为停靠目的控制机器人园艺工具的移动的制作方法

本披露涉及机器人园艺工具，具体地涉及用于控制机器人园艺工具朝向停靠站移动以停靠在停靠站处的方法和系统。

背景技术：

技术实现思路

1、一个实施例包括一种机器人园艺工具，该机器人园艺工具可以包括壳体。该机器人园艺工具还可以包括一组轮子，该组轮子联接到该壳体并被配置为旋转以在作业表面上推进机器人园艺工具。该机器人园艺工具还可以包括联接到该组轮子中的一个或多个轮子的至少一个轮子马达。该至少一个轮子马达可以被配置为驱动一个或多个轮子的旋转。该机器人园艺工具还可以包括传感器，该传感器被配置为接收来自停靠站的无线信号。该机器人园艺工具可以被配置为停靠在该停靠站处。该机器人园艺工具还可以包括电子处理器，该电子处理器与该传感器通信并且被配置为控制该机器人园艺工具朝向该停靠站移动。该电子处理器可以被配置为当该机器人园艺工具位于作业区域中的第一位置时通过确定第一无线信号强度来控制该机器人园艺工具移动。该电子处理器可以进一步被配置为通过控制该至少一个轮子马达的操作以使该机器人园艺工具沿第一近似直线移动来控制机器人割草机移动。该电子处理器可以进一步被配置为通过当该机器人园艺工具沿该第一近似直线移动时反复地确定第二无线信号强度来控制机器人割草机移动。该电子处理器可以进一步被配置为响应于确定当该机器人园艺工具沿该第一近似直线移动时该第二无线信号强度没有减小，通过控制该至少一个轮子马达的操作以继续使该机器人园艺工具沿该第一近似直线移动来控制机器人割草机移动。该电子处理器可以进一步被配置为通过确定当该机器人园艺工具继续沿该第一近似直线移动时该第二无线信号强度已经开始减小来控制机器人割草机移动。该电子处理器可以进一步被配置为通过以下方式来控制机器人割草机移动：响应于确定当该机器人园艺工具继续沿该第一近似直线移动时该第二无线信号强度已经开始减小，控制该至少一个轮子马达的操作，以使该机器人园艺工具停止沿该第一近似直线移动并使该机器人园艺工具转弯以便以预定方式移动以沿第二近似直线移动，使得该机器人园艺工具继续朝向该停靠站移动。

2、除了上述特征的任意组合之外，该电子处理器可以被配置为控制该至少一个轮子马达的操作，以通过以下方式使该机器人园艺工具转弯以便以预定方式移动以沿第二近似直线移动：控制该至少一个轮子马达的操作以使该机器人园艺工具沿该第二近似直线的初步方向转大约九十度；以及在该机器人园艺工具在该初步方向上沿该第二近似直线移动期间，确定第三无线信号强度。该电子处理器可以进一步被配置为通过以下方式控制该至少一个轮子马达的操作以使该机器人园艺工具转弯以便以预定方式移动以沿第二近似直线移动：响应于确定该第三无线信号强度大于该第二无线信号强度，确定该机器人园艺工具在该初步方向上沿该第二近似直线的移动导致该机器人园艺工具朝向该停靠站移动；反复地确定该第三无线信号强度；以及响应于确定当该机器人园艺工具沿该第二近似直线移动时该第三无线信号强度没有减小，控制该至少一个轮子马达的操作以继续使该机器人园艺工具在该初步方向上沿该第二近似直线移动。

3、除了上述特征的任意组合之外，该电子处理器可以被配置为通过以下方式控制该至少一个轮子马达的操作以使该机器人园艺工具转弯以便以预定方式移动以沿第二近似直线移动：响应于确定该第三无线信号强度小于该第二无线信号强度，确定该机器人园艺工具在该初步方向上沿该第二近似直线的移动导致该机器人园艺工具背离该停靠站移动；控制该至少一个轮子马达的操作以进行一百八十度转弯，以使该机器人园艺工具在与该初步方向相反的第二方向上沿该第二近似直线移动；当该机器人园艺工具在该第二方向上沿该第二近似直线移动时，反复地确定该第三无线信号强度；以及响应于确定当该机器人园艺工具沿该第二近似直线移动时该第三无线信号强度没有减小，控制该至少一个轮子马达的操作以继续使该机器人园艺工具在该第二方向上沿该第二近似直线移动。

