
40.图21为图13中d部分的局部放大示意图；
41.图22为图14中e部分的局部放大示意图；
42.图23为图14中f部分的局部放大示意图；
43.图24为图15中h部分的局部放大示意图；
44.图25为图16中i部分的局部放大示意图；
45.图26为控制端的整体结构示意图；
46.图27为本发明提供的一种农业植物保护用智能施药系统的fastrcnn网络模块和rpn网络模块的工作过程的流程图。
47.其中，1000、支撑板，2000、行进组件，2001、行进固定架，2002、行进轮，2003、行进驱动电机，2004、驱动锥齿轮，2005、从动锥齿轮，3000、辅助越障组件，3001、越障固定架，3002、越障控制转轴，3003、越障固定板，3004、越障固定套筒，3005、越障固定套杆，3006、越障辅助轮，3007、越障固定杆，3008、传送筒，3009、越障调节电机，3010、越障调节驱动锥齿轮，3011、越障调节从动锥齿轮，3012、越障控制电机，3013、越障控制传动轮，3014、越障控制传动带，3015、越障控制丝杆，4000、气压式对冲型出药机构，4100、气压式对冲型定量出药组件，4101、混液箱，4102、控制箱，4103、传动箱，4104、挤压筒，4105、挤压传动连杆，4106、混液控制连杆，4107、传动控制连杆，4108、出风罩体，4109、扇叶，4110、传动转轴，4111、混液转轴，4112、出药驱动电机，4113、出药驱动齿轮，4114、出药从动齿轮，4115、出药驱动传动轮，4116、出药从动传动轮，4117、出药传动带，4118、风力驱动传动轮，4119、风力从动传动轮，4120、风力调节传动带，4121、风力驱动锥齿轮，4122、风力从动锥齿轮，4123、喷射管，4124、出药管，4125、进液孔，4126、存储筒，4127、药液连通管，4128、水连通管，4129、顶部滑孔，4130、底部滑孔，4131、侧滑孔，4132、挤压头，4133、进气腔，4134、压缩腔，4135、出药腔，4136、筒盖，4137、透明观察窗，4138、药液存放腔，4139、水存放腔，4140、分隔板，4141、混合孔，4142、单向阀一，4143、混液桨叶，4144、单向阀二，4145、电磁阀，4146、透气孔，4200、喷药控制组件，4201、喷药驱动电机，4202、喷药控制传动轮，4203、喷药控制传动带，4204、喷药头，4300、间歇式触发组件，4301、触发固定滑杆，4302、触发固定板，4303、
触发滑杆，4304、触发球，4305、触发滑板，4306、触发弹簧，5001、蓄电池，5002、控制器，5003、信号收发器，5004、图像采集摄像头，5005、控制端，5006、fastrcnn网络模块，5007、rpn网络模块，5008、共享卷积层，5009、特有卷积层，5010、rol池化层，5011、全连接层三，5012、分类得分，5013、bbox回归，5014、滑动窗口层，5015、全连接层一，5016、全连接层二，5017、区域建议，5018、区域得分。
48.附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。
具体实施方式
49.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例；基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
50.在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
