一种割草机行走的地形感知机构的制作方法

1.本实用新型涉及除草设备技术领域，特别是涉及一种割草机行走的地形感知机构。


背景技术：

2.割草机在草坪上移动，并通过旋转的刀具进行割草作业。目前的割草机对地形变化的感知不够灵敏，在作业过程中，如果在割草机行进的路线上存在石头等硬物时，刀具与石头等硬物碰撞，极易造成刀具损坏。


技术实现要素：

3.针对上述存在的技术问题，本实用新型的目的是：提出了一种割草机行走的地形感知机构，在割草机行进过程中，能够感知地形上的石头等硬物，并输出感知信号，且感知灵敏，使用稳定可靠。
4.本实用新型的技术解决方案是这样实现的：一种割草机行走的地形感知机构，所述割草机包括机架主体；
5.所述地形感知机构包括支架、接触板、弹性部件、角度传感器；
6.所述支架设置于机架主体上；
7.所述接触板设置于支架上，且能够绕沿机架主体的宽度方向延伸的第一中心轴线转动；所述接触板具有绕第一中心轴线转动的初始位置；
8.所述弹性部件设置于接触板和支架之间，用于提供使接触板恢复至初始位置的弹性作用力；
9.所述角度传感器用于测量接触板绕第一中心轴线转动的角度。
10.进一步的，所述接触板上设有横轴；所述横轴沿机器主体的宽度方向延伸，且通过轴承与机架主体转动连接；所述第一中心轴线为横轴的中心轴线。
11.进一步的，所述角度传感器的检测端与横轴相连。
12.进一步的，所述弹性部件为气弹簧；所述气弹簧的第一端与支架转动连接，第二端与接触板转动连接。
13.进一步的，所述气弹簧的第二端位于第一中心轴线的下方。
14.进一步的，所述支架上设有用于限制接触板转动角度的限位件。
15.进一步的，所述割草机包括控制器、割草装置和用于驱使割草装置升降的升降装置；所述角度传感器和升降装置分别与控制器电性连接。
16.进一步的，在所述初始位置，所述接触板呈竖直状态。
17.由于上述技术方案的运用，本实用新型与现有技术相比具有下列优点：
18.本实用新型通过地形感知机构的配合使用，当遇到凸出地面一定高度范围内的石头等硬物时，接触板与硬物接触并被抬起，以转动一定的角度，接触板的转动角度被角度传感器检测到并输出，从而能够对地形上的石头等硬物的高度进行感知。结合角度传感器的
数据、接触板尺寸等数据，以计算出硬物凸出地面的高度，从而通过控制器抬升或者降下作业刀具，让刀具的高度随地形变化而发生变化。当感知到石头等硬物时，通过抬升刀具以避免刀具被石头硬物损伤。
附图说明
19.下面结合附图对本实用新型技术方案作进一步说明：
20.图1为本实用新型的割草机的三维结构示意图；
21.图2为本实用新型的地形感知机构的结构示意图；
22.其中：1、机架主体；2、地形感知机构；21、支架；22、接触板；221、横轴；23、气弹簧；24、角度传感器；25、限位件；26、第一中心轴线；27、第二中心轴线；3、割草装置。
具体实施方式
23.下面结合附图对本实用新型的较佳实施例进行详细阐述，以使本实用新型的优点和特征能更易于被本领域技术人员理解，从而对本实用新型的保护范围做出更为清楚明确的界定。
24.如图1-2所示为本实用新型所述的提出了一种割草机行走的地形感知机构 2，该机构适用于各类在草坪上移动的割草机。该割草机包括机架主体1。机架主体1上可以安装行走机构，以使得机架主体1能够在草坪等地面上行走。
25.本实施例的地形感知机构2包括支架21、接触板22、弹性部件、角度传感器24等部件。该支架21通过焊接或螺纹连接的方式固定于机架主体1上。支架21延伸至机架主体1的下方位置。接触板22沿机架主体1的宽度方向延伸一定的长度。前述的机架主体1的宽度方向为在水平面上垂直于机器主体1的行进方向的方向。在接触板22上安装有横轴221。横轴221沿机器主体的宽度方向延伸，且通过轴承与机架主体1转动连接，从而使得接触板22能够绕横轴 221的中心轴线所形成的第一中心轴线26转动，进而以使得接触板22能够在机架主体1的行进方向上来回摆动。该接触板22具有绕第一中心轴线26转动的初始位置。在初始位置，接触板22呈竖直状态。接触板22的底部与底面之间形成设定间距。弹性部件连接于接触板22和支架21之间，用于提供使接触板 22恢复至初始位置的弹性作用力。该弹性部件可以是机械螺旋弹簧或气弹簧23。角度传感器24安装于机架主体1上或者接触板22，以检测接触板22的转动角度。本实施例中，角度传感器24安装在机架主体1上，角度传感器24的检测端与横轴221相连，当横轴221转动时，角度传感器24检测到横轴221的转动角度，进而能够测量接触板22绕第一中心轴线26转动的角度。
26.本实施例的弹性部件优选为气弹簧23。气弹簧23的第一端通过销轴与支架 21转动连接，第二端通过销轴与接触板22转动连接。本实施例的气弹簧23的数量优选为2组。上述的销轴的中心轴线均沿机架主体1的宽度方向延伸。在接触板22位于初始位置时，气弹簧23呈竖直布置。在具体结构设计时，气弹簧23的第二端位于第一中心轴线26的下方，以使得接触板22在气弹簧23的作用下始终能够恢复至前述的初始位置，且在初始位置处不会产生较大的摆动
27.在支架21上焊接有用于限制接触板22转动角度的限位件25。该限位件25 布置在接触板22的后侧位置，当接触板22朝后侧摆动时，其与限位件25抵接，从而被限制转动。
28.本实施例的割草机包括控制器、割草装置和用于驱使割草装置升降的升降装置。控制器、割草装置、升降装置均安装在机架主体1上。角度传感器24和升降装置分别与控制器电性连接。该割草装置3为现有技术中常规结构，其安装在机架主体1的下方位置，一般包括支架、刀具和驱动刀具旋转的旋转电机。升降装置安装在机器主体1上，其升降端与支架相连，以带动割草装置3升降，进而带动刀具靠近或远离草坪。升降装置的动力源为电源。控制器安装在机器主体1上。角度传感器24和升降装置分别与控制器电性连接。控制器用于接收角度传感器24采集的信号，并通过控制升降装置动作以带动割草装置的上升或下降。
29.本实施例中，地形感知机构安装于机架主体1行进方向的前侧位置，以能够在机架主体1行进过程中及时对地形进行感知。割草装置3安装于机架主体1 行进方向的后侧位置。
30.具体使用时，当机架主体1行进的路线上存在石头等硬物时，接触板22与硬物接触并被抬起，以转动一定的角度，接触板22的转动角度被角度传感器24 检测到并输出，从而能够对地形上的石头等硬物的高度进行感知。结合角度传感器24的数据、接触板22尺寸等数据，以计算出硬物凸出地面的高度，从而通过控制器抬升或者降下作业刀具，让刀具的高度随地形变化而发生变化。当感知到石头等硬物时，通过抬升刀具以避免刀具被石头硬物损伤。
31.以上所述仅为本实用新型的实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是利用本实用新型说明书内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本实用新型的专利保护范围内。