4、除了上述特征的任意组合之外，该电子处理器可以被配置为确定该第一无线信号强度和该第二无线信号强度中的至少一个大于预定无线信号强度阈值；以及响应于确定该第一无线信号强度和该第二无线信号强度中的至少一个大于该预定无线信号强度阈值，调整该机器人园艺工具的操作参数。

5、除了上述特征的任意组合之外，该操作参数可以包括该机器人园艺工具在该作业区域中行进的速度。该电子处理器可以被配置为响应于确定该第一无线信号强度和该第二无线信号强度中的至少一个大于该预定无线信号强度阈值，降低该机器人园艺工具在该作业区域中行进的速度。

6、除了上述特征的任意组合之外，该电子处理器可以被配置为在该作业区域中的操作期间，确定该机器人园艺工具应当返回该停靠站；以及响应于确定该机器人园艺工具应当返回该停靠站，当该机器人园艺工具位于该第一位置时确定该第一无线信号强度，并且控制该至少一个轮子马达的操作以使该机器人园艺工具沿该第一近似直线移动。该第一近似直线可以在随机方向上。

7、除了上述特征的任意组合之外，该电子处理器可以被配置为在该作业区域中的操作期间，确定该机器人园艺工具应当返回该停靠站；以及响应于确定该机器人园艺工具应当返回该停靠站，控制该至少一个轮子马达的操作以使该机器人园艺工具沿近似圆形路径移动；当该机器人园艺工具沿该近似圆形路径移动时，反复地确定第三无线信号强度；确定以下至少一项：沿该近似圆形路径的第二位置处该第三无线信号强度的最小水平和沿该近似圆形路径的第三位置处该第三无线信号强度的最大水平；以及控制该至少一个轮子马达的操作以至少执行以下操作之一：(i)使该机器人园艺工具从该第三位置沿与该机器人园艺工具转弯以便沿该近似圆形路径移动的第一方向相反的第二方向转大约九十度，并使该机器人园艺工具沿该第一近似直线移动，以及(ii)使该机器人园艺工具从该第二位置沿该第一方向转大约九十度，并使该机器人园艺工具沿该第一近似直线移动。

8、除了上述特征的任意组合之外，该电子处理器可以被配置为在该作业区域中的操作期间，确定该机器人园艺工具应当返回该停靠站。响应于确定该机器人园艺工具应当返回该停靠站，该电子处理器可以被配置为确定该传感器当前未在接收来自该停靠站的无线信号。响应于确定该传感器当前未在接收来自该停靠站的无线信号，该电子处理器可以被配置为控制该至少一个轮子马达的操作以至少执行以下操作之一：(i)沿随机的近似直线移动，以及(ii)继续在该电子处理器确定该机器人园艺工具应当返回该停靠站之前正在实施的对该机器人园艺工具的移动控制，直到该电子处理器确定该传感器正在接收来自该停靠站的无线信号。响应于确定该传感器正在接收来自该停靠站的无线信号，该电子处理器可以被配置为当该机器人园艺工具位于该第一位置时确定该第一无线信号强度，并且控制该至少一个轮子马达的操作以使该机器人园艺工具沿该第一近似直线移动。

9、除了上述特征的任意组合之外，该传感器可以包括无线通信接收器，并且由该传感器接收的无线信号包括wi-fitm信号和bluetoothtm信号中的至少一种。

10、另一个实施例包括一种用于控制机器人园艺工具的方法。该方法可以包括利用该机器人园艺工具的电子处理器并且当该机器人园艺工具位于作业区域中的第一位置时，确定由该机器人园艺工具的传感器从停靠站接收的第一无线信号强度。该机器人园艺工具可以被配置为停靠在该停靠站处。该方法可以进一步包括利用该电子处理器控制该机器人园艺工具的至少一个轮子马达的操作以使该机器人园艺工具沿第一近似直线移动。该机器人园艺工具包括：壳体；一组轮子，该组轮子联接到该壳体并被配置为旋转以在作业表面上推进该机器人园艺工具；以及至少一个轮子马达，该至少一个轮子马达联接到该组轮子中的一个或多个轮子并被配置为驱动该一个或多个轮子的旋转。该方法可以进一步包括当该机器人园艺工具沿该第一近似直线移动时，利用该电子处理器反复地确定第二无线信号强度。该方法可以进一步包括响应于确定当该机器人园艺工具沿该第一近似直线移动时该第二无线信号强度没有减小，利用该电子处理器控制该至少一个轮子马达的操作以继续使该机器人园艺工具沿该第一近似直线移动。该方法可以进一步包括当该机器人园艺工具继续沿该第一近似直线移动时，利用该电子处理器确定该第二无线信号强度已经开始减小。该方法可以进一步包括响应于确定当该机器人园艺工具继续沿该第一近似直线移动时该第二无线信号强度已经开始减小，利用该电子处理器控制该至少一个轮子马达的操作，以使该机器人园艺工具停止沿该第一近似直线移动并使该机器人园艺工具转弯以便以预定方式移动以沿第二近似直线移动，使得该机器人园艺工具继续朝向该停靠站移动。