51.参阅图1、图3、图4、图5、图6和图9，本发明提供的一种农业植物保护用智能施药设备，包括支撑板1000、行进组件2000、辅助越障组件3000、气压式对冲型出药机构4000和智能识别模块，所述行进组件2000设于支撑板1000的底部，所述辅助越障组件3000对称设于支撑板1000上，所述气压式对冲型出药机构4000设于支撑板1000上，所述智能识别模块设于支撑板1000上，所述辅助越障组件3000包括越障固定架3001、越障控制转轴3002、越障固定板3003、越障固定套筒3004、越障固定套杆3005、越障辅助轮3006、越障固定杆3007、传送筒3008、越障调节电机3009、越障调节驱动锥齿轮3010、越障调节从动锥齿轮3011、越障控制电机3012、越障控制传动轮3013、越障控制传动带3014和越障控制丝杆3015，所述越障固定架3001对称设于支撑板1000上，所述越障控制转轴3002转动设于越障固定架3001上，所述越障固定板3003对称设于越障控制转轴3002的两端，所述越障固定套筒3004设于越障固定板3003上，所述越障固定套筒3004呈上端开口的腔体设置，所述越障固定套杆3005滑动插拔连接设于越障固定套筒3004上，所述越障辅助轮3006设于越障固定套杆3005上，所述越障固定杆3007设于越障固定套杆3005上，所述传送筒3008连通设于越障固定套筒3004上，所述越障调节电机3009设于支撑板1000上，所述越障调节驱动锥齿轮3010与越障调节电机3009的输出端同轴固接，所述越障调节从动锥齿轮3011设于越障控制转轴3002上，所述越障调节从动锥齿轮3011与越障调节驱动锥齿轮3010呈啮合设置，所述越障控制电机3012设于越障固定套筒3004内，所述越障控制传动轮3013转动设于越障固定套筒3004内，所述越障控制传动轮3013与越障控制电机3012的输出端同轴固接，所述越障控制传动带3014绕设于越障控制传动轮3013上，所述越障控制传动带3014设于传送筒3008内，所述越障控制丝杆3015转动设于越障固定套筒3004内，所述越障控制丝杆3015与越障控制传动轮3013同轴固接，所述越障控制丝杆3015与越障固定套杆3005呈螺纹连接设置。
52.参阅图1、图2和图4，所述行进组件2000包括行进固定架2001、行进轮2002、行进驱
动电机2003、驱动锥齿轮2004和从动锥齿轮2005，所述行进固定架2001对称设于支撑板1000的底部，所述行进轮2002转动设于行进固定架2001的下端，所述行进驱动电机2003设于行进固定架2001上，所述驱动锥齿轮2004与行进驱动电机2003的输出端同轴固接，所述从动锥齿轮2005转动设于行进固定架2001上，所述从动锥齿轮2005与驱动锥齿轮2004呈啮合设置，所述从动锥齿轮2005与行进轮2002同轴固接。
53.参阅图1、图5、图8、图10、图11、图12、图14、图15、图16、图20、图21、图22、图23、图24、图25，所述气压式对冲型出药机构4000包括气压式对冲型定量出药组件4100、喷药控制组件4200和间歇式触发组件4300，所述气压式对冲型定量出药组件4100设于支撑板1000上，所述喷药控制组件4200设于支撑板1000的底壁，所述间歇式触发组件4300设于气压式对冲型定量出药组件4100上，所述气压式对冲型定量出药组件4100包括混液箱4101、控制箱4102、传动箱4103、挤压筒4104、挤压传动连杆4105、混液控制连杆4106、传动控制连杆4107、出风罩体4108、扇叶4109、传动转轴4110、混液转轴4111、出药驱动电机4112、出药驱动齿轮4113、出药从动齿轮4114、出药驱动传动轮4115、出药从动传动轮4116、出药传动带4117、风力驱动传动轮4118、风力从动传动轮4119、风力调节传动带4120、风力驱动锥齿轮4121、风力从动锥齿轮4122、柔弹性弯曲喷射管4123、出药管4124、进液孔4125、存储筒4126、药液连通管4127、水连通管4128和混合孔4141，所述混液箱4101设于支撑板1000的底壁，所述控制箱4102设于混液箱4101的下方，所述