一种基于草坪湿度的割草机器人控制方法及芯片与流程

本申请涉及割草机器人，具体涉及一种基于草坪湿度的割草机器人控制方法及芯片。

背景技术：

1、割草机器人的割草装置上的刀片通常存在受湿度影响容易生锈的问题，因此，割草机器人在湿度较大的草坪上进行割草工作时，受草坪湿度影响割草装置上的刀片容易产生锈迹。故在草坪湿度较大的情况下，不便于割草机器人进行割草工作，在割草机器人进行工作前对草地进行湿度检测是有必要的。目前现有技术中主要通过单一的湿度检测装置完成对整块草坪的湿度检测，湿度检测结果存在不能覆盖整改草坪的局限性，仅通过对整块草坪的湿度检测结果则停止割草机器人对草坪执行割草工作，容易存在仅有部分草坪区域湿度较大，但仍存在部分草坪区域满足割草机器人割草条件时，影响割草机器人割草工作效率的问题。

技术实现思路

1、本申请提供了一种基于草坪湿度的割草机器人控制方法及芯片，具体技术方案如下：

2、一种基于草坪湿度的割草机器人控制方法包括：割草机器人获取各个草坪区域的湿度信息；根据各个草坪区域的湿度信息将各个草坪区域分别划分为第一工作区域或第二工作区域，并对应存储至相应的第一工作区域列表或第二工作区域列表；割草机器人对第一工作区域列表中的第一工作区域执行第一工作流程，割草机器人对第二工作区域列表中的第二工作区域执行第二工作流程。

3、进一步地，割草机器人获取各个草坪区域的湿度信息的方法，具体包括：割草机器人遍历各个草坪区域，基于割草机器人的湿度检测装置获取各个草坪区域的湿度信息。

4、进一步地，割草机器人获取各个草坪区域的湿度信息的方法，具体包括：割草机器人接收设置于各个草坪区域内的湿度检测装置相应传输的各个草坪区域的湿度信息。

5、进一步地，所述根据各个草坪区域的湿度信息将各个草坪区域分别划分为第一工作区域或第二工作区域，具体包括：判断草坪区域的湿度信息是否满足第一预设湿度条件；若草坪区域的湿度信息满足第一预设湿度条件，则将草坪区域划分为第一工作区域；若草坪区域的湿度信息不满足第一预设湿度条件，则将草坪区域划分为第二工作区域。

6、进一步地，所述根据各个草坪区域的湿度信息将各个草坪区域分别划分为第一工作区域或第二工作区域，还包括：将相接壤的第一工作区域合并划分为同一个第一工作区域，将相接壤的第二工作区域合并划分为同一个第一工作区域。

7、进一步地，所述割草机器人对第一工作区域列表中的第一工作区域执行第一工作流程，具体包括：步骤a1：割草机器人从第一工作区域列表中遍历选取一处第一工作区域作为当前第一工作区域；步骤a2：割草机器人按照当前第一工作区域对应的割草策略，在当前第一工作区域内进行割草工作，当割草机器人完成当前第一工作区域的割草工作时，返回步骤a1，重新选取当前第一工作区域。

8、进一步地，所述基于草坪湿度的割草机器人控制方法还包括：当割草机器人执行完当前第一工作区域对应的第一工作流程，则割草机器人将当前第一工作区域从第一工作区域列表中对应删除，并更新第一工作区域列表。

9、进一步地，所述基于草坪湿度的割草机器人控制方法还包括：当第一工作区域列表中存在第一工作区域，控制割草机器人先对第一工作区域列表中的第一工作区域执行第一工作流程，直至第一工作区域列表更新为空列表，割草机器人对第二工作区域列表中的第二工作区域执行第二工作流程。

10、进一步地，所述基于草坪湿度的割草机器人控制方法还包括：割草机器人由当前第一工作区域移动至下一个当前第一工作区域过程中，若割草机器人的移动路径需经过第二工作区域，控制割草刀片高度升高，使得割草刀片不与草坪碰触。

11、进一步地，所述割草机器人对第二工作区域列表中的第二工作区域执行第二工作流程，具体包括：步骤b1：割草机器人从第二工作区域列表中遍历选取一处第二工作区域作为当前第二工作区域；步骤b2：割草机器人获取当前第二工作区域的当前湿度信息；步骤b3：判断当前第二工作区域的当前湿度信息是否满足第二预设湿度条件，若当前第二工作区域的当前湿度信息满足第二预设湿度条件，则进入步骤b4，若当前第二工作区域的当前湿度信息不满足第二预设湿度条件，则进入步骤b5；步骤b4：将当前第二工作区域从第二工作区域列表中删除，并将当前第二工作区域划分为第一工作区域，更新第一工作区域列表和第二工作区域列表；步骤b5：返回步骤b1，重新选取当前第二工作区域。

12、进一步地，当割草机器人对第二工作区域列表中的全部第二工作区域遍历执行完第二工作流程，更新后的第一工作区域列表为空且第二工作区域列表不为空，则控制割草机器人间隔预设时间后再对第二工作区域列表中的第二工作区域执行第二工作流程。