11、除了上述特征的任意组合之外，控制该至少一个轮子马达的操作以使该机器人园艺工具转弯以便以预定方式移动以沿第二近似直线移动可以包括：利用该电子处理器控制该至少一个轮子马达的操作以使该机器人园艺工具沿该第二近似直线的初步方向转大约九十度；在该机器人园艺工具在该初步方向上沿该第二近似直线移动期间，利用该电子处理器确定第三无线信号强度；以及响应于确定该第三无线信号强度大于该第二无线信号强度，利用该电子处理器确定该机器人园艺工具在该初步方向上沿该第二近似直线的移动导致该机器人园艺工具朝向该停靠站移动；利用该电子处理器反复地确定该第三无线信号强度；以及响应于确定当该机器人园艺工具沿该第二近似直线移动时该第三无线信号强度没有减小，利用该电子处理器控制该至少一个轮子马达的操作以继续使该机器人园艺工具在该初步方向上沿该第二近似直线移动。

12、除了上述特征的任意组合之外，控制该至少一个轮子马达的操作以使该机器人园艺工具转弯以便以预定方式移动以沿第二近似直线移动可以包括：响应于确定该第三无线信号强度小于该第二无线信号强度，利用该电子处理器确定该机器人园艺工具在该初步方向上沿该第二近似直线的移动导致该机器人园艺工具背离该停靠站移动；利用该电子处理器控制该至少一个轮子马达的操作以进行一百八十度转弯，以使该机器人园艺工具在与该初步方向相反的第二方向上沿该第二近似直线移动；当该机器人园艺工具在该第二方向上沿该第二近似直线移动时，利用该电子处理器反复地确定该第三无线信号强度；以及响应于确定当该机器人园艺工具沿该第二近似直线移动时该第三无线信号强度没有减小，利用该电子处理器控制该至少一个轮子马达的操作以继续使该机器人园艺工具在该第二方向上沿该第二近似直线移动。

13、除了上述特征的任意组合之外，该方法可以进一步包括利用该电子处理器确定该第一无线信号强度和该第二无线信号强度中的至少一个大于预定无线信号强度阈值；以及响应于确定该第一无线信号强度和该第二无线信号强度中的至少一个大于该预定无线信号强度阈值，利用该电子处理器调整该机器人园艺工具的操作参数。

14、除了上述特征的任意组合之外，该操作参数可以包括该机器人园艺工具在该作业区域中行进的速度。除了上述特征的任意组合之外，调整该操作参数可以包括响应于确定该第一无线信号强度和该第二无线信号强度中的至少一个大于该预定无线信号强度阈值，利用该电子处理器降低该机器人园艺工具在该作业区域中行进的速度。

15、除了上述特征的任意组合之外，该方法可以进一步包括在该作业区域中的操作期间，利用该电子处理器确定该机器人园艺工具应当返回该停靠站；响应于确定该机器人园艺工具应当返回该停靠站，当该机器人园艺工具位于该第一位置时利用该电子处理器确定该第一无线信号强度，并且利用该电子处理器控制该至少一个轮子马达的操作以使该机器人园艺工具沿该第一近似直线移动，其中，该第一近似直线在随机方向上。