控制箱4102内设有分隔板4140，所述传动箱4103设于控制箱4102的下方，所述挤压筒4104滑动触接设于控制箱4102内，所述挤压筒4104的顶部设有顶部滑孔4129，所述挤压筒4104的底部设有底部滑孔4130，所述挤压筒4104的两侧设有侧滑孔4131，所述挤压筒4104上靠近分隔板4140的一端设有挤压头4132，所述挤压传动连杆4105的一端转动设于挤压筒4104内远离分隔板4140的一端，所述混液控制连杆4106转动设于挤压传动连杆4105上靠近分隔板4140的一端，所述混液控制连杆4106设于挤压传动连杆4105的上方，所述传动控制连杆4107转动设于挤压传动连杆4105上靠近分隔板4140的一端，所述传动控制连杆4107设于挤压传动连杆4105的下方，所述出风罩体4108设于传动箱4103的外侧壁上，所述出风罩体4108上设有若干组透气孔4146，所述扇叶4109转动设于出风罩体4108内，所述传动转轴4110的一端转动设于传动箱4103内，所述传动转轴4110的另一端滑动贯穿底部滑孔4130设置且转动设于传动控制连杆4107上靠近分隔板4140的一端，所述混液转轴4111的一端转动设于混液箱4101内，所述混液转轴4111的上端转动设于混液箱4101内，所述混液转轴4111的下端滑动贯穿顶部滑孔4129设置且转动设于混液控制连杆4106上靠近分隔板4140的一端，所述混液转轴4111的上端呈阵列分布设有若干组混液桨叶4143，所述出药驱动电机4112设于传动箱4103内，所述出药驱动齿轮4113与出药驱动电机4112的输出端同轴固接，所述出药从动齿轮4114设于传动箱4103内，所述出药从动齿轮4114设于靠近出药驱动电机4112的一组传动转轴4110上，所述出药从动齿轮4114与出药驱动齿轮4113呈啮合设置，所述出药驱动传动轮4115与出药驱动电机4112的输出端同轴固接，所述出药从动传动轮4116设于传动箱4103内，所述出药从动传动轮4116设于远离出药驱动电机4112的一组传动转轴4110上，所述出药传动带4117绕设于出药驱动传动轮4115上和出药从动传动轮4116上，所述风力驱动传动轮4118设于传动箱4103内，所述风力驱动传动轮4118设于远离出药驱动电机4112的一组传动转轴4110上，所述风力从动传动轮4119转动设于传动箱4103内，所述风力调节传动带4120绕设于风力驱动传动
轮4118和风力从动传动轮4119上，所述风力驱动锥齿轮4121转动设于传动箱4103内，所述风力驱动锥齿轮4121与风力从动传动轮4119同轴固接，所述风力从动锥齿轮4122转动设于传动箱4103内，所述风力从动锥齿轮4122与风力驱动锥齿轮4121呈啮合设置，所述风力从动锥齿轮4122与扇叶4109同轴固接，所述柔弹性弯曲喷射管4123连通设于出风罩体4108上，所述柔弹性弯曲喷射管4123内依次连通设有进气腔4133、压缩腔4134和出药腔4135，压缩腔4134从进气腔4133到出药腔4135方向的横截面积逐渐减小，进气腔4133的横截面积与压缩腔4134上靠近进气腔4133一端的横截面积相等，出药腔4135的横截面积与压缩腔4134上靠近出药腔4135一端的横截面积相等，所述进气腔4133内设有单向阀二4144，所述出药管4124的一端与出药腔4135上靠近压缩腔4134一端呈连通设置，所述出药管4124的另一端连通设于混液箱4101内，所述进液孔4125连通设于控制箱4102和传动箱4103之间，所述存储筒4126设于支撑板1000的顶壁上，所述存储筒4126上设有筒盖4136，所述存储筒4126上设有透明观察窗4137，所述存储筒4126内设有药液存放腔4138和水存放腔4139，所述药液连通管4127的一端连通设于药液存放腔4138内，所述药液连通管4127的另一端与靠近出风罩体4108的进液孔4125呈连通设置，所述水连通管4128的一端连通设于水存放腔4139内，所述水连通管4128的另一端与远离出风罩体4108的进液孔4125呈连通设置，所述药液连通管4127内和水连通管4128内设有电磁阀4145，所述混合孔4141连通设于混液箱4101和控制箱4102之间，所述混合孔4141内设有单向阀4142。