13、进一步地，所述基于草坪湿度的割草机器人控制方法还包括：控制所述割草机器人执行第二工作流程前控制割草刀片高度升高，使得割草刀片不与草坪碰触。

14、本申请还公开一种芯片，内部存储有计算机程序，所述芯片内部存储的计算机程序被处理器运行时执行如前所述的基于草坪湿度的割草机器人控制方法。

15、本申请所述的基于草坪湿度的割草机器人控制方法及芯片，通过控制割草机器人获取各草坪区域的湿度信息，将草坪划分为多个小区域，并将每一个小区域划分为不同的工作区域，以针对小范围的工作区域进行工作流程的分配工作，使得割草机器人能够针对每一个小的工作区域针对性的执行相应的工作流程，提高割草机器人在存在部分草坪区域湿度条件不佳的情况下的割草工作效率，优化割草机器人工作流程。

技术特征：

1.一种基于草坪湿度的割草机器人控制方法，其特征在于，所述割草机器人控制方法包括：

2.根据权利要求1所述的基于草坪湿度的割草机器人控制方法，其特征在于，割草机器人获取各个草坪区域的湿度信息的方法，具体包括：割草机器人遍历各个草坪区域，基于割草机器人的湿度检测装置获取各个草坪区域的湿度信息。

3.根据权利要求1所述的基于草坪湿度的割草机器人控制方法，其特征在于，割草机器人获取各个草坪区域的湿度信息的方法，具体包括：割草机器人接收设置于各个草坪区域内的湿度检测装置相应传输的各个草坪区域的湿度信息。

4.根据权利要求1所述的基于草坪湿度的割草机器人控制方法，其特征在于，所述根据各个草坪区域的湿度信息将各个草坪区域分别划分为第一工作区域或第二工作区域，具体包括：

5.根据权利要求4所述的基于草坪湿度的割草机器人控制方法，其特征在于，所述根据各个草坪区域的湿度信息将各个草坪区域分别划分为第一工作区域或第二工作区域，还包括：将相接壤的第一工作区域合并划分为同一个第一工作区域，将相接壤的第二工作区域合并划分为同一个第一工作区域。

6.根据权利要求5所述的基于草坪湿度的割草机器人控制方法，其特征在于，所述割草机器人对第一工作区域列表中的第一工作区域执行第一工作流程，具体包括：

7.根据权利要求6所述的基于草坪湿度的割草机器人控制方法，其特征在于，所述基于草坪湿度的割草机器人控制方法还包括：当割草机器人执行完当前第一工作区域对应的第一工作流程，则割草机器人将当前第一工作区域从第一工作区域列表中对应删除，并更新第一工作区域列表。

8.根据权利要求7所述的基于草坪湿度的割草机器人控制方法，其特征在于，所述基于草坪湿度的割草机器人控制方法还包括：当第一工作区域列表中存在第一工作区域，控制割草机器人先对第一工作区域列表中的第一工作区域执行第一工作流程，直至第一工作区域列表更新为空列表，割草机器人对第二工作区域列表中的第二工作区域执行第二工作流程。

9.根据权利要求8所述的基于草坪湿度的割草机器人控制方法，其特征在于，所述基于草坪湿度的割草机器人控制方法还包括：割草机器人由当前第一工作区域移动至下一个当前第一工作区域过程中，若割草机器人的移动路径需经过第二工作区域，控制割草刀片高度升高，使得割草刀片不与草坪碰触。

10.根据权利要求8所述的基于草坪湿度的割草机器人控制方法，其特征在于，所述割草机器人对第二工作区域列表中的第二工作区域执行第二工作流程，具体包括：

11.根据权利要求10所述的基于草坪湿度的割草机器人控制方法，其特征在于，当割草机器人对第二工作区域列表中的全部第二工作区域遍历执行完第二工作流程，更新后的第一工作区域列表为空且第二工作区域列表不为空，则控制割草机器人间隔预设时间后再对第二工作区域列表中的第二工作区域执行第二工作流程。

12.根据权利要求1所述的基于草坪湿度的割草机器人控制方法，其特征在于，所述基于草坪湿度的割草机器人控制方法还包括：控制所述割草机器人执行第二工作流程前控制割草刀片高度升高，使得割草刀片不与草坪碰触。

13.一种芯片，内部存储有计算机程序，其特征在于，所述芯片内部存储的计算机程序被处理器运行时执行如权利要求1至12任意一项所述的基于草坪湿度的割草机器人控制方法。

技术总结
本申请公开了一种基于草坪湿度的割草机器人控制方法及芯片，方法包括：割草机器人获取各个草坪区域的湿度信息；根据各个草坪区域的湿度信息将各个草坪区域分别划分为第一工作区域或第二工作区域，并对应存储至相应的第一工作区域列表或第二工作区域列表；割草机器人对第一工作区域列表中的第一工作区域执行第一工作流程，割草机器人对第二工作区域列表中的第二工作区域执行第二工作流程。本申请基于各草坪区域的湿度信息，将草坪划分为多个不同的工作区域，使得割草机器人能够针对每一个小的工作区域针对性的执行相应的工作流程，提高割草机器人在存在部分草坪区域湿度条件不佳的情况下的割草工作效率，优化割草机器人工作流程。

技术研发人员：杨武,刘佳纯
受保护的技术使用者：珠海一微半导体股份有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/12