16、除了上述特征的任意组合之外，该方法可以进一步包括在该作业区域中的操作期间，利用该电子处理器确定该机器人园艺工具应当返回该停靠站；以及响应于确定该机器人园艺工具应当返回该停靠站，利用该电子处理器控制该至少一个轮子马达的操作以使该机器人园艺工具沿近似圆形路径移动；当该机器人园艺工具沿该近似圆形路径移动时，利用该电子处理器反复地确定第三无线信号强度；利用该电子处理器确定以下至少一项：沿该近似圆形路径的第二位置处该第三无线信号强度的最小水平和沿该近似圆形路径的第三位置处该第三无线信号强度的最大水平；以及利用该电子处理器控制该至少一个轮子马达的操作以至少执行以下操作之一：(i)使该机器人园艺工具从该第三位置沿与该机器人园艺工具转弯以便沿该近似圆形路径移动的第一方向相反的第二方向转大约九十度，并使该机器人园艺工具沿该第一近似直线移动，以及(ii)使该机器人园艺工具从该第二位置沿该第一方向转大约九十度，并使该机器人园艺工具沿该第一近似直线移动。除了上述特征的任意组合之外，该方法可以进一步包括在该作业区域中的操作期间，利用该电子处理器确定该机器人园艺工具应当返回该停靠站；以及响应于确定该机器人园艺工具应当返回该停靠站，利用该电子处理器确定该传感器当前未在接收来自该停靠站的无线信号。该方法可以进一步包括响应于确定该传感器当前未在接收来自该停靠站的无线信号，利用该电子处理器控制该至少一个轮子马达的操作以至少执行以下操作之一：(i)沿随机的近似直线移动，以及(ii)继续在该电子处理器确定该机器人园艺工具应当返回该停靠站之前正在实施的对该机器人园艺工具的移动控制，直到该电子处理器确定该传感器正在接收来自该停靠站的无线信号。该方法可以进一步包括响应于确定该传感器正在接收来自该停靠站的无线信号，当该机器人园艺工具位于该第一位置时利用该电子处理器确定该第一无线信号强度，并且利用该电子处理器控制该至少一个轮子马达的操作以使该机器人园艺工具沿该第一近似直线移动。

17、除了上述特征的任意组合之外，由该传感器接收的无线信号可以包括wi-fitm信号和bluetoothtm信号中的至少一种。

18、另一实施例包括一种机器人园艺工具，该机器人园艺工具可以包括壳体和一组轮子，该组轮子联接到该壳体并被配置为旋转以在作业表面上推进机器人园艺工具。该机器人园艺工具还可以包括联接到该组轮子中的一个或多个轮子的至少一个轮子马达。该至少一个轮子马达可以被配置为驱动一个或多个轮子的旋转。该机器人园艺工具还可以包括传感器，该传感器被配置为接收来自停靠站的无线信号。该机器人园艺工具可以被配置为停靠在该停靠站处。该机器人园艺工具还可以包括电子处理器，该电子处理器与该传感器通信并且被配置为控制该机器人园艺工具朝向该停靠站移动。该电子处理器可以被配置为通过在作业区域中的操作期间确定该机器人园艺工具应当返回该停靠站来控制该机器人园艺移动。该电子处理器可以进一步被配置响应于确定该机器人园艺工具应当返回该停靠站而控制该至少一个轮子马达的操作以使该机器人园艺工具沿近似圆形路径移动来控制机器人割草机移动。该电子处理器可以进一步被配置为通过当该机器人园艺工具沿该近似圆形路径移动时反复地确定第一无线信号强度来控制机器人割草机移动。该电子处理器可以进一步被配置为确定以下至少一项来控制机器人割草机移动：(i)沿该近似圆形路径的第一位置处该第一无线信号强度的最小水平，以及(ii)沿该近似圆形路径的第二位置处该第一无线信号强度的最大水平。该电子处理器可以进一步被配置为控制该至少一个轮子马达的操作以至少执行以下操作之一来控制机器人割草机移动：(i)使该机器人园艺工具从该第二位置沿与该机器人园艺工具转弯以便沿该近似圆形路径移动的第一方向相反的第二方向转大约九十度，并使该机器人园艺工具沿第一近似直线移动，以及(ii)使该机器人园艺工具从该第一位置沿该第一方向转大约九十度，并使该机器人园艺工具沿该第一近似直线移动。

19、除了上述特征的任意组合之外，该电子处理器可以被配置为当该机器人园艺工具沿该第一近似直线移动时，反复地确定第二无线信号强度；响应于确定当该机器人园艺工具沿该第一近似直线移动时该第二无线信号强度没有减小，控制该至少一个轮子马达的操作以继续使该机器人园艺工具沿该第一近似直线移动；确定以下至少一项：(i)当该机器人园艺工具继续沿该第一近似直线移动时该第二无线信号强度已经开始减小，以及(ii)该第二无线信号强度大于预定无线信号强度阈值；以及响应于确定以下至少一项：(i)当该机器人园艺工具继续沿该第一近似直线移动时该第二无线信号强度已经开始减小，以及(ii)该第二无线信号强度大于预定无线信号强度阈值，调整该机器人园艺工具的操作参数和移动模式中的至少一个。

20、通过考虑具体实施方式和附图，本披露的其他方面将变得清楚。