54.参阅图8、图14、图19和图22，所述间歇式触发组件4300包括触发固定滑杆4301、触发固定板4302、触发滑杆4303、触发球4304、触发滑板4305和触发弹簧4306，所述触发固定滑杆4301设于传动箱4103的内顶壁上，所述触发固定滑杆4301设于药液连通管4127内和水连通管4128内，所述触发固定板4302设于触发固定滑杆4301的底部，所述触发滑杆4303的下端滑动插拔连接设于触发固定板4302上，所述触发滑杆4303的上端贯穿进液孔4125且延伸至控制箱4102内，所述触发球4304设于触发滑杆4303的上端，所述触发滑板4305设于触发滑杆4303上，所述触发滑板4305与触发固定滑杆4301呈滑动连接设置，所述触发弹簧4306套设于触发固定滑杆4301上，所述触发弹簧4306设于触发固定板4302和触发滑板4305之间。
55.参阅图1、图10、图15、图16和图18，所述喷药控制组件4200包括喷药驱动电机4201、喷药控制传动轮4202、喷药控制传动带4203和喷药头4204，所述喷药驱动电机4201设于支撑板1000的底壁，所述喷药控制传动轮4202对称转动设于支撑板1000的底壁，所述喷药控制传动轮4202与喷药驱动电机4201的输出端同轴固接，所述喷药控制传动带4203绕设于喷药控制传动轮4202上，所述喷药头4204设于喷药控制传动带4203上，所述喷药头4204与柔弹性弯曲喷射管4123呈连通设置。
56.参阅图1、图10、图12、图13、图17和图26，所述智能识别模块包括控制器5002、信号收发器5003、图像采集摄像头5004和控制端5005，所述控制器5002设于支撑板1000上，所述信号收发器5003设于支撑板1000上，所述信号收发器5003与控制器5002相连接，所述图像采集摄像头5004设于支撑板1000的底壁，所述图像采集摄像头5004与控制器5002相连接，所述控制端5005与信号收发器5003无线连接，所述控制端5005将控制信息发送至信号收发器5003，所述信号收发器5003接收来自控制端5005的控制信息，并将信息转发至控制器5002，所述图像采集摄像头5004获取样本图片信息，并将样本图片信息发送至控制器5002。
57.参阅图17和图27，本发明提供的一种农业植物保护用智能施药系统，包括fastrcnn网络模块5006、rpn网络模块5007以及上述任意一种农业植物保护用智能施药设备，所述fastrcnn网络模块5006设于控制器5002内，所述rpn网络模块5007设于控制器5002内，所述fastrcnn网络模块5006与控制器5002相连接，所述rpn网络模块5007与fastrcnn网络模块5006相连接，所述fastrcnn网络模块5006包括共享卷积层5008、特有卷积层5009、rol池化层5010、全连接层三5011、分类得分5012和bbox回归5013，所述控制器5002接收并处理来自图像采集摄像头5004的样本图片信息，并将样本图片信息发送至共享卷积层5008，所述共享卷积层5008接收来自控制器5002的样本图片信息，将样本图片信息进行处理为特征图一，并将特征图一发送至特有卷积层5009和rpn网络模块5007，所述特有卷积层5009接收来自共享卷积层5008的特征图一，将特征图一处理为特征图二，并将特征图二发送至rol池化层5010，所述rpn网络模块5007包括滑动窗口层5014、全连接层一5015、全连接层二5016、区域建议5017和区域得分5018，所述滑动窗口层5014接收并处理来自共享卷积层5008的特征图一，并将处理后的信息发送至全连接层一5015，所述全连接层一5015接收并处理来自滑动窗口层5014的信息，并将处理后的信息发送至全连接层二5016，所述全连接层二5016接收并处理来自全连接层一5015的信息，得到区域建议5017和区域得分5018，并将区域建议5017发送至rol池化层5010，所述rol池化层5010接收并处理来自全连接层二5016的区域建议5017和特有卷积层5009的特征图二，并将处理后的信息发送至全连接层三5011，所述全连接层三5011接收并处理来自rol池化层5010的信息，并输出分类得分5012和bbox回归5013。
58.参阅图1、图3、图4、图5、图6、图7、图10、图12、图13、图18和图22，所述蓄电池5001设于支撑板1000上，所述蓄电池5001与喷药驱动电机4201、电磁阀4145、出药驱动电机4112、越障调节电机3009、越障控制电机3012、行进驱动电机2003、控制器5002、信号收发器5003和图像采集摄像头5004电性连接。
59.实施例一，参阅图1和图8，在施药前，使用者向药液存放腔4138内和水存放腔4139内补充药液和液态水。
60.在施药前，使用者打开筒盖4136，并分别向药液存放腔4138和水存放腔4139内分别注入药液和液态水，在此过程中，透明观察窗4137便于使用者时刻观察药液存放腔4138和水存放腔4139内的药液和液态水的注入量，当药液存放腔4138和水存放腔4139被注满时，使用者不再向药液存放腔4138和水存放腔4139内注入药液和液态水，并盖上筒盖4136，在施药的过程中，透明观察窗4137便于使用者时刻观察药液存放腔4138和水存放腔4139内的药液和液态水的剩余量，当药液存放腔4138内药液不足或者水存放腔4139内液态水不足时，能够及时补充。
61.实施例二，参阅图2、图4、图17和图26，该实施例基于上述实施例，使用者通过控制端5005控制本设备移动。
62.使用者通过控制端5005向信号收发器5003发送控制信号，信号收发器5003接收来自控制端5005的控制信号，并将信号发送至控制器5002，控制器5002接收来自信号收发器5003的控制信号，并启动行进驱动电机2003，行进驱动电机2003带动驱动锥齿轮2004转动，驱动锥齿轮2004通过齿轮传动带动从动锥齿轮2005转动，从动锥齿轮2005带动行进轮2002转动，从而带动本设备移动。
63.实施例三，该实施例基于上述实施例，参阅图1、图3、图4、图5、图6、图9、图17和图26，在施药过程中，当遇到难以翻越的障碍时，使用者通过控制端5005控制本设备翻越障碍。
64.使用者通过控制端5005向信号收发器5003发送控制信号，信号收发器5003接收来自控制端5005的控制信号，并将信号发送至控制器5002，控制器5002接收来自信号收发器5003的控制信号，并启动越障调节电机3009和越障控制电机3012，处于启动状态的越障调节电机3009带动越障调节驱动锥齿轮3010转动，越障调节驱动锥齿轮3010通过齿轮传动带动越障调节从动锥齿轮3011转动，越障调节从动锥齿轮3011带动越障控制转轴3002转动，越障控制转轴3002带动越障固定板3003转动，越障固定板3003带动越障固定套筒3004摆动，同时，处于启动状态的越障控制电机3012带动靠近越障控制电机3012的一组越障控制传动轮3013转动，靠近越障控制电机3012的一组越障控制传动轮3013通过带动越障控制传动带3014转动，从而带动两组越障控制传动轮3013同步转动，两组越障控制传动轮3013带动两组越障控制丝杆3015转动，从而带动与两组越障控制丝杆3015呈螺纹连接设置的两组越障固定套杆3005从越障固定套筒3004内伸出或者回缩，通过对辅助越障组件3000进行调节，能够便于本设备翻越障碍，从而便于施药操作顺利进行。
65.实施例四，该实施例基于上述实施例，参阅图1、图5、图8、图10、图11、图12、图14、图15、图16、图17、图18、图19、图20、图21、图22、图23、图24和图25，在施药时，通过气压式对冲型定量出药组件和间歇式触发组件配合使用，能够准确控制农药的配置量，实现了现配现用的技术效果，解决了现有技术难以解决的既不能配置过多(会浪费农药)又不能配置较少(会影响施药进度)的矛盾性问题。
66.在施药过程中，使用者通过控制器5002启动出药驱动电机4112，出药驱动电机4112带动出药驱动齿轮4113和出药驱动传动轮4115转动，出药驱动齿轮4113通过齿轮传动带动出药从动齿轮4114转动，出药从动齿轮4114带动远离出风罩体4108的一组传动转轴4110转动，同时，出药驱动传动轮4115通过出药传动带4117传动带动出药从动传动轮4116转动，出药从动传动轮4116带动风力驱动传动轮4118转动，并带动靠近出风罩体4108的一组传动转轴4110转动，传动转轴4110带动传动控制连杆4107摆动，传动控制连杆4107带动挤压传动连杆4105摆动，在摆动的挤压传动连杆4105的作用下，两组挤压筒4104带动两组挤压头4132向靠近分隔板4140的方向移动，此时，使用者通过控制器5002打开电磁阀4145，由于存储筒4126的最低高度高于传动箱4103的最高高度，由虹吸原理可知，存储筒4126内的药液和水能够分别充满药液连通管4127和水连通管4128，并沿着进液孔4125进入到控制箱4102内的分隔板4140和挤压头4132之间的区域，在挤压筒4104带动挤压头4132向靠近分隔板4140的方向移动的过程中，挤压头4132对触发球4304进行挤压，使触发球4304逐渐向下移动，触发球4304带动触发滑杆4303向下移动，触发滑杆4303带动触发滑板4305沿着触发固定滑杆4301向下移动，触发滑板4305对触发弹簧4306进行挤压，使触发弹簧4306变为弹性压缩状态，直至触发球4304移动到堵住进液孔4125的程度为止，从而使药液和水暂时无法通过进液孔4125进入到控制箱4102内的分隔板4140和挤压头4132之间的区域，同时，由于两组挤压筒4104分别带动两组挤压头4132向靠近分隔板4140的方向移动，从而使控制箱4102内的分隔板4140和挤压头4132之间的区域的压强逐渐增大，从而使进入到分隔板4140和挤压头4132之间药液和水沿着混合孔4141进入到混液箱4101内，在此过程中，控制
箱4102内的水和药液能够顺着混合孔4141内的单向阀一4142进入到混液箱4101内，而混液箱4101内的水和药液不能顺着混合孔4141内的单向阀一4142进入到控制箱4102内，之后，随着混液转轴4111继续转动，挤压筒4104向远离分隔板4140的方向移动，从而使挤压头4132逐渐远离触发球4304，直至挤压头4132不再挤压触发球4304，在此过程中，在触发弹簧4306的弹性回复作用下，触发滑板4305向上移动，并带动触发滑杆4303向上移动，触发滑杆4303带动触发球4304向上移动，从而使触发球4304不再堵住进液孔4125，在挤压筒4104向远离分隔板4140的方向移动的过程中，控制箱4102内的分隔板4140和挤压头4132之间的区域内的压强变小，从而使药液连通管4127和水连通管4128内的药液和水能够更快地沿着进液孔4125进入到控制箱4102内，如此循环往复，与此同时，挤压传动连杆4105带动混液控制连杆4106摆动，混液控制连杆4106带动混液转轴4111转动，混液转轴4111带动混液桨叶4143转动，从而使进入到混液箱4101内的水和药液充分混合，风力驱动传动轮4118通过风力调节传动带4120传动带动风力从动传动轮4119转动，风力从动传动轮4119带动风力驱动锥齿轮4121转动，风力驱动锥齿轮4121通过齿轮传动带动风力从动锥齿轮4122转动，风力从动锥齿轮4122带动扇叶4109转动，在转动的扇叶4109的带动下，外界的空气沿着透气孔4146进入到出风罩体4108内，在快速转动的扇叶4109的带动下，进入到出风罩体4108内的空气被快速吹到柔弹性弯曲喷射管4123内，并依次快速经过柔弹性弯曲喷射管4123内的进气腔4133、压缩腔4134和出药腔4135，当快速流动的空气经过横截面积由粗变细的压缩腔4134时，由于横截面积逐渐变小，使空气的流速进一步增大，而压强却减小，并在压缩腔4134和出药腔4135之间的区域形成负压区，在负压吸力的作用，使混液箱4101内混合充分的药液沿着出药管4124进入到出药腔4135内，并被快速流动的空气的冲击水雾，之后，水雾形态的药液被快速流动的空气携带着进入到喷药头4204内，并最终沿着喷药头4204喷射到杂草上，在此过程中，由于单向阀二4144的存在，空气能够顺着出风罩体4108进入到柔弹性弯曲喷射管4123内，而柔弹性弯曲喷射管4123内的空气和水不能沿着柔弹性弯曲喷射管4123进入到出风罩体4108内，通过执行上述操作，实现了随时用药随时配置技术效果，解决了因农药配置过多导致的农药浪费的技术问题，以及因农药配置不足导致的影响施药过程的技术问题。
67.实施例五，该实施例基于上述实施例，参阅图10、图12、图13、图17、图19、图26和图27，在施药过程中，通过智能识别模块中的fastrcnn网络模块和rpn网络模块对杂草进行快速精准识别，并与气压式对冲型出药机构配合使用，实现了对杂草进行快速精准喷药的技术效果，解决了现有技术难以解决的既要提高施药速度(为提高效率)又不能提高施药速度(会降低施药的准确度且浪费农药)的矛盾性问题。
68.在施药过程中，通过图像采集摄像头5004获取样本图片信息，并将样本图片信息发送至控制器5002，控制器5002接收并处理来自图像采集摄像头5004的样本图片信息，并将样本图片信息发送至共享卷积层5008，共享卷积层5008接收来自控制器5002的样本图片信息，将样本图片信息进行处理为特征图一，并将特征图一发送至特有卷积层5009和rpn网络模块5007，特有卷积层5009接收来自共享卷积层5008的特征图一，将特征图一处理为特征图二，并将特征图二发送至rol池化层5010，与此同时，rpn网络模块5007中的滑动窗口层5014接收并处理来自共享卷积层5008的特征图一，并将处理后的信息发送至全连接层一5015，全连接层一5015接收并处理来自滑动窗口层5014的信息，并将处理后的信息发送至
全连接层二5016，全连接层二5016接收并处理来自全连接层一5015的信息，得到区域建议5017和区域得分5018，并将区域建议5017发送至rol池化层5010，rol池化层5010接收并处理来自全连接层二5016的区域建议5017和特有卷积层5009的特征图二，并将处理后的信息发送至全连接层三5011，全连接层三5011接收并处理来自rol池化层5010的信息，并输出分类得分5012和bbox回归5013，通过执行上述操作，能够快速对杂草进行精准识别，之后，通过控制器5002启动喷药驱动电机4201，喷药驱动电机4201带动喷药控制传动轮4202转动，喷药控制传动轮4202带动喷药控制传动带4203转动，喷药控制传动带4203带动喷药头4204移动，从而使喷药头4204发生移动，进而对精准地对杂草喷洒农药。
69.需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。
70.尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。
71.以上对本发明及其实施方式进行了描述，这种描述没有限制性，附图中所示的也只是本发明的实施方式之一，实际的结构并不局限于此。总而言之如果本领域的普通技术人员受其启示，在不脱离本发明创造宗旨的情况下，不经创造性的设计出与该技术方案相似的结构方式及实施例，均应属于本发明的保护范围。